Reducción de engranajes Harmonic Drive: Precisión y eficiencia

Los engranajes armónicos son un tipo de engranaje de onda de deformación. Por lo general, hay 3 componentes en este tipo de accionamiento: un generador de onda, una corona flexible (engranaje giratorio interior) y una corona circular (engranaje giratorio exterior).

Principio de funcionamiento

El generador de onda tiene forma elíptica y está cubierto por un rodamiento de bolas. El rodamiento de bolas permite la rotación independiente de la corona flexible interior, que es impulsada por el generador de onda. Los dientes de la corona flexible están ubicados en el exterior del engranaje. El generador de onda hace que la corona flexible gire en una formación elíptica, por lo tanto, el engranaje interior requiere menos dientes que la corona circular exterior. Los dientes solo engranan en dos lados opuestos de la corona flexible al mismo tiempo.

Ventajas clave para robótica

¿Qué significa esto? Dado que la corona flexible tiene menos dientes, puede girar más lento en la dirección opuesta al generador de onda, pero aumentar la velocidad de rotación para el engranaje circular exterior. Esto permite que los dos engranajes tengan menos impacto y fricción, lo que luego reduce el desgaste. También reduce el tamaño y peso del accionamiento en comparación con engranajes tradicionales.

Un gran número de robots industriales usan accionamientos armónicos, especialmente Fanuc y Motoman, debido a la mayor precisión y repetibilidad, cero juego y alta capacidad de torque.

Es posible que no esté comprando un accionamiento armónico en sí, pero es bueno saber qué tipo de engranajes hay dentro del tipo de sistema robótico que compra. Esto le ayuda a entender el mantenimiento y lubricantes requeridos para estos accionamientos en particular. RobotWorx recomienda usar grasa sintética RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 para accionamientos armónicos.

Fuentes adicionales: https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive