Arduino - Dibujar vía web usando el controlador de motor paso a paso

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Código Arduino Arduino

 #include  #include  #include  #define MAX_X 55550 // unit is step # define MAX_Y 68780 // unit is step # define TOUCH_OFFSET 5000 // unit is paso # definir PEN_STATE_UP 0 # definir PEN_STATE_DOWN 1 # definir CMD_PEN_UP 0 # definir CMD_PEN_DOWN 1 # definir CMD_MOVE 2 # definir STEP_MODE 32 # definir SPEED_X_COEF ((largo) 40 * STEP_MODE) #define SPEED_YOD_MODE) #define SPEED_YOD_MODE (largo) ((largo) 1500 * STEP_MODE) #define SPEED_Y_MAX ((largo) 1500 * STEP_MODE) #define ACCEL_X_MAX ((largo) 6000 * STEP_MODE) #define ACCEL_Y_MAX ((largo) 6000 * STEP_MODE) #define STEP_STATECSTK_ 1 define RESOLUTION 500 # define MIN_UPDATE_INTERVAL 100 // en milisegundosPhpocServer server (80); ExpansionStepper stepX (14); ExpansionStepper stepY (13); Servo servo; long preX =0; long preY =0; byte penState =PEN_STATE_UP; bool isUnlockedX =false; bool isUnlockedY =false; int forwardDirX =-1; / * dirección del trazador XY cuando el motor X avanza, dependiendo de la instalación. Debe probarse para determinar los valores * / int forwardDirY =+1; / * dirección del trazador XY cuando el motor Y se mueve hacia arriba, dependiendo de la instalación. Debe probarse para determinar los valores * / unsigned long lastUpdateMillis; void penUp () {servo.write (110); penState =PEN_STATE_UP;} vacío penDown () {servo.write (180); penState =PEN_STATE_DOWN;} void xyWait () {while (stepX.getState ()> 1 || stepY.getState ()> 1);} void xyInit () {penUp (); stepX.setMode (STEP_MODE); stepX.setVrefStop (4); stepX.setVrefDrive (15); stepX.setResonance (120, 250); stepX.setSpeed ​​(20000); stepX.setAccel (50000); stepY.setMode (STEP_MODE); stepY.setVrefStop (4); stepY.setVrefDrive (15); stepY.setResonance (120, 250); stepY.setSpeed ​​(20000); stepY.setAccel (50000); // mueve el lápiz a (0, 0) stepX.stepGotoSW (0, -forwardDirX); stepY.stepGotoSW (0, -forwardDirY); xyWait (); stepX.setPosition (0); stepY.setPosition (0); // descomente este bloque para la primera ejecución y cambie el valor en la línea 6, 7 de este archivo y la línea 33 de index.php de acuerdo con el valor en la consola IDE / * // verifique los pasos máximos stepX.stepGotoSW (1, forwardDirX); stepY.stepGotoSW (1, forwardDirY); xyWait (); // cambia estos valores en la línea 45 de index.php Serial.print (F ("MAX_X:")); Serial.println (stepX.getPosition () * forwardDirX); Serial.print (F ("MAX_Y:")); Serial.println (stepY.getPosition () * forwardDirY); * / xyGoto (TOUCH_OFFSET, TOUCH_OFFSET); xyWait (); stepX.setEioMode (0, EIO_MODE_LOCK); stepX.setEioMode (1, EIO_MODE_LOCK); stepY.setEioMode (0, EIO_MODE_LOCK); stepY.setEioMode (1, EIO_MODE_LOCK);} void xyGoto (long x, long y) {if (x  (MAX_X - TOUCH_OFFSET)) x =MAX_X - TOUCH_OFFSET; if (y  (MAX_Y - TOUCH_OFFSET)) y =MAX_Y - TOUCH_OFFSET; x * =forwardDirX; y * =forwardDirY; int32_t deltaX =x - stepX.getPosition (); int32_t deltaY =y - stepY.getPosition (); deltaX =abs (deltaX); deltaY =abs (deltaY); velocidad largaX =SPEED_X_COEF * abs (deltaX); velocidad largaY =VELOCIDAD_Y_COEF * abs (deltaY); if (velocidadX> velocidadY) {if (velocidadX> VELOCIDAD_X_MAX) velocidadX =VELOCIDAD_X_MAX; relación doble =deltaY / (doble) deltaX; speedY =(largo) (relación * speedX); } else {if (speedY> SPEED_Y_MAX) speedY =SPEED_Y_MAX; relación doble =deltaX / (doble) deltaY; speedX =(largo) (relación * speedY); } long accelX; aceleración larga; if (velocidadX  MIN_UPDATE_INTERVAL) isUpdate =true; long curX =stepX.getPosition (); long curY =stepY.getPosition (); long deltaX =curX - preX; deltaY largo =curY - presa; long dist =sqrt (pow (deltaX, 2) + pow (deltaY, 2)); if (dist> RESOLUCIÓN) isUpdate =true; if (isUpdate ==false || dist ==0) return false; lastUpdateMillis =curMillis; preX =curX; preY =curY; sendPositionToWeb (); // envía la posición actual para mostrarla en la web} void sendPositionToWeb () {char wbuf [20]; long x =stepX.getPosition () * forwardDirX; long y =stepY.getPosition () * forwardDirY; Datos de cadena =Cadena (F ("[")) + x + Cadena (F (",")) + y + Cadena (F (",")) + penState + String (F ("] \ n")); data.toCharArray (wbuf, data.length () + 1); server.write (wbuf, data.length ());} void setup () {Serial.begin (9600); mientras (! Serial); Phpoc.begin (PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET); server.beginWebSocket ("xy_plotter"); Serial.print ("Dirección del servidor WebSocket:"); Serial.println (Phpoc.localIP ()); Expansion.begin (460800); servo.attach (8); / ** NOTA:Para la primera ejecución:* - descomente el último bloque en xyInit () * - ejecute el código Arduino * - cambie el valor en la línea 6, 7 de este archivo y la línea 33 de index.php de acuerdo con el valor en IDE consola. ** / xyInit (); lastUpdateMillis =millis ();} void loop () {// espera un nuevo cliente:PhpocClient client =server.available (); if (cliente) {String data =client.readLine (); if (datos) {//Serial.println(data); byte separatorPos1 =data.indexOf (':'); byte separatorPos2 =data.lastIndexOf (':'); byte cmd =data.substring (0, separatorPos1) .toInt (); long x =data.substring (separatorPos1 + 1, separatorPos2) .toInt (); long y =data.substring (separatorPos2 + 1) .toInt (); cambiar (cmd) {caso CMD_PEN_DOWN:xyGoto (x, y); // xyWait (); while (pasoX.getState ()> 1 || pasoY.getState ()> 1) xyCheckUpdateToWeb (); pluma abajo(); descanso; caso CMD_PEN_UP:// xyWait (); while (pasoX.getState ()> 1 || pasoY.getState ()> 1) xyCheckUpdateToWeb (); penUp (); descanso; caso CMD_MOVE:xyGoto (x, y); descanso; }}} xyCheckUpdateToWeb ();} 

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