Robot de selección y colocación controlado por Bluetooth

Acerca de este proyecto

Introducción

Este tutorial demuestra cómo construir un robot de selección y colocación controlado con su teléfono inteligente Android. Hemos creado una aplicación móvil utilizando la plataforma MIT App Inventor. En este tutorial, hablaremos de cada parte de este proyecto por separado. Hablaremos de:

• 1 Cómo controlar un servomotor
• 2 Cómo controlar un motor de CC
• 3 Cómo utilizar el módulo Bluetooth
• 4 Cómo controlar su robot con su teléfono móvil

Así que espero que este tutorial cubra todas sus necesidades para construir su bot.

El escenario

En primer lugar, debemos saber cómo tomará las órdenes el robot. Estamos utilizando un módulo Bluetooth que se conectará a una aplicación móvil, que crearemos posteriormente. Por ahora necesitamos saber que enviaremos nuestro comando al robot con nuestro móvil usando la conexión Bluetooth.

Hardware

• El kit requiere un montaje sencillo, pero lleva algo de tiempo. Siga las instrucciones incluidas con su kit para el montaje.

Al final del ensamblaje, debería verse así:

El Motor Shield le permite hablar con sus motores. Si conecta los motores directamente a la placa Arduino, ¡se iniciará un incendio! porque cada motor necesita al menos 80MA, pero la corriente máxima que puede proporcionar el pin Arduino digital es 40MA, así que NO intente conectar el motor directamente a su placa Arduino.

• El escudo del motor le ayuda a controlar la dirección de su motor (por ejemplo, moverse HACIA ADELANTE, HACIA ATRÁS y LIBERAR).

• El escudo del motor le permite controlar hasta 4 CD bidireccionales motores con selección individual de velocidad de 8 bits (por lo tanto, aproximadamente 0.5% de resolución).

Puede soldar algunos encabezados de pines en la parte superior del escudo para poder usar los pines de Arduino.

Debe colocar el protector de su motor sobre su placa Arduino de esta manera:

El módulo Bluetooth :es el canal entre el piloto y el robot para enviar órdenes y realizar acciones.

Tiene 6 pines; Usaremos solo los cuatro pines del medio (RX-TX-GND- + 5):

Conectaremos:

• +5 en el módulo Bluetooth al 5v en el Arduino
• GND en el módulo Bluetooth al GND en Arduino
• Rx en el módulo Bluetooth al Tx en Arduino
• Tx en el módulo Bluetooth al Rx en Arduino

NOTA:¿POR QUÉ Rx a Tx y Tx a Rx?

Porque el módulo Bluetooth envía datos (Tx) y el Arduino recibe estos datos (Rx).

Uno envía y el otro recibe

4) El servomotor tiene 3 cables:rojo (positivo), marrón (negativo), amarillo o naranja (señal).

Nota:HACER NO conecte el positivo y negativo de los servomotores a los 5V y GND de la placa Arduino. La placa Arduino iniciar un fuego debido a la alta corriente absorbida por los motores; utilizar el batería externa.

• El cable rojo al positivo de la batería externa
• El cable marrón al negativo de la batería externa
• El cable naranja a cualquier pin digital (PWN) en el Arduino

NOTA:No olvides hacer que el GND de la batería y el GND del Arduino sean comunes, hazlo conectando cada GND entre sí.

5) Los motores de CC

Necesita soldar algunos cables en los terminales del motor para poder usar estos motores.

El motor de CC no tiene polaridad. No hay positivo ni negativo. Si invierte las conexiones del motor, la dirección de movimiento del motor cambiará.

Después de soldar los terminales del motor, conecte estos terminales al protector del motor.

NOTA:en El código Arduino, yo Motor 1 y Motor 2 usados ​​ - no Motor 3 ni Motor 4.

El esquema

Cómo conectar los motores del robot y la batería con el controlador del motor.

Cómo conectar los servomotores Arm y la batería con la placa Arduino.

Cómo conectar el módulo bluetooth con la placa Arduino.

NOTA:desconecte (retire el ALAMBRE ROJO +5 pin) el módulo bluetooth mientras carga el código a la placa Arduino. Luego, vuelva a conectarlo después de que finalice el proceso de carga.

 #include  #include  AF_DCMotor motorR (1); AF_DCMotor motorL (2); Servo elbowServo; Servo gripperServo; comando int; void setup () {gripperServo.attach (9); elbowServo.attach (10); Serial.begin (9600); motorR.setSpeed ​​(255); motorL.setSpeed ​​(255);} bucle vacío () {comando =Serial.read (); / * Código ARM * / if (comando> =1 &&comando <=180) // el servo del codo se mueve de acuerdo con la posición del pulgar en la aplicación mob entre 0 - 180. {ElbowServo.write (comando);} else if ( comando ==205) // La pinza se mueve al ángulo 0 {gripperServo.write (0);} else if (comando ==206) // La pinza se mueve al ángulo 90 {gripperServo.write (90); } else if (comando ==207) // la pinza se mueve al ángulo 180 {gripperServo.write (180);} / * CODIGO DEL COCHE * / else if (comando ==200) {motorR.run (ADELANTE); motorL.run (ADELANTE);} else if (comando ==201) {motorR.run (ADELANTE); motorL.run (HACIA ATRÁS); } else if (comando ==202) {motorR.run (LIBERAR); motorL.run (LIBERAR); } else if (comando ==203) {motorR.run (HACIA ATRÁS); motorL.run (ADELANTE); } else if (comando ==204) {motorR.run (HACIA ATRÁS); motorL.run (HACIA ATRÁS); } else if (comando ==0) {motorR.run (LIBERAR); motorL.run (LIBERAR); }}