Grúa hidráulica inteligente controlada por app – Precisión y facilidad

Componentes y suministros

Herramientas necesarias

• Soldador
• Taladro
• Cuchilla de precisión
• M-seal (masilla epóxica)

Aplicaciones y servicios online

• MIT App Inventor 2 (se proporciona archivo .apk)

Sobre este proyecto

En internet solo hay dos tipos de brazos: hidráulicos controlados manualmente o robóticos controlados por app. Este proyecto combina ambos.

Antes de empezar: conocimientos previos

Asegúrate de tener conocimientos básicos de programación Arduino.

Conexión del HC-05 con Arduino

Conecta el HC-05 al Arduino: TX → RX (pin 0), RX → TX (pin 1) mediante divisor de tensión, VCC → 5V, GND → GND.

Driver de motor L298N

El L298N tiene dos canales: [ENA, IN1, IN2 - Motor A], [ENB, IN3, IN4 - Motor B]. ENA y ENB controlan la velocidad (PWM).

He proporcionado una explicación detallada del código. Sigue el código y haz el circuito. Antes de encender, asegúrate de que todos los componentes tienen masa común correctamente conectada.

Código

// 1er y 2do driver para control del BRAZO
// 3er driver para parte LOCOMOTORA

// 1er Driver [BASE(2,3) y HOMBRO(4,5)]
int m1IN1 = 2; int m1IN2 = 3;
int m1IN3 = 4; int m1IN4 = 5;
int m1ENA = 6; int m1ENB = 7;

// 2do Driver [CODO(8,9) y PINZA(10,11)]
int m2IN1 = 8; int m2IN2 = 9;
int m2IN3 = 10; int m2IN4 = 11;
int m2ENA = 12; int m2ENB = 13;

// 3er Driver [CARRO (IN1,IN2)=DER (IN3,IN4)=IZQ]
int m3IN1 = 14; // A0
int m3IN2 = 15; // A1
int m3IN3 = 16; // A2
int m3IN4 = 17; // A3
int m3ENA = 18; // A4 (PWM para velocidad)
int m3ENB = 19; // A5 (PWM para velocidad)

void setup() {
  // Configurar todos los pines como salida
  for(int i=2; i<=19; i++) pinMode(i, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char cmd = '0';
  while(Serial.available() > 0) {
    cmd = Serial.read();
    delay(10);
  }
  
  switch(cmd) {
    case '6': // HOMBRO ARRIBA
      digitalWrite(m1IN3, HIGH); digitalWrite(m1IN4, LOW);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH);
      break;
    case '5': // HOMBRO ABAJO
      digitalWrite(m1IN3, LOW); digitalWrite(m1IN4, HIGH);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH);
      break;
    case '1': // CODO ARRIBA
      digitalWrite(m2IN3, HIGH); digitalWrite(m2IN4, LOW);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH);
      break;
    case '2': // CODO ABAJO
      digitalWrite(m2IN3, LOW); digitalWrite(m2IN4, HIGH);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH);
      break;
    case '8': // PINZA CERRAR
      digitalWrite(m2IN1, HIGH); digitalWrite(m2IN2, LOW);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH);
      break;
    case '7': // PINZA ABRIR
      digitalWrite(m2IN1, LOW); digitalWrite(m2IN2, HIGH);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH);
      break;
    case '3': // BASE HORARIO
      digitalWrite(m1IN1, HIGH); digitalWrite(m1IN2, LOW);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH);
      break;
    case '4': // BASE ANTIHORARIO
      digitalWrite(m1IN1, LOW); digitalWrite(m1IN2, HIGH);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH);
      break;
    case '9': // TODO APAGADO
      for(int i=2; i<=19; i++) digitalWrite(i, LOW);
      break;
    case 'A': // ADELANTE
      digitalWrite(m3IN1, HIGH); digitalWrite(m3IN2, LOW);
      digitalWrite(m3IN3, HIGH); digitalWrite(m3IN4, LOW);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH);
      break;
    case 'D': // ATRÁS
      digitalWrite(m3IN1, LOW); digitalWrite(m3IN2, HIGH);
      digitalWrite(m3IN3, LOW); digitalWrite(m3IN4, HIGH);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH);
      break;
    case 'B': // DERECHA
      digitalWrite(m3IN1, LOW); digitalWrite(m3IN2, HIGH);
      digitalWrite(m3IN3, HIGH); digitalWrite(m3IN4, LOW);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH);
      break;
    case 'C': // IZQUIERDA
      digitalWrite(m3IN1, HIGH); digitalWrite(m3IN2, LOW);
      digitalWrite(m3IN3, LOW); digitalWrite(m3IN4, HIGH);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH);
      break;
  }
}

Partes personalizadas y cajas

• Usa M-seal para fijar las tuercas al motor
• Fija la tuerca en el émbolo de la jeringa con M-seal
• Monta la jeringa y el motor como se muestra: al girar el motor en sentido horario empuja el émbolo, antihorario lo tira
• App para Android: Descargar APK
• Video demostración: YouTube