Robot Seguidor de Línea con Control PID – Kit Arduino UNO, Sensores IR y Chasis Duradero

Componentes y Suministros

• Chasis de Aluminio Anodizado KittenBot × 1
• Placa Base KittenBot RosBot (con 2× drivers H-bridge integrados) × 1
• Rueda Loca con Bola Metálica (par) × 1
• Ruedas de Goma con Cubo Motor (par) × 1
• Sensor Seguidor de Línea IR de 5 Canales × 1
• Motores DC (genéricos) × 2
• Batería 9V × 1
• Arduino UNO × 1

Aplicaciones y Servicios Online

• Arduino IDE

Sobre el Proyecto

Este robot seguidor de línea implementa un controlador PID para una navegación suave y precisa. El chasis de aluminio anodizado (compatibles con LEGO Technic) es robusto y reutilizable. La placa RosBot integra dual H-bridge, eliminando drivers externos.

Paso 1: Montaje

1. Fija los motores a los laterales del chasis y coloca las ruedas.
2. Monta el sensor IR de 5 canales en el frontal.
3. Atornilla la placa RosBot al chasis.

Paso 2: Cableado

• Sensor IR: VCC a 5V, GND a GND, T1-T4 a pines A0-A3, T5 a SDA.
• Motores: Conectar a bornes A+/A- y B+/B- de la RosBot.

Paso 3: Programación – Máquina de Estados y PID

El código usa una máquina de estados que interpreta la combinación de los 5 sensores (patrón binario) y asigna un bias (-2 a +2). El PID calcula la corrección:

float Kp = 25, Ki = 0.15, Kd = 1200;
float error, errorLast, erroInte;

float calcPid(float input) {
  error = error * 0.7 + input * 0.3; // filtro
  float errorDiff = error - errorLast;
  erroInte = constrain(erroInte + error, -50, 50);
  float output = Kp * error + Ki * erroInte + Kd * errorDiff;
  errorLast = error;
  return output;
}

La velocidad base es 150; se aplica ff - ctrl y ff + ctrl a cada motor. Ajusta Kp, Ki, Kd para tu robot.

Código Completo

Incluye librería Adafruit NeoPixel (opcional, para LEDs de estado). Disponible en GitHub:

https://github.com/KittenBot/LinefollowRobot

Esquemáticos

Ver diagrama de conexiones en el proyecto original.