Brazo robótico con controlador

Acerca de este proyecto

Hice el brazo obot y su controlador.

Constitución

El brazo del robot utiliza tres servos PWM convencionales y cada ángulo está controlado por una resistencia variable. El potenciómetro giratorio utilizó una curva B de 10 k ohmios.

Producción de brazos robóticos

Se utilizaron dos servomotores DS3115 en la dirección vertical y el servomotor MG995 en la dirección de giro.

Producción de controladores

Hice una caja de controlador con una impresora 3D.

Se proporcionan un orificio y un orificio de posicionamiento para atornillar a través de la perilla del potenciómetro giratorio, y una abolladura para insertar la perilla.

¡Ensamble las piezas fabricadas y tres potenciómetros giratorios para completar!

¡El potenciómetro giratorio ahora se ha colocado en la misma dirección que el eje de rotación del servomotor del brazo del robot!

Código Arduino

Este código simple simplemente lee el valor del potenciómetro giratorio con un pin analógico, lo convierte a un ángulo y lo ingresa al servo correspondiente.

  #include  
 
 Servo myservo1, myservo2, myservo3; 
 
 float th1 =90.0, th2 =90.0, th3 =90.0; 
 float val1, val2, val3; 
 
 void setup () {
 Serial.begin (9600); 
 myservo1.attach (9, 500, 2420); // MG995 
 myservo2.attach (10, 820, 2140); // DS3115 
 myservo3.attach (11, 820, 2140); // DS3115 
 set_servo (); 
} 
 
 bucle vacío () {
 val1 =analogRead (A1); 
 val2 =analogRead (A2); 
 val3 =analogRead (A3); 
 
 th1 =map (val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0); 
 if (th1> =180.0) {
 th1 =180.0; 
} else if (th1 <=0.0) {
 th1 =0.0; 
} 
 
 th2 =map (val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0); 
 if (th2> =180.0) {
 th2 =180.0; 
} else if (th2 <=0.0) {
 th2 =0.0; 
} 
 
 th3 =mapa (val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0); 
 if (th3> =180.0) {
 th3 =180.0; 
} más si (th3 <=45.0) {
 th3 =45.0; 
} 
 
 set_servo (); 
} 
 
 void set_servo ( ) {
 myservo1.write (th1); 
 myservo2.write (th2); 
 myservo3.write (th3); 
}  

Operación

¡Complete conectando el potenciómetro giratorio y conectándolo a Arduino!