Conexión de PLC a robots FANUC con PLCPART.tp:una guía práctica

En este artículo, explicaremos qué es PLCPART.tp y por qué es importante.

Debido a las restricciones de PalletPro, no podrás ejecutar este programa en tu PC. Esto se debe a que PalletPro se hace cargo de PalletTool y no hay forma de romper este vínculo. Sin embargo, puede exportar este programa de programación colgante a HandlingPro y ejecutarlo como un programa colgante de programación normal.

Puede conectar un PLC a HandlingPro. Consulte la serie de cursos FANUC Robot Training para obtener tutoriales paso a paso sobre cómo configurar todo esto.

PLCPART.tp es un programa que se utiliza para cambiar los datos de UnitLoad. En pocas palabras, esto es lo que ejecutará el robot. Otra forma de verlo es que este programa es un programa de comunicación para hablar con el PLC.

Para aquellos que prefieren el vídeo, la explicación completa está disponible a continuación. De lo contrario, puedes continuar leyendo el artículo.

Explicación de términos

Antes de comenzar a ver el programa, quiero explicar algunos términos. Esto debería ayudarnos a comprender el programa conociendo la jerga.

Ciclos totales:PLCPART.tp establece el número de ciclos, que es la forma que tiene PalletTool de decir cuántas estaciones de alimentación y de paletas hay en una celda.

Tipo de carga:En PalletTool, solo hay dos opciones. Los pallets normales que utilicen ULxxx en su nombre se establecerán en un valor de 0. Las cargas mixtas, que se indican como MLxxx, se establecerán en un valor de 1.

Número de palet es el número de la estación de palet para este ciclo. La estación de palet 1 equivaldrá a un valor de 1.

Número de carga es el número de la carga unitaria o de la carga mixta. Para UL001 o ML001, el número de esta variable será 1.

Número de alimentación es la variable que se utiliza para asignar qué alimentación desea vincular a la estación de palet previamente definida.

El contador de ciclos es la forma en que PLCPART.tp recorre el programa.

Asignaciones de E/S

DI[32] es el bit que se utiliza para que el PLC le diga al robot que queremos ejecutar PLCPART.tp. Querrás activar esto sólo una vez; de lo contrario, es posible que el programa se ejecute nuevamente.

DO[32] es el bit que confirma al PLC que PLCPART.tp se está ejecutando. El robot apagará este bit cuando termine.

GI[1] es una entrada de grupo donde el PLC pondrá todos los datos numéricos. En otras palabras, este es el buffer para la comunicación.

GO[1] es la salida del grupo que transmite la información del robot al PLC. Esto confirma que el robot obtuvo toda la información correcta.

El robot necesita recibir un inicio de ciclo y ejecutar el programa MAIN.tp. El robot activará DO[32]. Explicaré más de la secuencia más adelante.

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Recorrido por el programa

Ahora veamos el programa.

Estas son las primeras líneas del programa; este es un recordatorio de qué está asignado a qué. Tenga en cuenta que esta es la información predeterminada y es posible que deba modificar estos datos si no coinciden con su caso de uso.

Ahora explicaré el programa en términos simples. Las líneas 20 a 35 establecerán el número total de ciclos.

En la línea 21, la parte superior de la consola de programación mostrará las palabras "Recibiendo datos de inicio de ciclo de PLC".

La línea 25 activa DO[32] para indicarle al PLC que está listo para enviar algunos datos.

En la línea 27, el PLC enciende DI[32], lo que significa que está listo para recibir datos.

En la línea 29, el robot toma el número en el PLC que se utiliza para el número total de ciclos y asigna ese valor al registro numérico 37.

Luego, en la línea 33, el robot le dice al PLC que envió los datos.

Luego, en la línea 35, el PLC le dice al robot que obtuvo los datos.

Recorriendo cada ciclo

Luego entramos en el bucle. En la línea 39, se reinicia el contador de bucle.

Luego, el recuento del ciclo suma 1 al recuento actual, que está en la línea 46.

La línea 47 compara el bucle actual con el número total de ciclos. Si el recuento de bucles del PLC es mayor que el registro numérico de ciclos totales, el cursor saltará al final del programa. El programa finalizará.

Sin embargo, si el registro numérico del contador del PLC es menor que el registro numérico de ciclos totales, entonces el programa continúa ejecutándose.

En la línea 52, el robot activa su DO[32], lo que le dice al PLC que está listo para enviar datos.

Justo antes de que el PLC encienda DI[32], el PLC necesita poner el número de carga de la unidad en GI[1].

Luego el robot espera la respuesta del PLC en la línea 54 usando DI[32].

Luego, el robot mueve los datos a R[52], que es lo que utilizará el robot.

Para asegurarse de que el robot obtuvo los datos correctamente, el robot emitirá el mismo R[52] a GO[1].

DO[32] se apaga y el robot espera a que DI[32] se apague.

El resto del programa se repetirá.

Este protocolo de enlace continuará para cada uno de los siguientes datos:

• Tipo de carga unitaria
• Número de palet
• Número de capa
• Número de unidad
• Número de alimentación

Las líneas 141 y 161 llaman al programa PMPLCST, que asigna los registros de datos a un programa Karel que se comunica con PalletTool.

Resumen

En este artículo, aprendió qué hace PLCPART.tp, cómo comunica los datos de paletizado entre el robot y el PLC, y cómo procesa cada ciclo para asignar los valores correctos de carga unitaria, palet y alimentación.

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