Robot ROS: Navegación Controlada por Terminal en Raspberry Pi

Un robot ROS sencillo capaz de navegar mediante comandos de terminal simples. Esta guía recorre configuración hardware, instalación de software y control en vivo para transformar cualquier plataforma robótica genérica en una máquina inteligente habilitada para ROS.

Introducción

El objetivo de este proyecto es demostrar cómo llevar ROS (Robot Operating System) a un robot basado en Raspberry Pi. Siguiendo estos pasos puedes convertir cualquier kit de hardware genérico en un robot totalmente autónomo que responde a entradas de teclado y tópicos ROS.

Videotutoriales:

• Demo 1
• Demo 2

Instalación Hardware

• Conecta el pack de batería 9 V a pines +V y GND en la RasPiRobot Board V3 (consulta datasheet de la placa para layout de pines).
• Cablea motores izquierdos a pines L y derechos a pines R en la placa.
• Monta la placa directamente sobre la Raspberry Pi 2.

Instalación Software

• Flashea Ubuntu Core 16 en la Raspberry Pi 2: Guía Instalación Ubuntu Core. No conectes placas periféricas durante este paso.
• Asegura al menos 2 A de alimentación USB para operación estable.
• Pre‑instala herramientas esenciales: gcc, g++, python y git.
• SSH a la Pi usando clave que evite prompt de contraseña. Ejecuta sudo classic para cambiar a entorno Ubuntu completo.
• Instala ROS Kinetic para ARM: Instalación ROS Kinetic ARM.
• Clona e instala drivers RaspiRobot V3:

  cd ~
  git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git
  cd raspirobotboard3/python
  sudo python setup.py install

• Clona este repositorio y compila el workspace:

  catkin_make

Ejecutar el Programa

Abre tres sesiones terminal separadas vía SSH.

• Terminal 1
  • Ejecuta sudo classic.
  • Inicia master ROS: roscore.
• Terminal 2
  • Ejecuta sudo classic.
  • Navega al directorio del proyecto.
  • Compila workspace: catkin_make.
  • Carga setup: source ./devel/setup.bash.
  • Lanza controlador de teclado: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
• Terminal 3
  • Ejecuta sudo classic.
  • Cambia a root: sudo su (requerido para acceso IO del driver).
  • Navega a la carpeta del proyecto y carga setup.
  • Inicia nodo driver motor: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Comandos de control (tecleados en Terminal 2):

• F – Avanzar
• B – Retroceder
• L – Girar derecha
• R – Girar izquierda
• S – Parar

Referencias

• ROS en Raspberry Pi
• Ubuntu Core Developer Setup
• Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
• Monk Makes – RaspiRobot V3

Fuente: ROS Robot

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