Silla de Ruedas Inteligente por Gestos Manuales para Personas con Discapacidad

Componentes y suministros

Herramientas necesarias

• Soldador
• Pistola de silicona caliente

Aplicaciones y servicios online

• Arduino IDE

Sobre el proyecto

Documentación adicional

• El porcentaje de personas con discapacidad ha aumentado tanto en zonas rurales como urbanas de India. La discapacidad puede ser congénita o por causas médicas/accidentales.
• El objetivo es hacer una silla de ruedas controlada por gestos manuales usando acelerómetro como sensor para ayudar a personas con discapacidad física a moverse de un lugar a otro solo dando dirección con la mano.
• Hoy en India muchas personas sufren discapacidad, hay personas con la mitad inferior del cuerpo paralizada. Esta silla añadirá comodidad y hará la vida un poco más fácil.

Código

Código Transmisor Arduino

#include <SPI.h> // Librería SPI para comunicar con nRF24L01+
#include "RF24.h" // Librería principal nRF24L01+
#include "Wire.h" // Para comunicación
#include "I2Cdev.h" // Para comunicar con MPU6050
#include "MPU6050.h" // Librería principal MPU6050

MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int data[2];
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;

void setup(void){
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize(); // Inicializa objeto MPU
  radio.begin(); // Inicia comunicación nRF24
  radio.openWritingPipe(pipe); // Dirección del receptor
}

void loop(void){
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  data[0] = map(ax, -17000, 17000, 300, 400); // Enviar dato eje X
  data[1] = map(ay, -17000, 17000, 100, 200); // Enviar dato eje Y
  radio.write(data, sizeof(data));
}

Código Receptor Arduino

#include <nRF24L01.h>
#include <printf.h>
#include <RF24.h>
#include <RF24_config.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"

const int enbA = 3;
const int enbB = 5;
const int IN1 = 2; // Motor Derecho (-)
const int IN2 = 4; // Motor Derecho (+)
const int IN3 = 7; // Motor Izquierdo (+)
const int IN4 = 6; // Motor Izquierdo (-)
int RightSpd = 130;
int LeftSpd = 130;
int data[2];
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;

void setup(){
  pinMode(enbA, OUTPUT);
  pinMode(enbB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1, pipe);
  radio.startListening();
}

void loop(){
  if (radio.available()){
    radio.read(data, sizeof(data));
    if(data[0] > 380){ // adelante
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
    }
    if(data[0] < 310){ // atrás
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
    }
    if(data[1] > 180){ // izquierda
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
    }
    if(data[1] < 110){ // derecha
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
    }
    if(data[0] > 330 && data[0] < 360 && data[1] > 130 && data[1] < 160){ // stop
      analogWrite(enbA, 0);
      analogWrite(enbB, 0);
    }
  }
}

Esquemáticos