Presentación de OAP: Diseño de referencia abierto para construir robots móviles inteligentes

«¿Alguna vez ha soñado con construir su propio droide basado en Linux que pueda deambular por su hogar de forma autónoma, obedeciendo inteligentemente sus órdenes?» pregunta Dafydd Walters. «Ahora finalmente puede hacer realidad ese sueño.» Walters fundó y lidera el Open Automaton Project (OAP), que permite a aficionados ensamblar un robot móvil inteligente equipado con visión estéreo y una placa base de grado PC —todo por el precio de un ordenador personal de alto rendimiento.

Mientras las iniciativas RETF y OROCOS se centran en definir estándares abiertos para interfaces hardware‑software de robots, OAP toma la ruta de la implementación. Su objetivo es producir un diseño de referencia que cierre la brecha entre robots de investigación sofisticados y los pequeños modelos de alfombra típicamente construidos por entusiastas.

El sitio web del proyecto, alojado en SourceForge, ofrece esquemas de circuitos, código fuente y documentación exhaustiva bajo licencia de código abierto, permitiendo a cualquiera construir su propio robot móvil autónomo.

Objetivos clave del proyecto incluyen:

• Diseñar un conjunto coherente de componentes modulares —tanto hardware como software— que se adhieran a estándares de la industria siempre que sea posible.
• Mantener el coste total entre 1.500 y 2.000 $, aproximadamente el precio de un PC premium.
• Desarrollar un sistema de visión en tiempo real de bajo coste que sirva como sensor espacial principal.

Para mantenerse dentro de los presupuestos de aficionados, OAP se basa en hardware de consumo fácilmente disponible. Por ejemplo, el sistema de visión usa webcams FireWire estándar montadas en una cabeza pan‑tilt impulsada por servos de radio‑control hobby estándar.

Aprovechando la proliferación reciente de webcams de consumo y placas base con FireWire, el proyecto ha hecho la visión estéreo de bajo coste alcanzable. La cámara elegida es la ADS Pyro 1394 WebCam, aunque cualquier cámara digital compatible con IIDC (DCAM) funcionará.

Complementando el array de visión hay doce detectores de sonar (Devantech SRF04) gestionados por la utilidad de línea de comandos oap‑sonar. Una unidad se monta en la cabeza pan‑tilt para imitar movimiento ocular, ocho alrededor de la base para detectar obstáculos y tres hacia abajo para sentir bordes.

Un sensor infrarrojo, sintonizado a la emisividad del cuerpo humano, se monta en la cabeza y ayuda al robot a reconocer personas.

La cabeza pan‑tilt se controla vía interfaz I2C y la utilidad oap‑head. La movilidad la proporcionan dos motores DC principales, gestionados por oap‑motor. Los encoders de rueda suministran odometría, mientras un módulo de gestión de energía monitoriza niveles de batería y puede comunicarse con una estación de acoplamiento/recarga vía infrarrojos.

La interfaz humano‑robot (HRI) de OAP incluye:

• Salida de voz
• LCD minimalista montado en robot y teclado
• Controles remotos inalámbricos e infrarrojos

La entrada de reconocimiento de voz no se intentará inicialmente, según Walters.

Para más detalles, vea el artículo: Conozca OAP — un proyecto de diseño de referencia de robot abierto.