Programa Rápidamente un Robot Industrial Pick-and-Place con RoboDK

La programación pick-and-place es una habilidad fundamental en robótica. Pero, ¿cómo puedes crear este programa de robot rápida y fácilmente para tu robot industrial?

Con la simple interfaz de programación de RoboDK, puedes crear un programa pick-and-place en solo unos minutos.

Aquí tienes cómo empezar con la programación simple de pick-and-place.

Los Beneficios del Pick-and-Place con un Robot Industrial

Esta es una tarea simple, ¡posiblemente incluso la tarea robótica más simple que existe!

Incluso si tus planes para tu robot son más avanzados, vale la pena aprender a programar esta tarea básica antes de pasar a configuraciones más complejas.

Los robots industriales son una solución perfecta para esta aplicación. Son más consistentes que los trabajadores humanos, cuya eficiencia en la tarea tiende a caer en turnos de trabajo largos haciendo el mismo movimiento repetitivo.

Muchas tareas industriales caen bajo el encabezado de pick-and-place, incluyendo apilado, clasificación, empaquetado y atención de máquinas.

Por Qué Programar Pick-and-Place con RoboDK

Hay varias opciones para programar un robot industrial para esta tarea específica.

Estas opciones incluyen usar el pendant de enseñanza del robot, guiado manual, o codificar con el lenguaje propietario del fabricante.

El beneficio de usar RoboDK es que la interfaz de programación es extremadamente fácil de usar. Puedes programar este movimiento en solo unos minutos y es compatible con cientos de robots industriales.

Ninguna de las opciones alternativas de programación para un robot industrial ofrece esta flexibilidad.

Cómo Programar un Robot Pick-and-Place con RoboDK

Programar esta tarea es muy simple con RoboDK. El ejercicio te introduce a algunos conceptos básicos que es bueno conocer sobre el entorno de simulación de la herramienta.

Aquí tienes 9 pasos para programar tu primer robot pick-and-place en RoboDK:

1. Crea tu Programa de Robot

Primero, necesitas crear tu programa de robot. Esto implica cargar tu modelo de robot desde nuestra Biblioteca de Robots, añadir cualquier otro objeto de simulación (ej. mesas, objetos transportadores para recoger), y añadir tu pinza u otro efector final.

2. Aprende a Adjuntar y Desadjuntar Objetos del Robot

En RoboDK, tanto las acciones de pick como de place se centran en dos "eventos de simulación" — adjuntar objeto y desadjuntar objeto. Deberías familiarizarte con estos dos eventos.

Cuando quieres que el robot recoja un objeto, solo mueves su efector final cerca del objeto y seleccionas "adjuntar objeto". RoboDK adjuntará el efector final al objeto más cercano. Con "desadjuntar objeto" el robot suelta cualquier objeto adjunto.

3. Crea tu Objetivo de Pick

Para empezar a crear tu programa, crea un objetivo donde el robot recogerá tu objeto elegido. Puedes mover rápidamente el robot a cualquier objeto en la simulación de RoboDK haciendo clic derecho en el objeto y eligiendo "Obtener con robot".

4. Establece un Desplazamiento de Aproximación

Casi siempre es buena idea añadir un desplazamiento de aproximación cuando estás programando cualquier movimiento de robot.

Esto evita que el robot colisione con el objeto cuando se mueve por el espacio libre. Puedes programar el robot para moverse rápidamente a la distancia de aproximación (usando un Movimiento Articular no controlado) y luego moverse lentamente (con un Movimiento Lineal controlado) para agarrar el objeto.

5. Programa el Subprograma de Adjuntar

A menudo es buena idea programar tareas pick-and-place con dos subprogramas separados: la acción de pick y la acción de place. Esto te permite duplicar fácilmente las acciones del robot y mantiene tu programa de robot lo más manejable posible.

Crea el subprograma de adjuntar con los siguientes pasos:

• Mueve el robot al desplazamiento de aproximación con un Movimiento Articular.
• Usa un Movimiento Lineal para ir a la ubicación de agarre.
• Agarras el objeto con el evento de simulación Adjuntar Objeto.
• Retrocede el robot al desplazamiento de aproximación con un Movimiento Lineal.

6. Crea Objetivos de Ubicación de Place

Ahora tendrás todos los bloques fundamentales del movimiento pick-and-place que necesitas. En este punto, a menudo es más eficiente simplemente copiar y pegar partes de tu programa y luego ajustarlas.

Por ejemplo, puedes crear rápidamente la ubicación de place copiando tu ubicación de pick y moviéndola a otra parte del espacio de trabajo. Esto también debería copiar el desplazamiento de aproximación.

7. Programa el Subprograma de Desadjuntar

La acción de place es básicamente la misma que la de pick. Sin embargo, en lugar de usar Adjuntar Objeto, eliges el evento de simulación Desadjuntar Objeto. Puedes copiar tu subprograma de pick y luego solo ajustarlo.

8. Incorpora en tu Programa Principal

Finalmente, quieres crear tu programa principal. En este, incluirás primero tu subprograma de pick, luego tu subprograma de place. Cuando ejecutes el programa principal, el robot debería recoger el objeto de una ubicación y colocarlo en la otra.

9. Truco Extra: Reemplaza Objetos de Simulación

Una vez que hayas ejecutado tu programa, encontrarás que el objeto ahora está en el lugar equivocado para reiniciar la simulación. Puedes reiniciar rápidamente tu programa eligiendo el evento de simulación Establecer Posición de Objeto y guardando la posición inicial de tus objetos.

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