Clasificadora por color

Código

• LFK_sorting_machine

LFK_sorting_machine C / C ++

 #include  #include "Adafruit_TCS34725.h" #include  / * Basado en código de ejemplo para la biblioteca de ruptura Adafruit TCS34725 * /// =======================Variables relacionadas con el sensor RGB =========================Adafruit_TCS34725 tcs =Adafruit_TCS34725 (TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS, TCS34725_GAIN_1X); // configuración RGB sensorint color =0; // 0-negro, 1-amarillo, 2-verde, 3-naranja, 4-rojo, 5-violetaint color_anterior =color; int black_count =0; // recuento de color vacío / desconocido start_measurment_angle =88; // posición del servo para alinear el bolo frente al sensorint Measurment_sweep =2; // número de medida tomada. se utiliza para promediar errorint midiendo_angle_increment =4; // incremento de ángulo entre medidas // valores límite [] ={min_red_values, max_red_values, min_green_values, max_green_values, min_blue_values, max_blue_values} uint16_t black_limit_values ​​[] ={0, 200, 0, 200, 0, 200}; uint =16_values ​​yellow {850, 2200, 800, 2200, 400, 1100}; uint16_t green_limit_values ​​[] ={400, 800, 700, 1400, 300, 700}; uint16_t orange_limit_values ​​[] ={650, 1800, 300, 850, 210, 600 }; uint16_t red_limit_values ​​[] ={400, 950, 150, 450, 150, 400}; uint16_t purple_limit_values ​​[] ={150, 400, 150, 450, 150, 500}; // =======================Variables relacionadas con el led RGB =========================byte R_pin =5; byte G_pin =6; byte B_pin =11; int current_red_value =255; int current_green_value =255; int current_blue_value =255; const int orange [] ={0, 230, 255}; const int red [] ={0, 255, 255}; const int verde [] ={255, 0, 255}; const int amarillo [] ={0, 170, 255}; const int violeta [] ={0, 255, 40}; // =======================Variables relacionadas con los servos del alimentador =========================int release_delay =220; const int colour_angles [] ={10, 46, 82, 118, 154}; // {10, 46, 82, 118, 154}; // int holder_offset =0; // ajuste de compensación para soporte de tubos. debe mantenerse entre 0 y 36const int backward_anti_backlash =2; const int forward_anti_backlash =2; Servo feeder_servo; // declarar alimentador servoServo holder_servo; // declarar servo de soporte de tubos // =================================SETUP =========================================Void setup (void) {Serial.begin (9600); pinMode (R_pin, SALIDA); // establece el pin de LED pinMode (G_pin, OUTPUT); pinMode (B_pin, SALIDA); analogWrite (R_pin, 255); // apaga el LED analogWrite (G_pin, 255); analogWrite (B_pin, 255); feeder_servo.attach (3); // adjuntar el servo del alimentador al pin 3 holder_servo.attach (2); // adjuntar el servo del soporte al pin 2 feeder_servo.write (0); holder_servo.write (colour_angles [0]); int blanco [] ={0, 0, 0}; // valores locales de blanco variable int black [] ={255, 255, 255}; // variable local de valores negros set_led (1000, blanco); // enciende el LED (blanco) if (tcs.begin ()) {// comprueba si el sensor encontró Serial.println ("Sensor encontrado"); secuencia_inicial (); } else {Serial.println ("No se encontró TCS34725 ... verifique sus conexiones"); while (1) // parpadeo rápido en rojo si no se encuentra el sensor {set_led (300, red); set_led (300, negro); }}} // ===================================LOOP =========================================bucle void (void) {if (black_count <10) {feeder_servo.write (0 ); // establece la posición del servo en la parte superior para el retraso de recogida de bolos (450); // demora para dejar que el servo del alimentador tenga suficiente tiempo para ponerse en posición previous_colour =color; get_colour (); // lee el color del bolo if (color ==0) {black_count ++; // si no se encuentra color, incrementa el conteo de negros shake (); // agita un poco más el depósito incluso si no hay bolos} else if (color ==6) {black_count ++; // si se desconoce el color, incrementar el recuento de negros - no se suelta el bolo} else {// si se encuentra el color move_holder (); // mover el soporte del tubo release_skittle (); // suelta el bolo black_count =0; }} más {end_loop (1000); }} // ===================================OBTENER COLOR =========================================void get_colour () {uint16_t r, g, b, c; //, colorTemp , lux; uint16_t total_r =0; uint16_t total_g =0; uint16_t total_b =0; feeder_servo.write (start_measurment_angle); // mover para iniciar el retardo del ángulo de medición (200); Serial.println ("----------------"); for (int i =0; i <=barrido_medición; i ++) // bucle para cada medida {tcs.getRawData (&r, &g, &b, &c); // obtener datos de color feeder_servo.write (start_measurment_angle + i * Measurment_angle_increment); // incrementa el ángulo del servo para la siguiente medida total_r + =r; // agregar valor rojo al valor rojo total total_g + =g; // agregar valor verde al valor verde total total_b + =b; // añadir valor azul al valor total de azul delay (15); } total_r / =barrido_medición; // valores promedio de todas las mediciones total_g / =Measurment_sweep; total_b / =barrido_medición; Serial.print (total_r); Serial.print (""); Serial.print (total_g); Serial.print (""); Serial.print (total_b); Serial.print (""); Serial.println (""); // compara valores para determinar el color. if ((total_r  =yellow_limit_values ​​[0]) &&// verifica el amarillo (total_r  =yellow_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =yellow_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =green_limit_values ​​[0]) &&// comprobar si hay verde (total_r  =green_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =green_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =orange_limit_values ​​[0]) &&// comprobar si hay naranja (total_r  =orange_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =valores_limit_naranja [4]) &&(total_b  =red_limit_values ​​[0]) &&// comprobar si hay rojo (total_r  =red_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =red_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =purple_limit_values ​​[0]) &&// comprobar si hay púrpura (total_r  =purple_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =valores_límite_púrpura [4]) &&(total_b  color) {// obliga al servo del soporte a retroceder más allá de la posición normal para compensar el juego de engranajes int anti_backlash_angle =new_holder_position - backward_anti_backlash; holder_servo.write (anti_backlash_angle); // retraso (holder_delay); } else {int anti_backlash_angle =new_holder_position + forward_anti_backlash; //holder_servo.write(anti_backlash_angle); holder_servo.write (new_holder_position); // mover el titular a la posición // retardo (titular_delay); } if (color ==1) {set_led (holder_delay, amarillo); } else if (color ==2) {set_led (holder_delay, green); } else if (color ==3) {set_led (holder_delay, orange); } else if (color ==4) {set_led (holder_delay, red); } else if (color ==5) {set_led (holder_delay, violeta); } más {}} // =============================LANZAR BOLO ===========================void release_skittle () {feeder_servo.write (180); // establecer la posición del servo en la parte inferior para el retraso de liberación del bolo (release_delay);} // =================================SHAKE =================================void shake () {int shake_delay =80; int shake_amount =5; int shake_min_value =90; int shake_max_value =180; feeder_servo.write (180); // establece la posición del servo en la parte inferior para el retardo de liberación del bolo (release_delay); feeder_servo.write (120); // establece la posición del servo en la parte inferior para el retardo de liberación del bolo (80); for (int i =0; i <=shake_amount; i ++) // bucle para cada medida {feeder_servo.write (shake_min_value); // establece la posición del servo en la parte inferior para el retardo de liberación del bolo (shake_delay); feeder_servo.write (shake_max_value); // establece la posición del servo en la parte inferior para el retardo de liberación del bolo (shake_delay); }} // ============================SECUENCIA DE INICIO ============================void initial_sequence () {color =1; move_holder (); set_led (300, amarillo); retraso (400); color =2; move_holder (); set_led (300, verde); retraso (400); color =3; move_holder (); set_led (300, naranja); retraso (400); color =4; move_holder (); set_led (300, rojo); retraso (400); color =5; move_holder (); set_led (300, violeta); retraso (400); color_anterior =color; color =3; move_holder (); end_loop (200);} // ==============================END LOOP =================================void end_loop (int duración) {set_led (duración, naranja); set_led (duración, rojo); set_led (duración, verde); set_led (duración, amarillo); set_led (duración, violeta);} // ============================ESTABLECER COLOR LED RGB =======================// Esto actúa como un delay () pero permite que el LED cambie de color mientras espera .void set_led (int duration, int color [3]) {int start_time =millis (); // valor de la hora de inicio int current_time =start_time; // valor de tiempo actual int current_duration =0; // duración total while (current_duration   
 
   Esquemas     
 El cableado es bastante sencillo. ¡Solo asegúrate de que tu convertidor buck emite 5 V antes de enchufarlo!  
 

            


            

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