Robot Seguidor de Línea Autónomo con Arduino UNO: Guía Paso a Paso

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• Arduino IDE

Sobre el proyecto

Robot autónomo que sigue una línea negra sobre fondo blanco usando dos sensores IR reflectivos. Lógica simple: ambos sensores en blanco → adelante; sensor derecho en negro → gira derecha; izquierdo en negro → gira izquierda; ambos en negro → parada.

Montaje mecánico

Fijar motores, ruedas, caster, Arduino, driver y batería sobre chasis de acrílico o cartón. PCB opcional para conexiones limpias (disponible en PCBWay).

Esquema de conexiones

• Motor izquierdo: pines 8 (LM1), 9 (LM2)
• Motor derecho: pines 10 (RM1), 11 (RM2)
• Sensor IR izquierdo: pin 13 (SL)
• Sensor IR derecho: pin 12 (SR)
• LED indicador: A0
• Driver L293D alimentado por batería 9V (pines VS/VSS)

Código

// Robot seguidor de línea - 2 sensores IR
// Shubham Shinganapure, 2019

int lm1=8, lm2=9, rm1=10, rm2=11;
int sl=13, sr=12;
int SlV=0, SrV=0;

void setup() {
  pinMode(lm1,OUTPUT); pinMode(lm2,OUTPUT);
  pinMode(rm1,OUTPUT); pinMode(rm2,OUTPUT);
  pinMode(sl,INPUT); pinMode(sr,INPUT);
  pinMode(A0,OUTPUT);
  stop();
}

void loop() {
  SlV = digitalRead(sl);
  SrV = digitalRead(sr);
  
  if (SrV==LOW && SlV==LOW) forward();
  else if (SrV==HIGH && SlV==LOW) left();
  else if (SrV==LOW && SlV==HIGH) right();
  else if (SrV==HIGH && SlV==HIGH) stop();
}

void forward() { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void backward() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void left() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void right() { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void stop() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,LOW); }

Notas

• Sensores IR: salida LOW sobre blanco, HIGH sobre negro (ajustar potenciómetro del módulo).
• PCB profesional disponible; contacto: STROniX Technologies.
• Base para futuras mejoras: PID, más sensores, evitación de obstáculos, Raspberry Pi.

Esquemáticos

Diagrama de conexiones completo (imagen).