La forma correcta de simular un transportador robótico

Una de las tareas más desafiantes en la programación fuera de línea es simular un robot transportador. Aquí hay 10 mejores prácticas para hacerlo más fácil.

Los transportadores pueden ser difíciles de simular. Tan pronto como agrega objetos en movimiento a su programa de robot, las cosas comienzan a complicarse.

Afortunadamente, hay ciertos pasos que puede seguir para que sea más fácil simular un transportador con programación fuera de línea.

3 buenos ejemplos de transportadores simulados

La mejor manera de aprender buenas prácticas de programación es mirar ejemplos bien diseñados.

En RoboDK, hemos intentado que sea lo más fácil posible agregar un transportador a su simulación. Puede encontrar tres demostraciones de transportadores en el directorio de la Biblioteca, que se agrega cuando instala RoboDK en su computadora.

Las diferentes formas de programar en RoboDK

Hay tres formas de programar aspectos de una simulación de RoboDK. Cada uno de estos se demuestra en las demostraciones del transportador. Ellos son:

1. Como mecanismo/robot: Los robots se programan como mecanismos en RoboDK y los transportadores se pueden programar como mecanismos lineales.
2. Como programa gráfico: Puede hacer programas de robot con programación gráfica utilizando los íconos de instrucciones como Movimiento lineal , Pausar , Establecer E/S , etc.
3. Como secuencia de comandos de Python: Casi cualquier cosa se puede programar en RoboDK como un simple script de Python, incluidos los programas y mecanismos de robots. Los sensores siempre se simulan como scripts de Python.

Ejemplo 1:Transportador con 2 Robots

Nuestra demostración más popular muestra dos robots cargando y descargando un transportador con pinzas. El video muestra un tutorial completo para crear esta demostración usted mismo.

• Tipo de transportador: Programado en Python
• Programa de robots: Programación gráfica

Ejemplo 2:Seleccionar y colocar con cámara 2D

Esta demostración utiliza la misma configuración que el sensor láser que se muestra a continuación. Sin embargo, utiliza una cámara 2D simulada para detectar la posición y orientación de las cajas.

• Tipo de transportador: Mecanismo lineal
• Programa de robots: Programado en Python

Ejemplo 3:Seleccionar y colocar con sensor láser

Esta demostración muestra cómo cargar y descargar cajas en un transportador en movimiento. Utiliza un sensor láser para detectar cuándo las cajas en el transportador están en posición de ser recogidas. Como no puede detectar la rotación de los objetos, deben alinearse de la misma manera cada vez.

• Tipo de transportador: Mecanismo lineal
• Programa de robots: Programado en Python

Diez mejores prácticas para simular transportadores robóticos

Hay muchas lecciones que puede aprender con solo mirar las demostraciones que se muestran arriba.

Aquí hay 10 mejores prácticas que puede ver en acción en las demostraciones:

1. Utilice las demostraciones como punto de partida

¿Por qué reinventar la rueda cuando no es necesario? Proporcionamos las demostraciones para que le resulte más fácil programar su propio robot. Úselos como punto de partida y personalícelos según sus propias necesidades. Le permitirá ponerse en marcha mucho más rápido.

2. Tratar con cada área y robot por separado

Un error común es tratar de controlar cada parte de la simulación desde el mismo programa gráfico o script de python. Esto pronto se vuelve inmanejable y es una forma segura de crear un programa confuso.

En las demostraciones, hemos dividido cada simulación en tres áreas:

1. El área de recogida
2. El transportador
3. El área de entrega.

Cada una de estas áreas se trata por separado y cada robot también se trata por separado.

3. Crear marcos de referencia para cada área

Si observa la primera demostración (la que tiene la tabla), encontrará que usamos el Establecer marco de referencia manda mucho. Puede ver esto haciendo clic derecho en el FeedConveyor programa y seleccionando Mostrar instrucciones.

Cada vez que el robot realiza una operación cambiamos el marco de referencia. Esta es una buena práctica de programación, pero los nuevos usuarios a menudo se olvidan de hacerlo. Tener un marco de referencia único para cada área facilita mover el transportador y los robots si es necesario.

4. Establecer posiciones de inicio para cada área

Del mismo modo, puede ver en la misma demostración que a cada robot se le asigna una posición de inicio para cada área. Esto mueve el robot cerca del área pero a una distancia segura para evitar colisiones. Cada vez que un robot recoge un objeto de un área, primero debe moverse rápidamente a esta posición inicial y luego moverse hacia el objeto de manera controlada.

5. Establecer la distancia máxima de recogida

RoboDK simula efectores finales usando un método bastante simple. Cuando una acción Adjuntar se llama a la instrucción, se recogerá cualquier objeto que se pueda agarrar cerca de la pinza del robot. Puede establecer la distancia máxima para esto yendo a Herramientas menú> Opciones y establecer la Distancia máxima para adjuntar un objeto a una herramienta de robot.

6. Elija el método de transporte correcto

Como puede ver en las demostraciones, un transportador puede programarse como un mecanismo lineal o como un programa Python. Puede leer acerca de los beneficios de ambos enfoques en nuestro artículo Cómo programar un robot transportador sin volverse loco.

7. Usar nombres de piezas para la detección

Si observa la segunda demostración (que usa una cámara 2D), no queda claro de inmediato cómo el sensor detecta cada parte. El "secreto" es que RoboDK utiliza nombres de piezas comunes para realizar un seguimiento de los objetos que se pueden manipular.

Haga clic derecho en PartsToPallet secuencia de comandos de Python y seleccione Editar secuencia de comandos de Python. Verá la PART_KEYWORD está configurado en “Parte”. Todos los objetos que se pueden agarrar en la simulación comienzan con esta palabra clave. El sensor solo detectará objetos con el nombre correcto.

8. Alinee las velocidades con cuidado

Uno de los mayores desafíos con la programación de transportadores es que debe alinear cuidadosamente las velocidades del robot y el transportador.

Si observa la tercera demostración (con el sensor láser), puede ver el efecto de la velocidad desalineada. Haga doble clic en SetSimulationParams guion. Haga clic en Aceptar para el tamaño de la caja y el tamaño del palé, pero cambie la velocidad del transportador a 60 mm/s. Haga doble clic en Simulación principal para iniciar el programa. Verás que el robot empieza a perder algunas cajas.

9. ¡Intenta romperlo!

Una de las mejores formas de desarrollar un programa de robot sólido es tratar de "romperlo", como acabamos de hacer, jugando con la velocidad del transportador. Cuando su programa funciona correctamente, puede adormecerlo con una falsa sensación de seguridad.

Intente encontrar qué situaciones hacen que el programa falle. De esa forma, puede estar seguro de que el programa de su robot es verdaderamente resistente a los cambios.

10. Prepárese para probar en el mundo real

Al final, una simulación es solo una simulación. Solo cuando descarga su programa al robot real y lo prueba con un transportador físico, puede ver si realmente funciona en la práctica.

Recuerde, los transportadores son complicados. Esté preparado para probar su programa más de lo que lo haría si no estuviera usando un transportador.

¿Alguna pregunta sobre el uso de transportadores en RoboDK? Cuéntenos en los comentarios a continuación o únase a la discusión en LinkedIn, Twitter, Facebook o Instagram.