Brazo robótico de cartón grabable

Código

• Interfaz de usuario de Python
• Código Arduino del brazo del robot

Interfaz de usuario de Python Python

 de tkinter import * from tkinter import filedialogimport serialimport timeport_opened =Falsedef set_port ():global port_opened, arduino com_port =port_input.get () arduino =serial.Serial (com_port, 9600) port_opened =True print ("Puerto COM configurado en :"+ puerto_com) def posiciones_envío (posición):mensaje =" {0:0 =3d} ". formato (posición [0]) +" {0:0 =3d} ". formato (posición [1]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posición [2]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posición [3]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posición [4 ]) + "\ n" arduino.write (str.encode (mensaje)) print (message, end ='') time.sleep (0.2) Saved_positions =[] def save_positions ():Saved_positions.append ([servo1_slider.get (), servo2_slider.get (), servo3_slider.get (), servo4_slider.get (), servo5_slider.get ()]); print ("posiciones guardadas:" + str (posiciones_ guardadas)) def posiciones_plaza ():para la posición en posiciones_ guardadas:print ("reproduciendo:" + str (posición)) send_positions (posición); time.sleep (1) def clear_all_positions ():posiciones_ guardadas globales posiciones_salvadas =[] print ("borró todas las posiciones") def clear_last_positions ():posiciones_ salvadas globales eliminadas =posiciones_guardadas.pop () print ("eliminado:" + str (eliminado) ) print ("posiciones guardadas:" + str (posiciones_guardadas)) def open_file ():posiciones_gravadas globales filename =filedialog.askopenfilename (initialldir ="/", title ="Seleccionar un archivo", filetypes =(("Archivos de texto", "* .txt *"), ("todos los archivos", "*. *"))) file =open (filename, "r") data =file.read () Saved_positions =eval (data) file.close () print ("abierto:" + nombre de archivo) def save_file ():save_file =filedialog.asksaveasfile (mode ='w', defaultextension =". txt") save_file.write (str (posiciones_guardadas)) save_file.close () print (" archivo guardado ") def instrucciones ():print (" 1.) Configure el puerto COM de Arduino y haga clic en Enter. Esto se puede encontrar en el Administrador de dispositivos en Windows ") imprimir (" 2.) Mueva los servos del brazo usando los controles deslizantes ") imprimir ("3.) Para grabar una posición, haga clic en Grabar posición") imprimir ("4.) Para reproducir la posición grabada posiciones, haga clic en Reproducir posiciones ") print (" \ nPara guardar lo que ha grabado, vaya a Archivo> Guardar archivo. ") print (" Para abrir un archivo previamente guardado, vaya a Archivo> Abrir archivo. ") window =Tk () window.title ("Robot Arm Controller 2") window.minsize (355,300) port_label =Label (window, text ="Establecer puerto:"); port_label.place (x =10, y =10); port_input =Entrada (ventana) port_input.place (x =10, y =35) port_button =Button (ventana, texto ="Enter", comando =set_port) port_button.place (x =135, y =32) servo1_slider =Scale (ventana, from_ =180, to =0) servo1_slider.place (x =0, y =100) servo1_label =Etiqueta (ventana, texto ="Servo 1") servo1_label.place (x =10, y =80) servo2_slider =Escala (ventana , from_ =180, to =0) servo2_slider.place (x =70, y =100) servo2_label =Etiqueta (ventana, texto ="Servo 2") servo2_label.place (x =80, y =80) servo3_slider =Scale ( ventana, desde_ =180, a =0) servo3_slider.place (x =140, y =100) servo3_label =Etiqueta (ventana, texto ="Servo 3") servo3_label.place (x =150, y =80) servo4_slider =Escala (ventana, desde_ =180, a =0) servo4_slider.place (x =210, y =100) servo4_label =Etiqueta ( window, text ="Servo 4") servo4_label.place (x =220, y =80) servo5_slider =Scale (window, from_ =180, to =0) servo5_slider.place (x =280, y =100) servo5_label =Etiqueta (ventana, texto ="Servo 5") servo5_label.place (x =290, y =80) save_button =Botón (ventana, texto ="Posición de registro", comando =guardar_posiciones) save_button.place (x =10, y =220 ) clear_button =Botón (ventana, texto ="Limpiar la última posición", comando =clear_last_positions) clear_button.place (x =120, y =220) clear_button =Botón (ventana, texto ="Borrar todas las posiciones", comando =clear_all_positions) clear_button .place (x =120, y =255) play_button =Button (window, text ="Replay Positions", command =play_positions, height =3) play_button.place (x =250, y =220) menubar =Menú (ventana) filemenu =Menu (menubar, tearoff =0) filemenu.add_command (label ="Abrir archivo", comando =open_file) filemenu.add_command (label ="Guardar archivo", comando =guardar_archivo) menubar.add_cascade (etiqueta ="Archivo", menu =filemenu) editmenu =Menu (menubar, tearoff =0) editmenu.add_command (etiqueta ="Borrar última posición", comando =clear_last_positions) editmenu.add _command (label ="Borrar todas las posiciones", command =clear_all_positions) menubar.add_cascade (label ="Edit", menu =editmenu) helpmenu =Menu (menubar, tearoff =0) helpmenu.add_command (label ="Cómo usar (impreso en la consola) ", comando =instrucciones) menubar.add_cascade (label =" Help ", menu =helpmenu) window.config (menu =menubar) while True:window.update () if (port_opened):send_positions ([servo1_slider.get (), servo2_slider.get (), servo3_slider.get (), servo4_slider.get (), servo5_slider.get ()]) 

Código Arduino del brazo robótico Arduino

 #include  Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; int servoPositions [5]; void setup () {Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10);} void loop () {while (Serial.available ()) {String input =Serial.readStringUntil ('\ n'); servoPositions [0] =input.substring (0,3) .toInt (); servoPositions [1] =input.substring (3,6) .toInt (); servoPositions [2] =input.substring (6,9) .toInt (); servoPositions [3] =input.substring (9,12) .toInt (); servoPositions [4] =input.substring (12,15) .toInt (); } servo1.write (servoPositions [0]); servo2.write (servoPositions [1]); servo3.write (servoPositions [2]); servo4.write (servoPositions [3]); servo5.write (servoPositions [4]); retraso (500);} 

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