Cómo codificar un robot para su próximo proyecto robótico

Quieres codificar tu robot tú mismo...

¿Cómo empezar?

Si eres un programador experimentado, ya te sientes cómodo con la codificación. Es probable que haya creado programas para otros proyectos y tiene sentido llevar sus habilidades de programación al mundo de la robótica.

Pero, la codificación de robots ofrece algunos desafíos adicionales en comparación con otros proyectos de codificación. La interfaz entre el software, el hardware y el entorno físico del robot es vital para la robótica.

Además, existen algunas restricciones comunes causadas por la forma en que se programan tradicionalmente los robots, especialmente los robots industriales.

Afortunadamente, codificar un robot puede ser tan fácil como cualquier otro proyecto de codificación... de hecho, ¡puede ser incluso más fácil que la mayoría de los proyectos!

¡No se queda solo con un idioma!

Una creencia común con la robótica es que está restringido en cuanto a los lenguajes de programación que puede usar.

Esto solía ser cierto, pero ya no lo es.

En el pasado reciente, solo podía programar la mayoría de los robots con el idioma predeterminado proporcionado por el fabricante. Los robots industriales generalmente significan usar una versión de Pascal.

Si no está muy familiarizado con el lenguaje de programación Pascal, ¡esto es comprensible! Como dijo un comentarista cuando se le preguntó si vale la pena aprender Pascal en el siglo XXI:“No. Pascal está prácticamente muerto.”

Pero, aunque Pascal está prácticamente muerto en la mayoría de las áreas del mundo moderno, este lenguaje "antiguo" aún sobrevive como la base subyacente para la mayoría de los lenguajes de programación robótica industrial (por ejemplo, KRL de KUKA, RAPID de ABB y Karel de FANUC).

Si bien estoy seguro de que eres capaz de aprender estos idiomas, puede parecer una pérdida de tiempo aprender un idioma completamente nuevo que tiene un uso tan limitado.

¡Afortunadamente, en estos días puedes codificar un programa de robot usando casi cualquier lenguaje de programación que te guste!

¿Cuáles son sus opciones de idioma para la codificación de robots?

Con el entorno de codificación adecuado, puede usar prácticamente cualquier lenguaje de programación con el que se sienta más cómodo.

El software de programación moderno, como RoboDK y su SDK asociado, le permite codificar el robot en su idioma favorito.

Con un sencillo conjunto de instrucciones, puede acceder a las funciones más importantes de sus robots e incluso utilizar el mismo código en varias marcas de robots con muy pocas modificaciones.

Lenguajes de programación que puede usar fácilmente con robots

Si está utilizando la API de RoboDK, puede usar una variedad de lenguajes de programación diferentes desde el primer momento.

Los lenguajes centrales soportados por RoboDK son:

• Pitón
• C++
• C#
• MATLAB

Estos cubren los lenguajes de programación más comunes utilizados en el mundo de la robótica. También puede usar otros idiomas sin complicaciones.

Puede obtener más información sobre estos lenguajes en nuestro artículo Python, C++, C# y MATLAB:¿Qué lenguaje de robot es mejor?

¿Cómo funciona el software de programación de robots?

Al pensar en la codificación de robots, es útil comprender cómo RoboDK convierte su código en instrucciones que el controlador del robot comprenderá.

1. Primero, escribe su código en su idioma preferido. Estos utilizan llamadas de API específicas a la API de RoboDK, que corresponden a los movimientos del robot. Por ejemplo, ROBOT.MoveL(pose) haría que el robot hiciera un movimiento lineal desde su posición actual hasta la posición de destino.
2. RoboDK luego usa un solucionador de cinemática inversa para convertir la pose deseada en las posiciones conjuntas del robot.
3. Finalmente, RoboDK usa un posprocesador para convertirlos en instrucciones que su controlador de robot específico entenderá. Puede leer más sobre los posprocesadores en nuestro artículo Postprocesadores de robots:todo lo que necesita saber.

Las habilidades adicionales de codificación que necesita para la robótica

En comparación con otros proyectos de codificación, hay un par de habilidades adicionales que deberá desarrollar para convertirse en un programador de robots competente. Estos se enseñan como temas centrales en los cursos de licenciatura en robótica.

Ambas habilidades requieren una buena comprensión de la geometría.

1. Geometría del ángulo de Euler

Uno de los temas más importantes para comprender son los ángulos de Euler. Estas son una forma matemática de representar la posición y orientación del robot en el espacio físico.

Necesitará Euler Angles para programar cualquier pose de robot deseada y cualquier movimiento de robot. Por lo tanto, vale la pena pasar un poco de tiempo aprendiendo sobre ellos si nunca los ha usado antes.

Tenemos un artículo introductorio sobre los ángulos de Euler llamado Robot Euler Angles:The Essential Primer

2. Teoría Cinemática

Geométricamente, los brazos de los robots están hechos de una serie de enlaces, llamados "cadena cinemática". Es útil estar familiarizado con la teoría cinemática para que pueda comprender completamente cómo hacer que el robot se mueva en el espacio de la manera que usted quiere que se mueva.

Hay varios recursos en línea que enseñan teoría cinemática para robótica. Algunos son más fáciles de entender que otros. Sin embargo, no necesita convertirse en un experto en cinemática de robots para codificar un robot. Simplemente ayuda tener una idea de los conceptos básicos.

Cómo empezar a codificar tu robot

¿Cuál es la forma más fácil de comenzar a codificar su robot con su lenguaje de programación favorito?

RoboDK proporciona un entorno de programación intuitivo que es adecuado tanto para principiantes como para expertos.

Puede descargar una copia de prueba gratuita de RoboDK en nuestra página de descargas y comenzar a codificar su robot en cuestión de minutos.

¿Preguntas? Cuéntenos en los comentarios a continuación o únase a la discusión en LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram o en el foro de RoboDK.