Reducción de engranajes con armónicos

Los engranajes armónicos son un tipo de engranaje de ondas de tensión. Por lo general, hay 3 componentes para este tipo de accionamiento:un generador de ondas, una estría flexible (engranaje giratorio interno) y una estría circular (engranaje giratorio externo).

El generador de olas tiene forma elíptica y está cubierto por un cojinete de bolas. El rodamiento de bolas permite la rotación independiente de la columna flexible interna, que es impulsada por el generador de olas. Los dientes de la estría flexible están ubicados en el exterior del engranaje. El generador de ondas hace que la estría flexible gire en una formación elíptica, por lo que el engranaje interior requiere menos dientes que la estría circular exterior. Los dientes solo engranan en dos lados opuestos de la ranura flexible al mismo tiempo. Haga clic aquí para obtener más información sobre cómo funcionan los impulsores armónicos.

¿Qué significa esto? Dado que la ranura flexible tiene menos dientes, puede girar más lentamente en la dirección opuesta al generador de olas, pero aumenta la velocidad de rotación del engranaje circular exterior. Esto permite que los dos engranajes tengan menos impacto y fricción, lo que reduce el desgaste. También reduce el tamaño y el peso de la transmisión en comparación con los engranajes tradicionales.

Un gran número de robots industriales utilizan accionamientos armónicos, especialmente Fanuc y Motoman, debido a una mayor precisión y repetibilidad, ausencia de contragolpe y alta capacidad de par.

Es posible que no esté comprando un controlador armónico en sí mismo, pero es bueno saber qué tipo de engranajes hay dentro del tipo de sistema de robot que compra. Esto lo ayuda a comprender el mantenimiento y los lubricantes necesarios para estas unidades en particular. RobotWorx recomienda usar grasa sintética RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 para transmisiones armónicas.

Fuentes adicionales:https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive