Conexión de PLCs a Robots FANUC con PLCPART.tp: Guía Práctica

En este artículo explicaremos qué es PLCPART.tp y por qué es importante.

Debido a las restricciones de PalletPro, no podrá ejecutar este programa en su PC. Esto es porque PalletPro se apodera de PalletTool, y no hay forma de romper este enlace. Sin embargo, puede exportar este programa de terminal de enseñanza (teach pendant) a HandlingPro y ejecutarlo como un teach pendant regular.

Puede conectar un PLC a HandlingPro. Consulte la serie de cursos de Entrenamiento de Robots FANUC para tutoriales paso a paso sobre cómo configurar todo esto.

PLCPART.tp es un programa que se usa para cambiar los datos de UnitLoad (Carga Unitaria). En términos simples, esto es lo que el robot va a ejecutar. Otra forma de verlo es que este programa es un programa de comunicación para hablar con el PLC.

Para quienes prefieren video, la explicación completa está disponible a continuación. De lo contrario, puede continuar leyendo el artículo.

Explicación de términos

Antes de empezar a ver el programa, quiero explicar algunos términos. Esto debería ayudarnos a entender el programa conociendo la jerga.

Ciclos Totales (Total Cycles): PLCPART.tp establece el número de ciclos, que es la forma de PalletTool de decir cuántas estaciones de entrada (infeed) y estaciones de paletizado (pallet stations) hay en una celda.

Tipo de Carga (Load Type): En PalletTool, solo hay dos opciones. Palets regulares que usan ULxxx en su nombre se establecerán en un valor de 0. Cargas mixtas (mixed loads), que se notan como MLxxx, se establecerán en el valor de 1.

Número de Palet (Pallet Number) es el número de la estación de palet para este ciclo. Estación de Palet 1 será igual a un valor de 1.

Número de Carga (Load Number) es el número de la carga unitaria o la carga mixta. Para UL001 o ML001, el número para esta variable será 1.

Número de Entrada (Infeed Number) es la variable que se usa para asignar qué entrada (infeed) quiere vincular a la estación de palet definida anteriormente.

Contador de Ciclos (Cycle Counter) es cómo PLCPART.tp recorre el programa en bucle.

Asignaciones de E/S

DI[32] es el bit que usa el PLC para decirle al robot que queremos ejecutar PLCPART.tp. Querrá encender este bit solo una vez; de lo contrario, puede hacer que el programa se ejecute de nuevo.

DO[32] es el bit que confirma al PLC que PLCPART.tp se está ejecutando. El robot apagará este bit cuando termine.

GI[1] es una entrada de grupo (group input) donde el PLC pondrá todos los datos numéricos. En otras palabras, este es el búfer para la comunicación.

GO[1] es la salida de grupo (group output) que replica la información del robot al PLC. Esto confirma que el robot recibió toda la información correcta.

El robot necesita recibir un inicio de ciclo (cycle start) y ejecutar el programa MAIN.tp. El robot encenderá DO[32]. Explicaré más de la secuencia más adelante.

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Entrenamiento de Robot Fanuc 1

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Recorrido por el programa

Ahora veamos el programa.

Estas son las primeras líneas del programa; esto es un recordatorio de qué está asignado a qué. Tenga en cuenta que esto es lo predeterminado, y es posible que necesite modificar estos datos si no coinciden con su caso de uso.

Ahora explicaré el programa en términos simples. Las líneas 20 a 35 establecerán el número total de ciclos.

En la línea 21, la parte superior del teach pendant mostrará las palabras "Recibiendo Datos de Inicio de Ciclo PLC" (Receiving PLC Cyc Start Data).

La línea 25 enciende DO[32] para decirle al PLC que está listo para enviar algunos datos.

En la línea 27, el PLC enciende DI[32], significando que está listo para recibir datos.

En la línea 29, el robot toma el número en el PLC que se usa para el número total de ciclos y asigna ese valor al registro numérico 37.

Luego, en la línea 33, el robot le dice al PLC que envió los datos.

Luego en la línea 35, el PLC le dice al robot que recibió los datos.

Recorriendo cada ciclo en bucle

Luego entramos en el bucle. En la línea 39, el contador de bucle se reinicia.

Luego el conteo de ciclos suma 1 a su conteo actual, que está en la línea 46.

La línea 47 compara el bucle actual con el número total de ciclos. Si el conteo de ciclos del PLC es mayor que el registro numérico de ciclos totales, el cursor saltará al final del programa. El programa terminará.

Sin embargo, si el registro numérico del contador PLC es menor que el registro numérico de ciclos totales, el programa continúa ejecutándose.

En la línea 52, el robot enciende su DO[32], lo que le dice al PLC que está listo para enviar datos.

Justo antes de que el PLC encienda DI[32], el PLC necesita poner el número de carga unitaria en GI[1].

Luego el robot espera la respuesta del PLC en la línea 54 usando DI[32].

El robot luego mueve los datos a R[52], que es lo que el robot usará.

Para asegurar que el robot recibió los datos correctamente, el robot replicará el mismo R[52] a GO[1].

DO[32] se apaga, y el robot espera a que DI[32] se apague.

El resto del programa se repetirá entonces.

Este handshake (apretón de manos) continuará para cada uno de los siguientes datos:

• Tipo de carga unitaria (Unit load type)
• Número de palet (Pallet number)
• Número de capa (Layer number)
• Número de unidad (Unit number)
• Número de entrada (Infeed number)

Las líneas 141 y 161 llaman al programa PMPLCST, que asigna los registros de datos a un programa Karel que habla con PalletTool.

Resumen

En este artículo aprendió qué hace PLCPART.tp, cómo comunica datos de paletizado entre el robot y el PLC, y cómo procesa cada ciclo para asignar los valores correctos de carga unitaria, palet y entrada.