Dominando la simulación de robots con transportadores: mejores prácticas probadas

Una de las tareas más desafiantes en la programación fuera de línea es simular un transportador robotizado. Aquí tienes 10 mejores prácticas para facilitarlo.

Los transportadores pueden ser difíciles de simular. En cuanto añades objetos en movimiento a tu programa robotizado, la cosa se complica.

Por suerte, hay ciertos pasos que puedes seguir para facilitar la simulación de un transportador con programación fuera de línea.

3 buenos ejemplos de transportadores simulados

La mejor forma de aprender buenas prácticas de programación es observar ejemplos bien diseñados.

En RoboDK, hemos intentado que sea lo más fácil posible añadir un transportador a tu simulación. Puedes encontrar tres demostraciones de transportadores en el directorio Library, que se añade al instalar RoboDK en tu ordenador.

Las diferentes formas de programar en RoboDK

Hay tres formas de programar aspectos de una simulación en RoboDK. Cada una se demuestra en las demos de transportadores. Son:

1. Como mecanismo/robot: Los robots se programan como mecanismos en RoboDK y los transportadores pueden programarse como mecanismos lineales.
2. Como programa gráfico: Puedes crear programas robotizados con programación gráfica usando los iconos de instrucción como Movimiento Lineal, Pausa, Establecer E/S, etc.
3. Como script de Python: Casi cualquier cosa puede programarse en RoboDK como un simple script de Python, incluidos programas robotizados y mecanismos. Los sensores siempre se simulan como scripts de Python.

Ejemplo 1: Transportador con 2 robots

Nuestra demo más popular muestra dos robots cargando y descargando un transportador con pinzas. El vídeo muestra un tutorial completo para crear esta demo tú mismo.

• Tipo de transportador: Script de Python
• Programa robot: Programación gráfica

Ejemplo 2: Pick and Place con cámara 2D

Esta demo usa la misma configuración que la del sensor láser a continuación. Sin embargo, usa una cámara 2D simulada para detectar la posición y orientación de las cajas.

• Tipo de transportador: Mecanismo lineal
• Programa robot: Script de Python

Ejemplo 3: Pick and Place con sensor láser

Esta demo muestra cómo cargar y descargar cajas en un transportador en movimiento. Usa un sensor láser para detectar cuándo las cajas en el transportador están en posición para ser recogidas. Al no poder detectar la rotación de los objetos, estos deben estar alineados de la misma forma siempre.

• Tipo de transportador: Mecanismo lineal
• Programa robot: Script de Python

10 mejores prácticas para simular robots con transportadores

Hay muchas lecciones que puedes aprender solo observando las demos mostradas arriba.

Aquí tienes 10 mejores prácticas que puedes ver en acción en las demos:

1. Usa las demos como punto de partida

¿Para qué reinventar la rueda si no tienes que hacerlo? Proporcionamos las demos para facilitarte la programación de tu propio robot. Úsalas como punto de partida y personalízalas a tus necesidades. Te permitirá ponerte en marcha mucho más rápido.

2. Trata cada área y robot por separado

Un error común es intentar controlar cada parte de la simulación desde el mismo programa gráfico o script de Python. Pronto se vuelve inmanejable y es una forma segura de conseguir un programa confuso.

En las demos, hemos dividido cada simulación en tres áreas:

1. Área de recogida
2. El transportador
3. Área de descarga.

Cada una de estas áreas se trata por separado y cada robot también se trata por separado.

3. Crea sistemas de referencia para cada área

Si observas la primera demo (la de la mesa), verás que usamos el comando Establecer Sistema de Referencia muchas veces. Puedes ver esto haciendo clic derecho en el programa FeedConveyor y seleccionando Mostrar instrucciones.

Cada vez que el robot realiza una operación, cambiamos el sistema de referencia. Es una buena práctica de programación, pero los usuarios noveles a menudo olvidan hacerlo. Tener un sistema de referencia único para cada área facilita mover el transportador y los robots si es necesario.

4. Establece posiciones de inicio para cada área

Del mismo modo, en la misma demo puedes ver que a cada robot se le asigna una posición de inicio para cada área. Esto mueve al robot cerca del área pero a una distancia segura para evitar colisiones. Cada vez que un robot recoge un objeto de un área, primero debe moverse rápidamente a esta posición de inicio y luego moverse hacia el objeto de forma controlada.

5. Establece la distancia máxima de recogida

RoboDK simula los efectores finales usando un método bastante simple. Cuando se llama a una instrucción Acción de sujeción, cualquier objeto agarradable cerca de la pinza del robot será recogido. Puedes establecer la distancia máxima para esto yendo al menú Herramientas > Opciones y configurando la Distancia máxima para adjuntar un objeto a una herramienta robot.

6. Elige el método de transportador adecuado

Como puedes ver en las demos, un transportador puede programarse como mecanismo lineal o como programa Python. Puedes leer sobre los beneficios de ambos enfoques en nuestro artículo Cómo programar un transportador robotizado sin volverte loco.

7. Usa nombres de piezas para la detección

Si observas la segunda demo (que usa una cámara 2D), no está inmediatamente claro cómo el sensor detecta cada pieza. El "secreto" es que RoboDK usa nombres de piezas comunes para rastrear qué objetos pueden manipularse.

Haz clic derecho en el script PartsToPallet de Python y selecciona Editar script Python. Verás que PART_KEYWORD está establecido en "Parte". Todos los objetos agarradables en la simulación empiezan con esta palabra clave. El sensor solo detectará objetos con el nombre correcto.

8. Alinea las velocidades cuidadosamente

Uno de los mayores retos en la programación de transportadores es que tienes que alinear cuidadosamente las velocidades del robot y del transportador.

Si observas la tercera demo (con el sensor láser), puedes ver el efecto de velocidades desalineadas. Haz doble clic en el script SetSimulationParams. Haz clic en Aceptar para el tamaño de la caja y del palet, pero cambia la velocidad del transportador a 60 mm/s. Haz doble clic en MainSimulation para iniciar el programa. Verás que el robot empieza a fallar algunas cajas.

9. ¡Intenta romperlo!

Una de las mejores formas de desarrollar un programa robotizado robusto es intentar "romperlo", como acabamos de hacer manipulando la velocidad del transportador. Cuando tu programa funciona correctamente, puede darte una falsa sensación de seguridad.

Intenta encontrar qué situaciones hacen fallar el programa. Así podrás estar seguro de que tu programa robotizado es realmente robusto ante cambios.

10. Prepárate para probar en el mundo real

Al final, una simulación es solo una simulación. Solo cuando descargues tu programa al robot real y lo pruebes con un transportador físico podrás ver si realmente funciona en la práctica.

Recuerda, los transportadores son complicados. Prepárate para probar tu programa más de lo que harías si no usaras un transportador.

 

¿Tienes preguntas sobre el uso de transportadores en RoboDK? Cuéntanos en los comentarios a continuación o únete a la discusión en LinkedIn, Twitter, Facebook o Instagram.