Ensambladores Autónomos Ensamble

El ensamblaje de la superficie planetaria y en el espacio para la exploración humana es un dominio desafiante que abarca varios avances tecnológicos para apoyar las misiones humanas. La NASA está desarrollando agentes de ensamblaje autónomos para construir estructuras como hábitats y antenas en la Luna. Estos robots Ensambladores modulares y reconfigurables proporcionarán ensamblaje robótico de estructuras, incluso en ubicaciones que prohíben la teleoperación y la supervisión humana constante.

Los ensambladores son un equipo de robots modulares que trabajan juntos para construir cosas. Cada Ensamblador es una pila de una o más plataformas Stewart, o hexápodos, compuestos por dos placas conectadas por seis actuadores lineales para el movimiento, lo que permite una posición completa de seis grados de libertad de la placa superior en relación con la placa inferior. Un efector final en cada ensamblador permite sujetar, levantar y soldar/unir. La arquitectura del sistema Assemblers presenta algoritmos y software de control novedosos, sensores y tecnología de comunicación que coordinan las operaciones de los equipos Assembler. El sistema de control incluye un módulo importante para la gestión de tareas que estima cuántos robots se necesitan, la cantidad óptima de hexápodos en cada ensamblador y el voltaje estimado necesario.

También hay módulos para generación de trayectorias, control conjunto, fusión de sensores y detección de fallas. El novedoso sistema de control dirige las operaciones del Ensamblador para lograr una alta exactitud y precisión, pero cuenta con una resiliencia dinámica integrada ante fallas. Por ejemplo, si falla un solo hexápodo en un Ensamblador, el sistema lo considera rígido en su última pose y redistribuye el trabajo a los otros Ensambladores. La imagen muestra un guión gráfico de operaciones sobre cómo los ensambladores podrían construir un panel solar. La NASA ha desarrollado una demostración de hardware con comunicaciones entre subsistemas, respaldada por simulaciones detalladas de la cinemática y la dinámica del actuador.

En comparación con los robots de ensamblaje existentes de corto alcance/alta precisión y largo alcance/baja precisión, Assemblers proporciona capacidad de largo y corto alcance con precisión y precisión. La tecnología se basa en avances recientes en materiales livianos, estimación de estado, teoría de control moderna y aprendizaje automático. Este sistema es capaz de programar, reconfigurar y ejecutar tareas de ensamblaje estructural; evaluación de la construcción; y corrigiendo errores en el montaje según sea necesario.

Las estimaciones indican que los ensambladores pueden permitir una vida útil de la misión de 5 a 15 años. Sus aplicaciones incluyen la fabricación de estructuras en órbita o en la superficie lunar, incluidos hábitats, armazones de energía, equipos científicos, soportes de telescopios, estaciones de reabastecimiento de combustible, aerocarcasas, antenas, instalaciones de generadores de gravedad o paneles solares, así como fabricación y ensamblaje industrial avanzado.

NASA está buscando activamente licenciatarios para comercializar esta tecnología. Comuníquese con el Conserje de licencias de la NASA en Esta dirección de correo electrónico está protegida contra spambots. Necesita habilitar JavaScript para verlo. o llame al 202-358-7432 para iniciar conversaciones sobre licencias. Para obtener más información, visite aquí .