Crea tu primer robot Arduino:¡la mejor guía para principiantes!

Código

• Bosquejo de Bluetooth (robot controlado)
• Bosquejo final (código final)
• Bosquejo para evitar obstáculos
• Boceto de seguidor de pared

Boceto de Bluetooth (robot controlado) Arduino

 / * Autor:Marcelo Moraes Este proyecto contiene código de dominio público. La modificación está permitida sin previo aviso. * /// Bibliotecas # incluyen  // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // crear motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // crea motor # 3, 64KHz pwm // Constantes y variablechar dataIn ='S'; determinante char; det char; int vel =0; // Configuración de Bluetooth Stuffvoid () {Serial.begin (9600); // configurar la biblioteca serial a 9600 bps // Mensajes de inicialización Serial.println ("ArduinoBymyself - ROVERBot"); Serial.println ("¡Prueba de motor AF!"); // apaga los motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (LIBERAR); } bucle vacío () {det =comprobar (); // llamar check () subrotino para obtener el código de serie // interruptor de análisis de código de serie (det) {caso 'F':// F, avanzar motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; caso 'B':// B, retroceder motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; case 'L':// L, mueve las ruedas a la izquierda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 4); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'R':// R, mueve las ruedas a la derecha motorRight.setSpeed ​​(vel / 4); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'I':// I, giro a la derecha hacia adelante motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'J':// J, girar a la derecha atrás motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; case 'G':// G, gire a la izquierda hacia adelante motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'H':// H, girar a la izquierda atrás motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; caso 'S':// S, detener motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (LIBERAR); det =comprobar (); descanso; }} // obtener el código bluetooth recibido del puerto serial check () {if (Serial.available ()> 0) {// si hay datos válidos en el puerto serial dataIn =Serial.read (); // almacena datos en a varialbe // verifica el código if (dataIn =='F') {// Determinante directo ='F'; } else if (dataIn =='B') {// Determinante hacia atrás ='B'; } else if (dataIn =='L') {// Determinante izquierdo ='L'; } else if (dataIn =='R') {// Determinante derecho ='R'; } else if (dataIn =='I') {// Froward Right determinant ='I'; } else if (dataIn =='J') {// Determinante hacia atrás a la derecha ='J'; } else if (dataIn =='G') {// Determinante hacia adelante a la izquierda ='G'; } else if (dataIn =='H') {// Determinante hacia atrás a la izquierda ='H'; } else if (dataIn =='S') {// Detener determinante ='S'; } else if (dataIn =='0') {// Velocidad 0 vel =0; } else if (dataIn =='1') {// Velocidad 25 vel =25; } else if (dataIn =='2') {// Velocidad 50 vel =50; } else if (dataIn =='3') {// Velocidad 75 vel =75; } else if (dataIn =='4') {// Velocidad 100 vel =100; } else if (dataIn =='5') {// Velocidad 125 vel =125; } else if (dataIn =='6') {// Velocidad 150 vel =150; } else if (dataIn =='7') {// Velocidad 175 vel =175; } else if (dataIn =='8') {// Velocidad 200 vel =200; } else if (dataIn =='9') {// Velocidad 225 vel =225; } else if (dataIn =='q') {// Velocidad 255 vel =255; } else if (dataIn =='U') {// Luces traseras encendidas determinante ='U'; } else if (dataIn =='u') {// Luces traseras apagadas determinante ='u'; } else if (dataIn =='W') {// Luces delanteras encendidas determinante ='W'; } else if (dataIn =='w') {// Determinante de luces delanteras apagadas ='w'; } else if (dataIn =='V') {// Horn On determinante ='V'; } else if (dataIn =='v') {// Determinante de Horn Off ='v'; } else if (dataIn =='X') {// Extra sobre determinante ='X'; } else if (dataIn =='x') {// Extra Off determinant ='x'; }} devuelve determinante;} 

Bosquejo final (Código final) Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define los pines de tu sensor # define echoPin 15 // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // crear motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // crea motor # 3, 64KHz pwm // Constantes y variablechar dataIn ='S'; determinante char; det char; int vel =255; // Configuración de Bluetooth Stuffvoid () {Serial.begin (9600); // configurar la biblioteca serial a 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // configurar el pin trig en salida (enviar ondas de sonido) pinMode (echoPin, INPUT); // configurar el pin de eco en entrada (recibir ondas de sonido) / / Mensajes de inicialización Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("¡Reday para trabajar!"); // apaga los motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (RELEASE);} bucle vacío () {det =comprobar (); // llamar check () subrotino para obtener el código de serie // interruptor de análisis de código de serie (det) {caso 'F':// F, avanzar motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; caso 'B':// B, retroceder motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; case 'L':// L, mueve las ruedas a la izquierda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 4); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'R':// R, mueve las ruedas a la derecha motorRight.setSpeed ​​(vel / 4); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'I':// I, giro a la derecha hacia adelante motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'J':// J, girar a la derecha atrás motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; case 'G':// G, gire a la izquierda hacia adelante motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (ADELANTE); det =comprobar (); descanso; case 'H':// H, girar a la izquierda atrás motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (HACIA ATRÁS); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); det =comprobar (); descanso; caso 'S':// S, detener motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (LIBERAR); det =comprobar (); descanso; case 'm':// para robot seguidor de pared. motorRight.setSpeed ​​(vel); // establece la velocidad de los motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); larga duración, distancia; // inicia el escaneo digitalWrite (trigPin, LOW); delayMicroseconds (2); // Se requieren retrasos para que el sensor funcione correctamente. digitalWrite (trigPin, HIGH); delayMicroseconds (10); // ¡esta demora también es necesaria! digitalWrite (trigPin, BAJO); duración =pulseIn (echoPin, HIGH); distancia =(duración / 2) / 29.1; // convierte la distancia a centímetros. if (distancia <30) / * La distancia que debe mantenerse con la pared * / {Serial.println ("Wall is ditected!"); Serial.println ("Comenzó siguiendo la pared"); Serial.println (" ¡Girando! "); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (LIBERAR); retraso (500); // esperar un segundo} else {Serial.println ("No se detectó muro. girando"); retraso (15); motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (ADELANTE); } descanso; case 'b':// robot evitador de obstáculos motorRight.setSpeed ​​(vel); // establece la velocidad de los motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); larga adoración, distancia; // inicia el escaneo digitalWrite (trigPin, LOW); delayMicroseconds (2); // Se requieren retrasos para que el sensor funcione correctamente. digitalWrite (trigPin, HIGH); delayMicroseconds (10); // ¡esta demora también es necesaria! digitalWrite (trigPin, BAJO); Aduración =pulseIn (echoPin, HIGH); Distancia =(Aduración / 2) / 29.1; // convierte la distancia a centímetros. si (Distancia <25) / * si hay un obstáculo de 25 centímetros, adelante, haga lo siguiente:* / {Serial.println ("¡Cerrar obstáculo detectado!"); Serial.println ("Detalles del obstáculo:"); Serial.print ("La distancia desde el robot es"); Serial.print (Distancia); Serial.print ("CM!"); // imprimir la distancia en centímetros.Serial.println ("El obstáculo se declara una amenaza debido a la distancia cercana . "); Serial.println (" ¡Girando! "); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); // Gira siempre que haya un obstáculo por delante. motorRight.run (FORWARD);} else {Serial.println ("No se detectó ningún obstáculo. Adelante"); retraso (15); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); // si no hay ningún obstáculo por delante, ¡Adelante! motorLeft.run (ADELANTE); } descanso; }} // obtener el código bluetooth recibido del puerto serial check () {if (Serial.available ()> 0) {// si hay datos válidos en el puerto serial dataIn =Serial.read (); // almacena datos en a varialbe // verifica el código if (dataIn =='F') {// Determinante directo ='F'; } else if (dataIn =='B') {// Determinante hacia atrás ='B'; } else if (dataIn =='L') {// Determinante izquierdo ='L'; } else if (dataIn =='R') {// Determinante derecho ='R'; } else if (dataIn =='I') {// Froward Right determinant ='I'; } else if (dataIn =='J') {// Determinante hacia atrás a la derecha ='J'; } else if (dataIn =='G') {// Determinante hacia adelante a la izquierda ='G'; } else if (dataIn =='H') {// Determinante hacia atrás a la izquierda ='H'; } else if (dataIn =='S') {// Detener determinante ='S'; } else if (dataIn =='0') {// Velocidad 0 vel =0; } else if (dataIn =='1') {// Velocidad 25 vel =25; } else if (dataIn =='2') {// Velocidad 50 vel =50; } else if (dataIn =='3') {// Velocidad 75 vel =75; } else if (dataIn =='4') {// Velocidad 100 vel =100; } else if (dataIn =='5') {// Velocidad 125 vel =125; } else if (dataIn =='6') {// Velocidad 150 vel =150; } else if (dataIn =='7') {// Velocidad 175 vel =175; } else if (dataIn =='8') {// Velocidad 200 vel =200; } else if (dataIn =='9') {// Velocidad 225 vel =225; } else if (dataIn =='b') {// Extra sobre determinante ='b'; } else if (dataIn =='m') {// Extra sobre determinante ='m'; }} devuelve determinante;} 

Boceto para evitar obstáculos Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define los pines de tu sensor # define echoPin 15 int vel =255; // Velocidad del robot // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // crear motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // crea el motor # 3, 64KHz pwmvoid setup () {Serial.begin (9600); // configurar la biblioteca serial a 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // configurar el pin trig en salida (enviar ondas de sonido) pinMode (echoPin, INPUT); // configurar el pin de eco en entrada (recibir ondas de sonido) / / Mensajes de inicialización Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("¡Reday para trabajar!"); // apaga los motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (RELEASE);} void loop () {// robot evitador de obstáculos motorRight.setSpeed ​​(vel); // establece la velocidad de los motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); larga duración, distancia; // inicia el escaneo digitalWrite (trigPin, LOW); delayMicroseconds (2); // Se requieren retrasos para que el sensor funcione correctamente. digitalWrite (trigPin, HIGH); delayMicroseconds (10); // ¡esta demora también es necesaria! digitalWrite (trigPin, BAJO); duración =pulseIn (echoPin, HIGH); distancia =(duración / 2) / 29.1; // convierte la distancia a centímetros. si (distancia <25) / * si hay un obstáculo de 25 centímetros, adelante, haga lo siguiente:* / {Serial.println ("¡Cerrar obstáculo detectado!"); Serial.println ("Detalles del obstáculo:"); Serial.print ("La distancia desde el robot es"); Serial.print (distancia); Serial.print ("CM!"); // imprimir la distancia en centímetros.Serial.println ("El obstáculo se declara una amenaza debido a la distancia cercana . "); Serial.println (" ¡Girando! "); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorLeft.run (HACIA ATRÁS); // Gira siempre que haya un obstáculo por delante. motorRight.run (FORWARD);} else {Serial.println ("No se detectó ningún obstáculo. Adelante"); retraso (15); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (ADELANTE); // si no hay ningún obstáculo por delante, ¡Adelante! motorLeft.run (ADELANTE); }} 

Boceto de seguidor de pared Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define los pines de tu sensor # define echoPin 15 int vel =255; // Velocidad del robot // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // crear motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // crea el motor # 3, 64KHz pwmvoid setup () {Serial.begin (9600); // configurar la biblioteca serial a 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // configurar el pin trig en salida (enviar ondas de sonido) pinMode (echoPin, INPUT); // configurar el pin de eco en entrada (recibir ondas de sonido) / / Mensajes de inicialización Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("¡Reday para trabajar!"); // apaga los motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (RELEASE);} void loop () {// para robot seguidor de pared. motorRight.setSpeed ​​(vel); // establece la velocidad de los motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); larga duración, distancia; // inicia el escaneo digitalWrite (trigPin, LOW); delayMicroseconds (2); // Se requieren retrasos para que el sensor funcione correctamente. digitalWrite (trigPin, HIGH); delayMicroseconds (10); // ¡esta demora también es necesaria! digitalWrite (trigPin, BAJO); duración =pulseIn (echoPin, HIGH); distancia =(duración / 2) / 29.1; // convierte la distancia a centímetros. if (distancia <30) / * La distancia que debe mantenerse con la pared * / {Serial.println ("Wall is ditected!"); Serial.println ("Comenzó siguiendo el muro"); Serial.println ("¡Girando!"); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (ADELANTE); motorLeft.run (LIBERAR); retraso (500); // esperar un segundo} else {Serial.println ("No se detectó muro. girando"); retraso (15); motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (LIBERAR); motorLeft.run (ADELANTE); }} 

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