Calibración de robots:¿Qué piezas deben calibrarse?

Si desea que su robot realice su tarea con precisión, probablemente esté considerando si necesita realizar una calibración.

¿Es realmente necesario calibrar su robot?

¿Qué tipo de calibración necesita la tarea elegida?

¿Y qué partes de la configuración del robot deben calibrarse?

La calibración no es un tema muy interesante en robótica. Pero calibrar su robot puede marcar la diferencia entre una configuración robótica de alta precisión y una que no satisfaga sus necesidades.

En un lanzamiento de función reciente de RoboDK, agregamos una calibración mejorada para rieles robóticos. También lanzamos un tutorial en video sobre la calibración del punto central de la herramienta.

¡Esta es una buena oportunidad para ver qué partes de un robot deben calibrarse!

¿Realmente es necesario calibrar los robots?

Quizás se pregunte si su robot necesita ser calibrado.

Después de todo, ¿el robot no debería estar ya calibrado cuando sale de fábrica?

Hay una distinción que es importante entender en robótica...

Los robots están diseñados para ser altamente repetibles, pero tienden a no ser muy precisos desde el primer momento.

Si no está seguro de la diferencia entre precisión y repetibilidad, puede pensar en ellas de esta manera. Si tuviera que indicarle al robot que dibuje 6 puntos exactamente en la misma ubicación en el espacio:

• La precisión indica qué tan cerca estarán esos 6 puntos de la ubicación deseada.
• La repetibilidad indica qué tan cerca estarán los 6 puntos entre sí.

La repetibilidad es una propiedad del robot físico y su diseño. Pero, para que un robot sea preciso, debe calibrarlo.

Calibración de robots en pocas palabras

El proceso de calibración del robot consiste básicamente en alinear el sistema de coordenadas del robot con el sistema de coordenadas del entorno. Cuando ordena a un robot calibrado que vaya a una ubicación en el espacio de trabajo, puede estar seguro de que irá a esa ubicación exacta.

Hay 2 enfoques básicos para la calibración:

1. Calibración manual del robot mediante un punto fijo — Este es un tipo de calibración aproximado que es una buena opción cuando solo necesita calibrar su robot para la programación fuera de línea. Aquí hay un video donde describimos cómo realizar esta calibración básica.
2. Calibración de robots con un rastreador 3D — Este tipo de calibración requiere la tecnología adicional de un rastreador láser 3D. En comparación con el método anterior, puede mejorar considerablemente la precisión del robot, pero el costo de comprar o alquilar un rastreador láser es algo a considerar.

Durante el proceso de calibración, el robot se moverá a posiciones y orientaciones particulares. En la calibración manual, usted mismo conduce el robot a esos lugares. Con un rastreador láser, el robot se moverá solo y el rastreador detectará su ubicación precisa.

Calibración de herramientas de robot

Además de calibrar el robot en sí, es probable que necesite calibrar la herramienta.

Esto implica ejecutar el procedimiento de calibración con la herramienta unida al extremo de la brida del robot. Como la herramienta es el "extremo comercial" del robot, desea que sea tan preciso como sea necesario para su tarea específica.

Según el tipo de herramienta y la tarea, puede elegir un tipo de calibración u otro.

Por ejemplo, no necesitaría una calibración muy precisa para una tarea aproximada de recoger y colocar. Ya sea que la herramienta sea una pinza con dedos, una pinza de vacío o cualquier otra cosa, no importa si la posición de la herramienta está unos milímetros fuera.

Por otro lado, una tarea de soldadura detallada para chips electrónicos de montaje superficial probablemente requiera una calibración lo más precisa posible. En este caso, querrá utilizar el método de calibración más preciso.

Otras partes de una configuración de robot que necesitan calibración

La herramienta y el robot en sí son las partes principales de la configuración del robot que requieren calibración. Sin embargo, otras partes de la configuración de un robot pueden requerir calibración según su configuración específica.

Estos incluyen:

• Sensores — Es posible que sea necesario calibrar varios tipos de sensores antes de poder usarlos, como sensores de temperatura, sensores de fuerza y ​​sensores de luz. Cada uno tendrá su propio método de calibración. Es posible que algunos deban recalibrarse periódicamente para tener en cuenta los cambios materiales en el sensor que ocurren con el tiempo o debido a cambios en el entorno.
• Cámaras — Los sensores de visión tienen algunos procedimientos de calibración diferentes que puede realizar, incluida la calibración de distorsión, la calibración de color y la calibración de luz. A menudo, estos procedimientos deben ejecutarse cada vez que el robot se carga o hay un cambio en el entorno.
• Ejes externos — Los ejes adicionales, como los posicionadores de piezas de trabajo y los rieles, deben calibrarse de la misma manera que los robots. En RoboDK, puede calibrarlos usando las mismas herramientas de calibración de robots.

Si bien esto puede parecer muchas calibraciones diferentes, es poco probable que utilice todas estas piezas en todas sus aplicaciones de robot.

Cómo calibrar su robot rápida y fácilmente

La calibración del robot no tiene por qué ser complicada. Con las herramientas adecuadas, puede calibrar su robot y todos sus accesorios de forma rápida y sencilla.

Para calibrar el robot y la herramienta, puede usar la funcionalidad de calibración dentro de RoboDK. Esto solo toma alrededor de 20 minutos y es un proceso fácil.

Si está utilizando una herramienta de programación como TwinTrack, la calibración es aún más fácil ya que la herramienta misma utiliza un rastreador láser. ¡Con el mismo hardware, puede calibrar y programar su robot!

La calibración puede parecer una molestia cuando comienzas con la robótica. Pero vale la pena dedicar un poco de tiempo y esfuerzo por adelantado para obtener la mejor precisión para la aplicación elegida.

¿Qué aspectos de la calibración del robot aún le resultan confusos? Cuéntenos en los comentarios a continuación o únase a la discusión en LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram o en el foro de RoboDK.