Cinemática inversa de robot
La cinemática de los robots es una rama de la mecánica que se concentra en el movimiento de los objetos sin hacer referencia a las fuerzas que provocan el movimiento. La cinemática de robots implica aplicar geometría a los diversos grados de libertad en las cadenas cinemáticas que forman la estructura de los sistemas robóticos. La cinemática de los robots es clave porque planifica y controla el movimiento de los robots, además de calcular las fuerzas y los pares de los actuadores. Las ecuaciones no lineales se utilizan para diseñar los parámetros de las articulaciones para configurar el sistema de robot. Las ecuaciones cinemáticas son fundamentales para la cinemática de los robots.
La cinemática inversa del robot es el proceso de lograr la posición deseada del efector final específico para un robot mediante el cálculo de los parámetros de la articulación. En otras palabras, sabe lo que quiere que realice el efector final, pero necesita averiguar los ángulos de unión necesarios para lograrlo. Por ejemplo, desea que su robot de cinemática inversa tome una caja, por lo que calcula los ángulos de cada articulación para que el robot complete su tarea. La cinemática inversa del robot es muy útil y efectiva, pero puede ser muy complicada ya que puede no haber soluciones o varias.
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