Buscatrazos

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Programa Arduino

 #include  // Agregar Adafruit Motor Shield para la biblioteca del kit Arduino. # Include  // Agregar biblioteca de Servo Motor. # Definir BuzzPIN A0 // Asignar el PIN A0 como BuzzPIN (Conectar el PIN de Arduino UNO "A0" con el PIN de Buzzer "+"). # Definir TrigPIN A1 // Asignar el PIN A1 como TrigPIN (Conectar el PIN de Arduino UNO "A1" con el sensor de sonda ultrasónico "Trig" PIN). # Definir EchoPIN A2 // Asignar PIN A2 como EchoPIN (Conectar el PIN Arduino UNO "A2" con el PIN "Trig" del sensor de sonda ultrasónico). # Definir LEDBPIN A3 // Asignar PIN A3 como LEDBPIN (Conectar Arduino UNO "A3" PIN con PIN de cátodo común difuso RGB "LEDB"). # Definir LEDGPIN A4 // Asignar PIN A4 como LEDGPIN (Conectar PIN de Arduino UNO "A4" con PIN de cátodo común difuso RGB "LEDG"). # Definir LEDRPIN A5 // Asignar PIN A5 como LEDRPIN (Conecte el PIN "A5" de Arduino UNO con el PIN "LEDR" de cátodo común difuso RGB). # Define DCMROFF 25 // Esto establece la compensación para permitir diferencias entre los dos motores de tracción de CC.AF_DCMo tor M1 (1, MOTOR12_64KHZ); // Cree DCMotor # 1 usando la salida M1, establezca la frecuencia PWM de 64kHz.AF_DCMotor M2 (2, MOTOR12_64KHZ); // Cree DCMotor # 2 usando la salida M2, establezca la frecuencia PWM de 64 kHz. Servo SER1; // Crear objeto Servo para controlar Servo.int Search (void) {// Declaración de variable de tipo entero. Duración de flotación =0.0; // Declaración de variable de tipo flotante. flotador CM =0.0; // Declaración de variable de tipo flotante. digitalWrite (TrigPIN, BAJO); // Salida TrigPIN como 0V (nivel lógico bajo). delayMicroseconds (2); // Retraso por 2us, envía 10 us pulso alto al sensor de sonda ultrasónico "TrigPIN". digitalWrite (TrigPIN, ALTO); // Salida TrigPIN como 5V (nivel lógico alto). delayMicroseconds (10); // Retraso de 10us. digitalWrite (TrigPIN, BAJO); // Salida TrigPIN como 0V (nivel lógico bajo). Duración =pulseIn (EchoPIN, HIGH); // Empiece a contar el tiempo, hasta volver a EchoPIN de nuevo a la lógica "Nivel alto" y poner el "Tiempo" en la variable llamada "Duración". CM =(Duración / 58,8); // Convertir la distancia en CM. return CM; // Regresar a CM.} Int RightDistance, LeftDistance; // Distancias a ambos lados.float Distance =0.00; // Declaración de variable de tipo flotante.void setup () {// Bucle de configuración. pinMode (BuzzPIN, SALIDA); // Declare BuzzPIN como "PIN de salida". pinMode (TrigPIN, SALIDA); // Declare TrigPIN como "PIN de salida". pinMode (EchoPIN, ENTRADA); // Declara EchoPIN como "PIN de salida". pinMode (LEDBPIN, SALIDA); // Declare LEDBPIN como "PIN de salida". pinMode (LEDGPIN, SALIDA); // Declare LEDGPIN como "PIN de salida". pinMode (LEDRPIN, SALIDA); // Declare LEDRPIN como "PIN de salida". SER1.attach (10); // Conecta el Servo en el pin 10 (SER1 en el kit Adafruit Motor Shield para Arduino al objeto Servo).} Void loop () {// Bucle principal. SER1.escribir (80); // Le dice al Servo que se coloque a 80 grados (mirando hacia adelante). retraso (100); // Retraso de 0,1 s. Distancia =Buscar (); // Midiendo la distancia en CM. if (Distancia <30) {// Si se encuentra un obstáculo en 30 cm. digitalWrite (BuzzPIN, ALTO); // Salida BuzzPIN como 5V (nivel lógico alto). escritura digital (LEDBPIN, BAJA); // Salida LEDBPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDGPIN, BAJA); // Salida LEDGPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDRPIN, ALTA); // Salida LEDRPIN como 5V (nivel lógico alto). M1.setSpeed ​​(100); // Reduce la velocidad. M2.setSpeed ​​(100); // Reduce la velocidad. ChangePath (); // Si el avance está bloqueado Cambiar de dirección. } else if ((Distancia> =30) &&(Distancia <60)) {// Si se encuentra un obstáculo entre 30 cm y 60 cm. digitalWrite (BuzzPIN, BAJO); // Salida de BuzzPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDBPIN, ALTA); // Salida LEDBPIN como 5V (nivel lógico alto). escritura digital (LEDGPIN, BAJA); // Salida LEDGPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDRPIN, BAJA); // Salida LEDRPIN como 0V (nivel lógico bajo). M1.setSpeed ​​(150); // La velocidad aumenta ligeramente. M2.setSpeed ​​(150); // La velocidad aumenta ligeramente. Adelante (); // El robot se mueve a la dirección de avance. } else if ((Distancia> =60) &&(Distancia <90)) {// Si se encuentra un obstáculo entre 60 cm y 90 cm. digitalWrite (BuzzPIN, BAJO); // Salida de BuzzPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDBPIN, BAJA); // Salida LEDBPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDGPIN, ALTA); // Salida LEDGPIN como 5V (nivel lógico alto). escritura digital (LEDRPIN, BAJA); // Salida LEDRPIN como 0V (nivel lógico bajo). M1.setSpeed ​​(200); // Acelerar. M2.setSpeed ​​(200); // Acelerar. Adelante (); // El robot se mueve a la dirección de avance. } else {// Si el obstáculo no se puede encontrar en 90 cm. digitalWrite (BuzzPIN, BAJO); // Salida de BuzzPIN como 0V (nivel lógico bajo). escritura digital (LEDBPIN, ALTA); // Salida LEDBPIN como 5V (nivel lógico alto). escritura digital (LEDGPIN, ALTA); // Salida LEDGPIN como 5V (nivel lógico alto). escritura digital (LEDRPIN, ALTA); // Salida LEDRPIN como 5V (nivel lógico alto). M1.setSpeed ​​(250); // La velocidad aumenta por completo. M2.setSpeed ​​(250); // La velocidad aumenta por completo. Adelante (); // El robot se mueve a la dirección de avance. }} void ChangePath () {// Bucle de cambio de ruta. Detener (); // Robot Stop. Hacia atrás (); // El robot corre hacia atrás. Detener (); // Robot Stop. SER1.write (12); // Compruebe la distancia a la derecha. retraso (500); // Retraso de 0,5 s. RightDistance =Buscar (); // Establecer la distancia correcta. retraso (500); // Retraso de 0,5 s. SER1.write (160); // Verifica la distancia a la izquierda. retraso (1000); // Retraso de 1 s. LeftDistance =Buscar (); // Establecer la distancia a la izquierda. retraso (500); // Retraso de 0,5 s. SER1.escribir (80); // Regresar al centro. retraso (500); // Retraso de 0,5 s. CompareDistance (); // Encuentra la distancia más larga.} Void CompareDistance () {// Bucle de comparación de distancia. if (RightDistance> LeftDistance) {// Si Derecha está menos obstruida. Gire a la derecha (); // Robot Gire hacia la derecha. } else if (LeftDistance> RightDistance) {// Si la izquierda está menos obstruida. Gire a la izquierda (); // Robot Gire en dirección a la izquierda. } else {// Si ambos están igualmente obstruidos. Giro de vuelta (); // Robot Turn Around. }} void Forward () {// Bucle de avance. M1.run (ADELANTE); // Gire DCMotor # 1 hacia Adelante. M2.run (ADELANTE); // Gire DCMotor # 1 hacia Adelante.} Void Backward () {// Bucle hacia atrás. M1.run (HACIA ATRÁS); // Gire DCMotor # 1 hacia atrás. M2.run (HACIA ATRÁS); // Gire DCMotor # 2 hacia atrás. retraso (500); // Retraso de 1 s.} Void TurnRight () {// Bucle de giro a la derecha. M1.run (HACIA ATRÁS); // Gire DCMotor # 1 hacia atrás. M2.run (ADELANTE); // Gire DCMotor # 2 hacia Adelante. M1.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibre la velocidad del motor DC # 1. retraso (300); // Retraso de 0,7 s.} Void TurnLeft () {// Bucle de giro a la izquierda. M1.run (ADELANTE); // Gire DCMotor # 1 hacia Adelante. M2.run (HACIA ATRÁS); // Gire DCMotor # 2 hacia atrás. M2.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibre la velocidad del motor DC # 2. retraso (300); // Retraso de 0,7 s.} Void TurnAround () {// Bucle de Trun Around. M1.run (ADELANTE); // Gire DCMotor # 1 hacia Adelante. M2.run (HACIA ATRÁS); // Gire DCMotor # 2 hacia atrás. M2.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibre la velocidad del motor DC # 2. retraso (700); // Retraso de 2,1 s.} Void Stop () {// Detiene el bucle. M1.run (LIBERACIÓN); // Suelte DCMotor # 1. M2.run (LIBERACIÓN); // Suelte DCMotor # 2. retraso (100); // Retraso de 0,1 s.}