Extensión de GoPiGo v2 en Windows 10 IoT Core para Raspberry Pi 3

Este proyecto construye sobre la aplicación Windows 10 IoT Core para GoPiGo v2, desarrollada para Raspberry Pi 3. Extiende el código C# original de Dexter Industries (GitHub: DexterInd/GoPiGo) corrigiendo varios fallos y añadiendo nueva funcionalidad.

Componentes Hardware

Kit Base GoPiGo Robot

Raspberry Pi 3 Model B

Software y Servicios

El foco actual es añadir un módulo secundario que transmita el feed de la webcam a una app cliente. Aunque streaming en tiempo real no es requerido, una pequeña latencia es aceptable. La interfaz de usuario UWP también corre en Hololens, y planes futuros incluyen cliente basado en Unity.

En el archivo Pin.cs, se añadieron pines trigger y echo a la enumeración: Trigger = 15, Echo = 16.

El archivo Led.cs se modificó para exponer el controlador de LED cambiando su modificador de acceso de internal a public.

El archivo UltrasonicRangerSensor.cs se reescribió casi por completo. La interfaz e implementación actualizadas se muestran abajo:

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); } internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor { private const byte CommandAddress = 117; private readonly GoPiGo _device; private readonly Pin _pin; internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) { _device = device; _pin = pin; } public async Task<int> MeasureInCentimeters() { var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused }; _device.DirectAccess.Write(buffer); await Task.Delay(5); _device.DirectAccess.Read(buffer); return buffer[1] * 256 + buffer[2]; } } 

Para más detalles, consulta la documentación completa del proyecto.