Robot ROS
Un robot ROS simple que puede navegar con comandos de terminal.
Introducción
Este proyecto tiene como objetivo crear un ROS que ejecute un robot que nos permita convertir cualquier plataforma de hardware de robot genérico en un robot inteligente.
https://youtu.be/nTAU5yGOXnI
https://youtu.be/NKvj2queEno
Instalación de hardware
Conecte el paquete de baterías de 9V a los pines + V y GND de la placa RasPiRobot V3 (consulte la documentación de la placa para obtener más información).
Conecte los motores izquierdos a los pines L y los motores derechos a los pines R de la placa RasPiRobot.
Conecte la placa RasPiRobot en la parte superior de la Raspberry Pi 2.
Instalación del software
- Instale Ubuntu Core 16 en RPi 2 - https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
una. No conecte otras placas mientras hace esto.
B . Se requiere suficiente energía (2A USB) para trabajar con la raspberry pi 2.
C. Bibliotecas necesarias: gcc , g ++ , git
- SSH en la frambuesa pi - ssh @
una. Necesita la clave privada en la cuenta central de ubuntu, no debería pedir contraseña (la contraseña no funciona)
B. Para obtener apt-get y otras aplicaciones, ejecute sudo classic para obtener el entorno clásico de ubuntu.
- Instale ROS Kinetic usando la instalación ARM genérica - http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
- Instale los controladores RaspiRobot V3:https://www.monkmakes.com/rrb3/
cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3 / pythonsudo python setup.py install - Clone este repositorio y ejecute
catkin_makeen el repositorio.
Ejecutando el programa
- SSH en el RPi en 3 ventanas de terminal separadas.
- Terminal 1
una. Ejecute sudo classic
B. Inicie el roscore. roscore
- Terminal 2
una. Ejecute sudo classic
B. Navegue a la carpeta del repositorio del proyecto.
C. Ejecute catkin_make y luego source ./devel/setup.bash . D. Ejecute rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . Esto inicia las entradas del teclado para controlar el robot.
- Terminal 3
una. Ejecute sudo classic
B. Ejecute sudo su . Necesitamos hacer esto ya que la biblioteca de controladores necesita acceso de root para manipular las E / S.
C. Navegue a la carpeta del repositorio del proyecto, ejecute source ./devel/setup.bash .
D. Ejecute rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . Esto inicia la parte de control del motor del robot.
- En la terminal 2, escriba los comandos de control
una. F - Avanzar
B. B - Mover hacia atrás
C. L - Mover a la derecha
D. R - Mover a la izquierda
mi. S - Detener
Referencias
- http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
- https://www.monkmakes.com/rrb3/
Fuente:ROS Robot
El proyecto / publicación actual también se puede encontrar usando:
- sombrero simple robot ros rpi
Proceso de manufactura