Brazo Robótico Controlado por Arduino con Controlador Personalizado: Servos y Potenciómetros

Componentes y materiales

	Arduino UNO	×	1
	Servomotor MG995	×	1
	Servomotor DS3115	×	1
	Potenciómetro Rotativo, 10 kΩ	×	1

Aplicaciones y servicios en línea

Arduino IDE

Acerca de este proyecto

He construido un brazo robótico y su controlador.

Constitución

El brazo robótico usa tres servos PWM convencionales, y cada ángulo es controlado por un resistor variable. El potenciómetro rotativo usado es de curva B de 10k ohm.

Construcción del brazo robótico

Se usaron dos servomotores DS3115 en la dirección vertical, y un servomotor MG995 en la dirección de giro.

Construcción del controlador

Hice una carcasa para el controlador con una impresora 3D.

Se proporciona un orificio y un orificio de posicionamiento para atornillar a través de la perilla del potenciómetro rotativo, y una muesca para insertar la perilla.

¡Ensambla las piezas fabricadas y tres potenciómetros rotativos para completar!

El potenciómetro rotativo ahora se ha colocado en la misma dirección que el eje de rotación del servomotor del brazo robótico.

Código de Arduino

Este código simple simplemente lee el valor del potenciómetro rotativo con un pin analógico, lo convierte a un ángulo y lo envía al servo correspondiente.

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420); // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if(th1 >= 180.0) {
    th1 = 180.0;
  } else if(th1 <= 0.0) {
    th1 = 0.0;
  }

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if(th2 >= 180.0) {
    th2 = 180.0;
  } else if(th2 <= 0.0) {
    th2 = 0.0;
  }

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if(th3 >= 180.0) {
    th3 = 180.0;
  } else if(th3 <= 45.0) {
    th3 = 45.0;
  }

  set_servo();
}

void set_servo() {
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

Funcionamiento

¡Completa cableando el potenciómetro rotativo y conectándolo a Arduino!