Robot Compañero Asi (Anansi)

Código

• Asi Eye
• Cuello Asi con abalorio

Asi Eye Arduino

 #include  // Siempre tenemos que incluir la librería LedControl # include "LedControl.h" / * Crear objeto LetControl, definir conexiones pin Tenemos 2 MAX72XX para ojos. * / # define PIN_EYES_DIN 12 # define PIN_EYES_CS 11 # define PIN_EYES_CLK 10LedControl lc =LedControl (PIN_EYES_DIN, PIN_EYES_CLK, PIN_EYES_CS, 2); // rotaciónbool rotateMatrix0 =falso; // rotar la matriz 0 180 grados rotateMatrix1 =false; // rotar 1 matriz 180 grados // definir globo ocular sin byte de pupila eyeBall [8] ={B00111100, B01111110, B11111111, B11111111, B11111111, B11111111, B01111110, B00111100}; byte eyePupil =B11100111; // almacena el estado actual de LEDsbyte eyeCurrent [8]; int currentX; int currentY; int cntLoop =0; int cntEffect =0; // posiciones mínimas y máximas # definir MIN -2 # definir MAX 2 // retrasos # definir DELAY_BLINK 40 // realizar un efecto cada # de iteraciones de bucle, 0 para deshabilitar # definir EFFECT_ITERATION 4 / * Arduino setup * / void setup () {// MAX72XX está en modo de ahorro de energía al inicio, tenemos que hacer una llamada de activación lc.shutdown (0, false); lc.shutdown (1, falso); // establece el brillo a bajo lc.setIntensity (0,1); lc.setIntensity (1,1); // limpia ambos módulos lc.clearDisplay (0); lc.clearDisplay (1); // Prueba de LED // Byte de línea vertical b =B10000000; para (int c =0; c <=7; c ++) {para (int r =0; r <=7; r ++) {setRow (0, r, b); setRow (1, r, b); } b =b>> 1; retraso (50); } // módulo completo b =B11111111; para (int r =0; r <=7; r ++) {setRow (0, r, b); setRow (1, r, b); } retraso (500); // limpia ambos módulos lc.clearDisplay (0); lc.clearDisplay (1); retraso (500); // semilla aleatoria randomSeed (analogRead (0)); // ojos centrales, parpadeo loco displayEyes (0, 0); retraso (2000); blinkEyes (verdadero, falso); blinkEyes (falso, verdadero); delay (1000);} / * Arduino loop * / void loop () {// mover a una posición aleatoria, esperar un tiempo aleatorio moveEyes (random (MIN, MAX + 1), random (MIN, MAX + 1), 50); retraso (aleatorio (5, 7) * 500); // ¿Parpadea el tiempo? si (aleatorio (0, 5) ==0) {retraso (500); blinkEyes (); retraso (500); } // tiempo de efecto? if (EFFECT_ITERATION> 0) {cntLoop ++; if (cntLoop ==EFFECT_ITERATION) {cntLoop =0; if (cntEffect> 6) cntEffect =0; switch (cntEffect) {caso 0:// ojos cruzados crossEyes (); retraso (1000); descanso; caso 1:// giro redondo roundSpin (2); retraso (1000); descanso; caso 2:// giro loco crazySpin (2); retraso (1000); descanso; caso 3:// meth eyes methEyes (); retraso (1000); descanso; caso 4:// ojo vago lazyEye (); retraso (1000); descanso; caso 5:// parpadeo loco blinkEyes (verdadero, falso); blinkEyes (falso, verdadero); retraso (1000); descanso; caso 6:// glow glowEyes (3); retraso (1000); descanso; predeterminado:descanso; } cntEffect ++; }}} / * Este método parpadea ambos ojos * / void blinkEyes () {blinkEyes (true, true);} / * Este método parpadea según los parámetros proporcionados * / void blinkEyes (boolean blinkLeft, boolean blinkRight) {// blink ? if (! blinkLeft &&! blinkRight) return; // cierra los párpados para (int i =0; i <=3; i ++) {if (blinkLeft) {setRow (0, i, 0); setRow (0, 7-i, 0); } if (blinkRight) {setRow (1, i, 0); setRow (1, 7-i, 0); } retraso (DELAY_BLINK); } // párpados abiertos para (int i =3; i> =0; i--) {if (blinkLeft) {setRow (0, i, eyeCurrent [i]); setRow (0, 7-i, eyeCurrent [7-i]); } if (blinkRight) {setRow (1, i, eyeCurrent [i]); setRow (1, 7-i, eyeCurrent [7-i]); } retraso (DELAY_BLINK); }} / * Este método mueve los ojos a la posición central, luego se mueve horizontalmente con envoltura alrededor de los bordes. * / Void crazySpin (int times) {if (times ==0) return; moveEyes (0, 0, 50); retraso (500); fila de bytes =eyePupil; for (int t =0; t > 1; fila =fila | B10000000; setRow (0, 3, fila); setRow (1, 3, fila); setRow (0, 4, fila); setRow (1, 4, fila); retraso (50); si (t ==0) retraso ((5-i) * 10); // aumenta la demora en el primer desplazamiento (efecto de aceleración)} // gira de R al centro para (int i =0; i <5; i ++) {fila =fila>> 1; si (i> =2) fila =fila | B10000000; setRow (0, 3, fila); setRow (1, 3, fila); setRow (0, 4, fila); setRow (1, 4, fila); retraso (50); si (t ==(veces-1)) retraso ((i + 1) * 10); // aumenta el retraso en el último desplazamiento (efecto de ralentización)}}} / * Este método cruza los ojos * / void crossEyes () {moveEyes (0, 0, 50); retraso (500); byte pupilR =eyePupil; byte pupilL =eyePupil; // mueve las pupilas juntas para (int i =0; i <2; i ++) {pupilR =pupilR>> 1; pupilR =pupilR | B10000000; pupilL =pupilL <<1; pupilL =pupilL | B1; setRow (0, 3, pupilR); setRow (1, 3, pupilL); setRow (0, 4, pupilR); setRow (1, 4, pupilL); retraso (100); } retraso (2000); // mueve las pupilas al centro para (int i =0; i <2; i ++) {pupilR =pupilR <<1; pupilR =pupilR | B1; pupilL =pupilL>> 1; pupilL =pupilL | B10000000; setRow (0, 3, pupilR); setRow (1, 3, pupilL); setRow (0, 4, pupilR); setRow (1, 4, pupilL); retraso (100); }} / * Este método muestra el globo ocular con la pupila desplazada por los valores X, Y desde la posición central. El rango válido de X e Y es [MIN, MAX] Ambos módulos LED mostrarán ojos idénticos * / void displayEyes (int offsetX, int offsetY) {// asegúrese de que las compensaciones estén en rangos válidos offsetX =getValidValue (offsetX); offsetY =getValidValue (offsetY); // calcula los índices para las filas de la pupila (realiza el desplazamiento Y) int row1 =3 - offsetY; int fila2 =4 - offsetY; // definir byte de fila de pupila pupilRow =eyePupil; // realiza el desplazamiento X // cambio de bit y completa el nuevo bit con 1 if (offsetX> 0) {for (int i =1; i <=offsetX; i ++) {pupilRow =pupilRow>> 1; pupilRow =pupilRow | B10000000; }} else if (offsetX <0) {for (int i =-1; i> =offsetX; i--) {pupilRow =pupilRow <<1; pupilRow =pupilRow | B1; }} // fila de pupila no puede tener 1s donde eyeBall tiene 0s byte pupilRow1 =pupilRow &eyeBall [fila1]; byte pupilRow2 =pupilRow &eyeBall [fila2]; // mostrar en la matriz LCD, actualizar a eyeCurrent para (int r =0; r <8; r ++) {if (r ==fila1) {setRow (0, r, pupilRow1); setRow (1, r, pupilRow1); eyeCurrent [r] =pupilRow1; } más si (r ==fila2) {setRow (0, r, pupilRow2); setRow (1, r, pupilRow2); eyeCurrent [r] =pupilRow2; } else {setRow (0, r, eyeBall [r]); setRow (1, r, eyeBall [r]); eyeCurrent [r] =eyeBall [r]; }} // actualizar X e Y actuales currentX =offsetX; currentY =offsetY;} / * Este método corrige el valor de coordenadas proporcionado * / int getValidValue (int value) {if (value> MAX) return MAX; de lo contrario, si (valor  =1; i--) {lc.setIntensity (0, i); lc.setIntensity (1, i); retraso (25); } retraso (150); }} / * Este método mueve los ojos al centro, hacia afuera y luego de regreso al centro * / void methEyes () {moveEyes (0, 0, 50); retraso (500); byte pupilR =eyePupil; byte pupilL =eyePupil; // mover las pupilas hacia afuera para (int i =0; i <2; i ++) {pupilR =pupilR <<1; pupilR =pupilR | B1; pupilL =pupilL>> 1; pupilL =pupilL | B10000000; setRow (0, 3, pupilR); setRow (1, 3, pupilL); setRow (0, 4, pupilR); setRow (1, 4, pupilL); retraso (100); } retraso (2000); // mueve las pupilas al centro para (int i =0; i <2; i ++) {pupilR =pupilR>> 1; pupilR =pupilR | B10000000; pupilL =pupilL <<1; pupilL =pupilL | B1; setRow (0, 3, pupilR); setRow (1, 3, pupilL); setRow (0, 4, pupilR); setRow (1, 4, pupilL); retraso (100); }} / * Este método mueve ambos ojos desde la posición actual a la nueva posición * / void moveEyes (int newX, int newY, int stepDelay) {// establece la posición actual como posición inicial int startX =currentX; int startY =currentY; // corregir nuevos valores X Y no válidos newX =getValidValue (newX); newY =getValidValue (newY); // eval pasos int stepsX =abs (currentX - newX); int pasosY =abs (actualY - nuevoY); // Necesito cambiar al menos una posición if ((stepsX ==0) &&(stepsY ==0)) return; // evalúa la dirección del movimiento, # de pasos, cambia por paso X Y, realiza el movimiento int dirX =(newX> =currentX)? 1:-1; int dirY =(newY> =currentY)? 1:-1; int pasos =(pasosX> pasosY)? stepsX:stepsY; int intX, intY; flotar changeX =(flotar) pasosX / (flotar) pasos; flotar cambioY =(flotar) pasosY / (flotar) pasos; for (int i =1; i <=pasos; i ++) {intX =startX + round (changeX * i * dirX); intY =startY + round (changeY * i * dirY); displayEyes (intX, intY); delay (stepDelay); }} / * Este método baja y sube la pupila derecha solamente * / void lazyEye () {moveEyes (0, 1, 50); retraso (500); // pupila inferior izquierda lentamente para (int i =0; i <3; i ++) {setRow (1, i + 2, eyeBall [i + 2]); setRow (1, i + 3, eyeBall [i + 3] &eyePupil); setRow (1, i + 4, eyeBall [i + 4] &eyePupil); retraso (150); } retraso (1000); // levanta la pupila izquierda rápidamente para (int i =0; i <3; i ++) {setRow (1, 4-i, eyeBall [4-i] &eyePupil); setRow (1, 5-i, eyeBall [5-i] y eyePupil); setRow (1, 6-i, eyeBall [6-i]); retraso (25); }} / * Este método hace girar las pupilas en el sentido de las agujas del reloj * / void roundSpin (int times) {if (times ==0) return; moveEyes (2, 0, 50); retraso (500); for (int i =0; i  
 Asi Neck con abalorio  Arduino  
 esto es lo que uso para asegurarme de que el cuello de Asi se mueva hacia adelante y hacia atrás 
 // Parámetros de servo. El pin DEBE ser 1 o 4 en una baratija. La posición del servo // se especifica en tics de contador / temporizador sin procesar (1 tick =0,128 milisegundos) .// El tiempo de pulso del servo suele ser de 1-2 ms, pero puede variar ligeramente entre // servos, por lo que es posible que deba modificar estos límites para coincidir con su realidad. # definir SERVO_PIN 4 // Los pines 1 o 4 son compatibles con Trinket # definir SERVO_MIN 4 // ~ pulso de 1 ms # definir SERVO_MAX 26 // ~ pulso de 2 ms Adafruit_TiCoServo servo; void setup (void) {#if (F_CPU ==16000000L) // El trinket de 16 MHz requiere la configuración de preescala para la sincronización correcta. // ¡Esto DEBE hacerse ANTES de servo.attach ()! clock_prescale_set (clock_div_1); # endif servo.attach (SERVO_PIN); pinMode (LED_PIN, SALIDA); digitalWrite (LED_PIN, HIGH);} uint32_t lastLookTime =0; // Hora del último bucle void de vuelta de cabeza (void) {unsigned long t =millis (); // Hora actual // Si ha pasado más de 1/2 segundo desde el último giro de cabeza ... if ((t - lastLookTime)> 500) {if (random (10) ==0) {// Hay un 1- probabilidad en-10 ... // ... de mover aleatoriamente la cabeza en una nueva dirección:servo.write (random (SERVO_MIN, SERVO_MAX)); lastLookTime =t; // Guarde el tiempo de giro de cabeza para referencia futura}} // No relacionado con la verificación de giro de cabeza, if (random (10) ==0) {// hay una probabilidad de 1 en 10 ... // .. . de un "parpadeo":digitalWrite (LED_PIN, LOW); // El LED se apaga delay (random (50, 250)); // por un breve momento aleatorio digitalWrite (LED_PIN, HIGH); // luego vuelve a ENCENDER} delay (100); // Repite el bucle () unas 10 veces / segundo} 
  
 
   Piezas y carcasas personalizadas     
 la pieza del extremo de la pierna real se olvidó de agregar el engranaje giratorio para el servo, generalmente imprimí y coloqué el accesorio del servo en el medio y luego lo atornillé en el cuerpo del servo de Asit La parte inferior de Asithe peice del muslo a la junta de Asileg El tornillo que utilizo para unir las piernas de Asi a la Tuerca que va con el tornillo, el servo de engranajes que se usa para hacer girar la cabeza de Asi, recomendaría usar una pieza de servo y colocarla en el medio, la pieza del medio de As, el soporte del servo para la placa del cuello del GearAsi, aquí es donde la esfera acrílica se pega a la cuello 
 
 
   Esquemas     
 el circuito que usé para Asi Neck  estos son los que usé para que Asi comenzara. puede conectarlos en cadena para alimentarlos a ambos desde pequeñas placas de circuito  
 

            


            

               Detector de metales Arduino IB sensible al bricolaje con discriminación        
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