Control de Servos en Drone 3DR Solo con Arduino y Firmata

Componentes y Suministros

Arduino UNO	1
Drone 3DR Solo	1
Servo Tower Pro MG996R	1
Placa Breakout Accesorio Solo	1

Sobre este Proyecto

Introducción

El 3DR Solo tiene buen entorno de desarrollo pero E/S limitado. El puerto accesorio expone CAN, MAVLink serial a Pixhawk, y USB a SoloLink (i.MX6). Usando Arduino + Firmata añadimos sensores personalizados, control de servos, LEDs, o cualquier función Arduino.

Este tutorial guía paso a paso para controlar un servo desde el Solo via Arduino.

Requisitos Software

• Solo firmware ≥ 1.2.0
• Arduino IDE
• FileZilla (SFTP)
• PuTTY u otro cliente SSH

Paso 1: Subir StandardFirmata a Arduino

1. Abre Archivo → Ejemplos → Firmata → StandardFirmata.
2. Selecciona placa/puerto.
3. Subir.

Paso 2: Montaje Hardware

Nota: La breakout no se vende comercialmente. Ver repo 3DR.

Paso 3: Descargar pyMata y Script

Necesitas pyMata (librería Python para Firmata) y el script de ejemplo SoloServoSweep.py.

Paso 4: Transferir Archivos al Solo

1. Conecta a la **red WiFi del Solo**.
2. Usa FileZilla (SFTP): Host 10.1.1.1, usuario root, pass TjSDBkAu (por defecto).
3. Sube pyMata y SoloServoSweep.py a /home/root/.

Paso 5: SSH al Solo

1. PuTTY: Host 10.1.1.1, puerto 22, SSH.
2. Login: root / TjSDBkAu.
3. Mantente conectado a WiFi Solo durante toda la sesión.

Paso 6: Instalar pyMata

pip install pyMata

Paso 7: Ejecutar Ejemplo

python SoloServoSweep.py

Código Python (SoloServoSweep.py)

from PyMata.pymata import PyMata
import time, sys

SERVO_MOTOR = 9
END = 170

board = PyMata("/dev/ttyACM0")
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(0.015)
        for i in range(END, 0, -1):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(0.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

Esquemático y Placa Breakout

Placa breakout personalizada para puerto accesorio Solo: GitHub 3DR.