Robot Móvil Controlado por Node.js en Tiempo Real vía Bluetooth

Componentes y Suministros

Sobre el Proyecto

Idea y Objetivo

Node.js destaca en aplicaciones tiempo real con WebSockets. Aplicando ese concepto a IoT, construí un rover que se comunica con un servidor Node.js vía Bluetooth, y se controla desde una página web móvil servida por ese servidor.

Requisitos Previos

• Conocimientos básicos de Node.js, sockets y driver L298N.
• PC con Node.js instalado (versión 11.15 recomendada para compatibilidad con node-gyp).

Paso 1: Construir el Rover

Usa un kit chasis 2WD (fácil de conseguir). Arduino UNO y L298N van encima, cada uno alimentado por su batería 9V independiente. El Arduino alimenta el HC-05.

Esquema de Conexiones

• L298N: Alimentado por batería 9V. Salidas a motores A y B. No quites el jumper del regulador 5V. Advertencia: >12V daña el regulador 5V integrado.
• Arduino UNO: Alimentado por otra batería 9V (Vin + GND común).
• HC-05: VCC → 5V Arduino, GND → GND. TXD → RX (Pin 0), RXD → TX (Pin 1).
• Control L298N: EN1, EN2 → pines PWM Arduino. IN1-IN4 → pines digitales Arduino.

Flujo de Datos

1. Usuario accede a web (ej. 192.168.x.x:8080).
2. Clic en botón → evento Socket.io → Servidor Node.
3. Servidor envía comando por Bluetooth al HC-05.
4. HC-05 → Serie → Arduino UNO.
5. Arduino controla L298N.

Paso 2: Configurar Servidor Node.js

Instala paquetes:

npm install express socket.io ejs node-bluetooth node-gyp

Crea servidor Express + Socket.io + página web (EJS) con botones de control. Cada clic emite evento al servidor, que escribe al puerto serie Bluetooth. Ver código en GitHub.

Paso 3: Código Arduino

Comunicación serie simple: el servidor envía cadenas terminadas en 'T' (ej. "forwardT"). Arduino lee hasta 'T' y actúa.

const int en1=9, en2=3, inp1=2, inp2=4, inp3=7, inp4=8;
char charRead; String inputString="";

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(en1,OUTPUT); pinMode(en2,OUTPUT);
  pinMode(inp1,OUTPUT); pinMode(inp2,OUTPUT);
  pinMode(inp3,OUTPUT); pinMode(inp4,OUTPUT);
}

void loop() {
  if(Serial.available()){
    charRead=Serial.read();
    if(charRead!='T') inputString+=charRead;
    else{
      if(inputString=="forward"){ /* adelante */ }
      else if(inputString=="backward"){ /* atrás */ }
      else if(inputString=="fleft"){ /* izq adelante */ }
      else if(inputString=="fright"){ /* der adelante */ }
      else if(inputString=="bleft"){ /* izq atrás */ }
      else if(inputString=="bright"){ /* der atrás */ }
      else if(inputString=="break"){ /* freno */ }
      else if(inputString=="maxspeed"){ analogWrite(en1,250); analogWrite(en2,250); }
      else if(inputString=="medspeed"){ analogWrite(en1,180); analogWrite(en2,180); }
      else if(inputString=="lowspeed"){ analogWrite(en1,90); analogWrite(en2,90); }
      else{ /* stop */ }
      inputString="";
    }
  }
}

Mejoras Futuras

• Control por voz.
• Evitación de obstáculos.
• Base de datos con estadísticas (distancia, velocidad media/máx).
• Sensores temperatura, luz, humedad con registro periódico.

Próxima versión: "Voice Controlled Rover using Mobile".