Robótica industrial a través de los tiempos:una cronología completa  

EN EL PRINCIPIO

Antes de 1920 En la antigüedad, los precursores de los robots fueron autómatas, la palabra que originalmente era un término renacentista italiano para un dispositivo mecánico, generalmente impulsado por agua, energía eólica o un mecanismo de relojería.  La palabra autómata era una versión plural y pasó a significar una máquina autónoma y, a veces, se amplía para incluir robots.

Los autómatas fueron concebidos y construidos en una época muy temprana de la historia.  Los primeros ejemplos son relojes programados para acciones mecánicas en momentos específicos (como el reloj de cocina de los últimos tiempos) y una estatua que podía permanecer sentada y servir bebidas para el faraón Ptolomeo II realizada por Ctesibius de Alejandría en el siglo III a.C.; el destacado científico e ingeniero Ibn Ismail ibn al-Razzaz al-Jazari del norte de Mesopotamia (Irak) diseñó y construyó un barco autómata funcional con cuatro músicos autómatas humanoides programables en 1206 d.C.; Alrededor de 1495, Leonardo da Vinci diseñó un caballero autómata para la conducción robótica de la guerra. Un ejemplo existente de autómatas se puede experimentar en la Catedral de Notre Dame en Estrasburgo, Francia.  Es el tercero de una serie de autómatas/relojes de la catedral y fue construido por Jean-Baptiste Schwilgué entre 1836 y 1843.

Otra idea popular para un sirviente fabricado a partir de materia inanimada era el golem del folclore judío de Europa central.  El mito es que Golem era una versión hecha por el hombre de la creación de Adán a partir de arcilla por parte de Dios. Golem fue creado por el hombre con el propósito de servir al hombre en el campo, realizando el trabajo tedioso para permitirle tener más tiempo para el ocio.  El Golem fue creado de manera que no pudiera dañar al hombre, un tema que continúa en la robótica moderna y fue codificado en el siglo XX por Isaac Asimov.  Pero como el Golem era una creación del hombre y no de Dios, era imperfecto y tenía fallos, incluido el de herir a su amo.  Las historias populares se publicaron por primera vez en la novela "Der Golem" de Gustav Meyrink de 1915, basada en el folclore documentado por Judah Low ben Bezalel.  

Mary Shelley probablemente también estuvo influenciada por la idea de un golem cuando escribió la novela Frankenstein.  

La novela de Meyrink inspiró una serie de películas mudas expresionistas a principios del siglo XX.  Entre ellas, se encuentra una película ahora famosa realizada en 1920 y que marca el comienzo de la era de los robots modernos.

1920 Golem, del director de cine checo Paul Wegener, estrena “The Golem:How He Came Into the World” (también estrenada como “The Golem”, 1920 en checo; estrenada en inglés en los EE. UU. en 1921), una de una serie de “películas de golems”. 1920 El dramaturgo checoslovaco Karel Capek, con probables referencias literarias a la idea de Golem y posiblemente a las películas mudas de su compatriota Paul Wegener, introduce la palabra robot en la obra R.U.R. – Robots universales de Rossum.  La palabra proviene del checo robota, que significa trabajo tedioso. 1936El director de cine francés Julien Duvivier produce “Le Golem” como secuela de la película de Paul Wegener de 1920. 1939Westinghouse presenta el primer robot con nombre en la Feria Mundial de Nueva York.  Se llamaba Electro. Construido entre 1937 y 1938 en Mansfield, Ohio, medía dos metros de alto y pesaba 265 libras.  Tenía apariencia humanoide, podía caminar mediante comandos de voz, hablar (usando un tocadiscos de 78 rpm), fumar cigarrillos, inflar globos y mover la cabeza y los brazos. La carrocería constaba de un engranaje de acero, una leva y un esqueleto de motor cubiertos por una piel de aluminio. Los “ojos” fotoeléctricos podían distinguir la luz roja y la verde. 1942 Isaac Asimov publica “Runaround”, en el que define las Tres Leyes de la Robótica.  Con frecuencia se hace referencia a las tres leyes en la literatura y las películas que involucran robots (por ejemplo, la película de 2003 “I Robot”). 1946 La aparición de la computadora presagiaba avances que permitirían a un robot realizar operaciones autónomas con codificación electrónica versus mecánica de la memoria y la lógica operativa.  George Devol patentó un dispositivo de reproducción de uso general para controlar máquinas mediante grabación magnética; J. Presper Eckert y John Mauchly construyeron la ENIAC en la Universidad de Pensilvania, la primera computadora electrónica; En el MIT, Whirlwind, la primera computadora digital de propósito general, resuelve su primer problema. 1948 Norbert Wiener, profesor del MIT, publicó "Cybernetics:Or the Control and Communication in the Animal and the Machine", un libro que describe el concepto de comunicaciones y control en sistemas electrónicos, mecánicos y biológicos. 1950 "I, Robot", una colección de nueve cuentos sobre robots humanoides y sus interacciones con humanos, de Isaac Asimov, es publicada por Prensa de gnomos.  “Runaround” está incluido en la colección. Las historias inspirarán a los robóticos durante los próximos 50 años y el nombre de esta colección será utilizado tanto por una empresa como por una película. 1951 Erwin Sick presenta la cortina de luz de seguridad original (llamada en ese momento puerta de luz eléctrica) en la exposición ACHEMA en Frankfurt, Alemania.  La cortina de luz se convierte más tarde en una forma popular para que los robots cumplan el mandato de Asimov en sus Tres reglas para robots:“no hacer daño”. 1951 En Francia, Raymond Goertz diseña el primer brazo articulado teleoperado para la Comisión de Energía Atómica.  El diseño se basa íntegramente en el acoplamiento mecánico entre los brazos maestro y esclavo (mediante cables y poleas de acero).  Todavía se ven derivados de este diseño en lugares donde se requiere la manipulación de pequeñas muestras nucleares.  En general, esto se considera el hito más importante en la tecnología de retroalimentación de fuerza.  

NACIMIENTO DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL MODERNA

1954 George Devol, un ingeniero industrial que buscaba formas de mejorar la eficiencia de la fabricación y automatizar tareas peligrosas y tediosas, diseñó el primer robot programable y solicitó una patente ante la Oficina de Patentes de EE. UU.; Devol creó y utilizó el término Universal Automation para describir el diseño de su robot. 1956 Joseph Engelberger se une a George Devol y forman la primera empresa de robots comerciales a la que llamaron Unimation, una concantación del término acuñado por Devol.  Más tarde, a Engelberger se le otorgará el título de “Padre de la Robótica” por su trabajo pionero en robótica y su defensa de los robots durante toda su vida y la publicación de investigaciones fundamentales. 1956 KUKA de Augsburgo, Alemania (abreviatura de Keller und Knappich Augsburg) construye los primeros sistemas de soldadura automática para refrigeradores y lavadoras y entrega la primera línea de soldadura multipunto a Volkswagen AG 1958 El primer FANUC NC comercial se envió a Makino Milling Machine Co. Ltd1958La investigación en computación en el MIT comenzó con la investigación de Vannevar Bush sobre un analizador diferencial y el álgebra booleana electrónica de Claude Shannon en la década de 1930, el Laboratorio de Radiación en tiempos de guerra, el Proyecto Whirlwind y el Laboratorio de Investigación de Electrónica (RLE) de la posguerra, y el SAGE del Laboratorio Lincoln a principios de la década de 1950. En el MIT, las investigaciones en el campo de la inteligencia artificial comenzaron a finales de la década de 1950. 1959. Marvin Minsky y John McCarthy establecen el Laboratorio de Inteligencia Artificial (IA) en el MIT. 1959. Se desarrolló el primer NC de trayectoria continua en Japón. Se desarrolló el primer motor de impulsos electrohidráulico. Fue el componente más importante de los sistemas de bucle abierto de FANUC, y formó la base para el progreso y el salto de FANUC, a medida que la industria japonesa de máquinas herramienta NC experimentó un rápido crecimiento. 1960 Condec Corporation compró Unimation y comenzó el desarrollo de Unimate Robot Systems. 1960 Se desarrolló el primer NC de bucle abierto, FANUC 220. El desarrollo del NC en Japón se centró primero en el "Control de contorno" en lugar del "Control de posicionamiento". Esto se debió a los bajos costos de mano de obra en ese momento en Japón, lo que hacía más sensato automatizar el mecanizado de formas complejas mediante fresadoras, en lugar de automatizar el mecanizado mediante perforadoras. 1960 American Machine and Foundry, más tarde conocida como AMF Corporation, comercializa el primer robot cilíndrico, llamado Versatran, diseñado por Harry Johnson y Veljko Milenkovic. 1961 Unimation recibe la primera patente de robot de la oficina de patentes de EE. UU. (solicitada originalmente en 1954).1962General Motors compra el primer robot industrial de Unimation y lo instala en una línea de producción. Este manipulador es el primero de muchos Unimates que se implementarán. 1962 Hanna-Barbera estrena "Los Supersónicos" en la televisión en "horario de máxima audiencia", inspirando a una generación de ingenieros y tecnólogos en ciernes con sueños de lo que está por venir:https://en.wikipedia.org/wiki/The_Jetsons 1963 John McCarthy fundó y dirigió un nuevo Laboratorio de Inteligencia Artificial en la Universidad de Stanford. 1963 Proyecto MAC (el Proyecto de Matemáticas) y Computación, para convertirse en Computadora de Acceso Múltiple, Cogniciones Asistidas por Máquinas o Hombre y Computadora) se lanzó con una subvención de 2 millones de dólares de la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa (DARPA). El director original del Proyecto MAC fue Robert Fano del Laboratorio de Investigación de Electrónica (RLE) del MIT. Fano decidió llamar a MAC un “proyecto” en lugar de un “laboratorio” por razones de política interna del MIT. 1964 Se abren laboratorios de investigación de inteligencia artificial en el MIT, el Instituto de Investigación de Stanford (SRI), la Universidad de Stanford y la Universidad de Edimburgo. 1964 Se funda C&D Robotics. C&D todavía existe hoy en Beaumont, Texas. 1965 La Universidad Carnegie Mellon establece el Instituto de Robótica. 1965 Transformaciones homogéneas aplicadas a la cinemática de robots:esta sigue siendo la base de la teoría de la robótica actual. 1967 Japón importa el robot Versatran de AMF (el primer robot importado a Japón). 1967 El primer robot industrial en Europa, un Unimate, se instaló en Metallverken, Uppsland Väsby, Suecia. 1968 Kawasaki obtuvo la licencia de un diseño de robot hidráulico de Unimation y comenzó la producción en Japón.  Joseph Engelberger se convertirá más tarde en un héroe en Japón por su papel en la modernización de la producción industrial de Japón y el liderazgo manufacturero global. 1968 Stanford Research (SRI) construyó Shakey, uno de los primeros robots móviles con capacidad de visión, controlado por una computadora del tamaño de una habitación. 1969 Los primeros robots Unimation instalados en GM Lordstown aumentaron la productividad y permitieron automatizar más del 90 por ciento de las operaciones de soldadura de carrocerías, frente a sólo entre el 20 y el 40 por ciento de los métodos tradicionales. plantas 1970 Hitachi (Japón) desarrolló el primer robot inteligente totalmente automático basado en la visión que ensambla objetos a partir de planos. 1969 La visión del robot, para la guía de robots móviles, se demuestra en el Instituto de Investigación de Stanford. La visión artificial avanzada demuestra ser la clave para la autonomía del vehículo 50 años después. 1970 El profesor Victor Scheinman de la Universidad de Stanford diseña el brazo estándar.  Hoy en día, su configuración cinemática sigue siendo conocida como brazo estándar.  Para una biografía oral transcrita del Dr. Scheinman:   https://ethw.org/Oral-History:Victor_Scheinman1971KUKA construye la primera línea de transferencia de soldadura de Europa con robots para Daimler Benz1971Se estableció la Asociación Japonesa de Robots (JIRA, más tarde JARA), la primera asociación nacional de robótica; JIRA se formó en 1971 como Industrial Robot Conversazione, una organización voluntaria. 1972 Se fundó FUJITSU FANUC LTD y se independizó de FUJITSU LIMITED. Se introdujo el CNC. Se desarrolló el taladro NC.1972 

INTRODUCCIÓN DE ROBOTS TOTALMENTE ELÉCTRICOS

1973Kuka, un fabricante de líneas de producción de soldadura establecido en Alemania, construye su primer robot de diseño propio. Conocido como FÁMULO; este fue el primer robot que tenía seis ejes accionados electromecánicamente, lo que se convertiría en la configuración estándar para los robots industriales, ya que se asemeja mucho a la mecánica del brazo humano y permite la imitación del movimiento en los procesos de producción. 1973 Hitachi (Japón) desarrolló el robot de empernado automático para la industria de pilotes y postes de hormigón; este robot fue el primer robot industrial con sensores de visión dinámicos para objetos en movimiento (más tarde llamado seguimiento de líneas); reconoció los pernos de un molde mientras se movía y ajustó/aflojó los pernos en sincronización con el movimiento del molde. 1973 El fabricante de maquinaria, Cincinnati Milacron, lanza el T3, el primer robot industrial controlado por minicomputadora disponible comercialmente (diseñado por Richard Hohn). 1974 El profesor Victor Scheinman, desarrollador del Stanford Arm, forma Vicarm Inc. para comercializar una versión del brazo para aplicaciones industriales. El nuevo brazo está controlado por una minicomputadora, una DEC PDP-10; es el primer robot que realizó el ensamblaje de piezas pequeñas utilizando retroalimentación electrónica de sensores táctiles y de presión. 1974 Bruce Shimano y Brian Carlisle se unen a Scheinman en Vicarm para desarrollar el software de programación para su nuevo brazo robótico multieje. El lenguaje ensamblador variable (VAL) se desarrolla como un sistema y lenguaje de control basado en computadora. Como primer lenguaje de programación de robots flexible y genérico, se convertirá en la base para que todos los lenguajes de programación de robots sigan convirtiéndose en el "Sistema Operativo de Disco (DOS)" de la industria de los robots. 

Consulte aquí la historia oral de Bruce Shimano:  https://ethw.org/Oral-History:Bruce_Shimano   

Consulte aquí la historia oral de Brian Carlisle:https://ethw.org/Oral-History:Brian_Carlisle. 

1974 Fanuc, acrónimo de Fuji Automatic Numerical Control, presentó su primer robot industrial.  Fanuc se fundó en 1956 como filial del gigante industrial Fujitsu y fue el primer fabricante de máquinas NC en Japón.  Fanuc continuó innovando en equipos de mecanizado y se deshizo de Fujitsu como filial independiente en 1972.

Se desarrollaron e instalaron robots industriales en la fábrica de FANUC. El Dr. Inaba, presidente de FANUC, fue recompensado con el “6º Premio Conmemorativo Anual de Joseph Marie Jacquard” de la American NC Society. La producción y venta de servomotores CC se inició bajo la licencia de GETTYS MANUFACTURING CO., INC

1974 Se funda la Asociación de Industrias Robóticas (RIA) como un subgrupo de la Sociedad de Ingenieros de Manufactura (SME) para servir a la industria de la robótica. Fue fundada en 1974 y tiene su sede en Ann Arbor, Michigan. La organización participa en normas de seguridad para robots y patrocina conferencias de robótica. 1974 Kawasaki en Japón, que tenía la licencia de Unimate desde 1969, se basó en el diseño de Unimate para crear un robot de soldadura por arco, utilizado para fabricar los cuadros de sus motocicletas. También desarrollaron capacidades de detección de tacto y fuerza en su robot Hi-T-Hand, lo que le permitió guiar pasadores dentro de orificios a una velocidad de un segundo por pasador. 1974 ASEA de Suecia presentó el primer robot industrial totalmente eléctrico controlado por microprocesador, el IRB 6; con diseño antropomórfico, el movimiento de su brazo imitaba el de un brazo humano; tenía una carga útil de 6 kg y 5 ejes; El controlador S1 fue el primero en utilizar un microprocesador Intel de 8 bits con una capacidad de memoria de 16 KB. 1975 ASEA introdujo un brazo de carga útil de 60 kg; esto satisfizo la demanda de la industria automotriz de más carga útil y más flexibilidad. El robot, llamado IRB60, se entregó por primera vez a Saab en Suecia para soldar carrocerías de automóviles. 1975 Hitachi (Japón) desarrolló el primer robot de soldadura por arco basado en sensores, "Mr. AROS"; el robot está equipado con microprocesadores y sensores de separación para corregir la trayectoria de soldadura del arco detectando la ubicación precisa de las piezas de trabajo. 1976 Se utilizan brazos robóticos en las sondas espaciales Viking 1 y 2; Vicarm Inc. incorpora una microcomputadora en el diseño de Vicarm. 1976 FANUC y Siemens A.G. establecieron conjuntamente GENERAL NUMERIC CORPORATION en los EE. UU. 1977 ASEA ofrece dos tamaños de robots industriales eléctricos. Ambos robots utilizan un controlador de microcomputadora para programación y operación. 1977 Dando inicio a lo que se convertiría en una industria con muchas adquisiciones y fusiones, Unimation compra Vicarm Inc. 1977 El Motoman L10 se presentó en 1977. Presentaba cinco ejes y una carga de trabajo máxima de 10 kg, que incluía la pinza. Pesaba 470 kg. El Motoman L10 fue el primer robot que Yaskawa introdujo en el mercado. El sistema de control estaba equipado con un colgante de programación independiente y se utilizaba para registrar la posición del robot uno por uno. El sistema de control contaba con una memoria magnética que no requería respaldo. Se podían agregar o mover nuevas posiciones o puntos, pero era imposible borrar ninguno de ellos en el programa grabado. Se podía acceder a cuatro programas terminados desde teclas separadas en la unidad de programación. No era posible utilizar unos pocos puntos para calcular una línea recta o un círculo (interpolación). Era necesario registrar muchos puntos para completar una línea de soldadura.

La unidad de programación se utilizó para mover cada eje del robot y guardar su posición. Al ejecutar el programa, el robot asumiría cada posición en el mismo orden en que fueron registradas. El sistema de control era el RB. Tenía capacidad de programación de 250 posiciones y podía ampliarse a 600 y 350 instrucciones. Con 16 señales de entrada y 15 señales de salida, el sistema de control RB podría almacenar 99 trabajos de robot en una memoria magnética. También presentaba 63 parámetros de soldadura y un peso de 350 kg

1978Utilizando tecnología de Vicarm, Unimation desarrolla la PUMA (Máquina Universal Programable para Ensamblaje); GM había llegado a la conclusión de que el 90 por ciento de todas las piezas manipuladas durante el montaje pesaban cinco libras o menos. El PUMA se adaptó a las especificaciones de GM para un robot de línea de manipulación de piezas pequeñas que mantenía la misma intrusión espacial de un operador humano;  El PUMA todavía se puede encontrar en muchos laboratorios de investigación en la actualidad. 1978 Se funda Brooks Automation.  Brooks se centra en el procesamiento de semiconductores y aplicaciones electrónicas para robots. 1979 FANUC SYSTEM 6 fue el primer CNC del mundo que presentaba una memoria de burbuja de gran capacidad y un número múltiple de LSI personalizados, lo que redujo significativamente el número de piezas, mejoró sus capacidades de control y logró una excelente confiabilidad y rentabilidad. La llegada del microprocesador de Intel permitió a FANUC SYSTEM 6 Series usarlo para realizar interpolación y transferir información de posición de herramienta, los datos de la interpolación, al registro de errores de servo cada 8 ms en tiempo real. 1979 OTC DAIHEN era conocida como OTC America. OTC era un acrónimo de Osaka Transformer Company. Ubicada en Charlotte, Carolina del Norte, OTC era originalmente un proveedor de equipos de soldadura para otras empresas de trasplantes. Se expandieron para convertirse en proveedores de suministros GMAW para el mercado automotriz japonés. En estos primeros años, OTC Japón introdujo su primera generación de robots dedicados a la soldadura por arco. 1979 Sankyo e IBM comercializan el SCARA (brazo robótico articulado de cumplimiento selectivo) desarrollado en la Universidad de Yamanashi en Japón; este factor de forma de brazo robótico se convertiría en el estándar de facto en las fábricas de semiconductores para el manejo de obleas. 1979 Reis de Obernburg, Alemania, desarrolla el primer robot de seis ejes con su propio sistema de control integrado, el RE15 1980 El sistema de control Motoman RC se introdujo en 1980 y ofrecía la capacidad de controlar hasta seis ejes. La capacidad de programación se incrementó a 1000 posiciones (600 instrucciones). El número máximo de trabajos almacenados en la memoria magnética seguía siendo 99. La memoria externa estaba en cintas. Ahora había un total de 22 señales de entrada, 21 señales de salida y 127 parámetros de soldadura. Las versiones posteriores del sistema de control RG permitieron la interpolación circular y lineal, el desplazamiento tridimensional de un trabajo de robot y el movimiento pendular. Con la interpolación circular sólo se necesitan tres puntos (dos para la lineal) para que el sistema de control complete una línea de soldadura. Incluso era posible controlarlo desde una computadora externa, pero no tuvo mucha utilidad práctica. 1980 La empresa japonesa Nachi presenta el robot de soldadura por puntos que es totalmente eléctrico (sin sistema hidráulico); esto marca el comienzo de una nueva era de robots accionados eléctricamente, que reemplaza la era anterior de accionamiento hidráulico. 1980 La visión artificial se prueba en una aplicación de laboratorio en la Universidad de Rhode Island, EE. UU.; un sistema robótico de recolección de contenedores demostró la recolección de piezas en orientación y posiciones aleatorias fuera de un contenedor 1981 

INTRODUCCIÓN DE LA VISIÓN MÁQUINA EN LA ROBÓTICA DE PRODUCCIÓN

1981Se funda Cognex, una empresa de visión artificial. 1981 Se funda CRS Robotics Corp. 1981Kawasaki desarrolla sus propios robots eléctricos (Serie P) 1981La primera implementación de producción de visión artificial, la fundición General Motors Consight en St. Catherines, Ontario, está clasificando con éxito hasta seis piezas fundidas diferentes a hasta 1.400 por hora desde una cinta transportadora utilizando tres robots industriales en un entorno de fabricación hostil. 1981Los robots PaR Systems, un fabricante de sistemas de manipulación de materiales para plantas de energía nuclear, introduce el pórtico a gran escala en el mercado; Los robots de pórtico proporcionan un rango de movimiento y carga útil mucho mayor que los robots de pedestal de la época y podrían reemplazar a varios robots. 1981 Intelledex, Inc., fundada por Rich Carone de Hewlett-Packard, fue una empresa pionera en la fabricación de sistemas robóticos y de automatización para las industrias de fabricación de semiconductores y unidades de disco. La empresa se fundó en 1981 y tenía su sede en Corvallis, Oregón. 1982 Fanuc de Japón y General Motors forman una empresa conjunta en GM Fanuc para fabricar y comercializar robots en América del Norte.

FANUC MECHATRONICS S.A. se constituyó en el Gran Ducado de Luxemburgo. Se inauguró el Centro de Formación Técnica. GMFanuc Robotics Corporation fue establecida conjuntamente en los EE. UU. por FANUC y General Motors. El 1 de julio se cambió la razón social de FUJITSU FANUC LTD a FANUC LTD. Se desarrolló el servomotor FANUC AC. Se completó la Fábrica de Motores. 

1982Westinghouse adquiere Unimation.1982Fundada en Minneapolis en 1982, PPT Vision se especializó en aplicaciones industriales para visión artificial donde la precisión, la repetibilidad, la alta velocidad y la flexibilidad eran requisitos importantes. Fueron el líder mundial en el diseño y fabricación de sistemas de visión artificial 2D completamente digitales desde su origen y se centraron principalmente en el mercado de semiconductores. 1983 Se funda Adept Technology.  Anteriormente era la División de la Costa Oeste de Unimation, que pasó a formar parte de Westinghouse después de ser una división de Consolidated Diesel Electronic (Condec) durante muchos años. Sin embargo, sus raíces se remontan a casi 10 años antes, cuando los fundadores de la empresa Bruce Shimano y Brian Carlisle, ambos estudiantes de posgrado de Stanford, comenzaron a trabajar con Victor Scheinman en el laboratorio de IA de Stanford. 1983600 FANUC ROBOTICS LIMITED fue fundada conjuntamente en el Reino Unido por FANUC y The 600 GROUP PLC. 1983 El primer robot de seis ejes del mundo, el Motoman L10WA, se presentó en 1983. Presentaba un eje de muñeca adicional llamado A. El sistema de control RG podría manejar este modelo de robot y el L10W ordinario con un eje externo. Sin embargo, los modelos L10W se utilizaron casi exclusivamente con el controlador RX de próxima generación.

El controlador RX introdujo la capacidad de controlar hasta ocho ejes, los seis del robot más dos externos. La capacidad de programación se incrementó a 2200 posiciones y 1200 instrucciones y se pudo ampliar a 5000 posiciones. El sistema de control RX tenía la capacidad de almacenar 249 trabajos de robot en la memoria. Presentaba 48 señales de entrada, 24 señales de salida y 2 salidas analógicas. El controlador RX fue el primer sistema con pantalla y texto en inglés.

Las versiones posteriores del controlador RX estaban equipadas con funciones modernas como COM-ARC (seguimiento de costura), multicapa, desplazamiento 3D y desplazamiento paralelo. Para sincronizar la soldadura robótica con un manipulador giratorio se desarrolló la función TRT. Las características de seguridad del operador incluyen baja velocidad automática durante la programación y un mecanismo de bloqueo de aprendizaje que prohíbe la operación a través de otros equipos que no sean la unidad de programación

1984Después de dejar Unimation para irse a Westinghouse, Joseph Engelberger fundó Transition Robotics, más tarde rebautizada como Helpmates, para desarrollar robots de servicio principalmente para la industria médica.  Este fue uno de los primeros ejemplos de robots de servicios. 1984Fanuc:Una vez finalizada la nueva sede, la fábrica de CNC, la fábrica de máquinas de moldeo por inyección y el laboratorio de investigación básica al pie del monte Fuji, la sede se trasladó desde la ciudad de Hino, Tokio. La máquina de moldeo por inyección de plástico totalmente eléctrica, FANUC AUTOSHOT, fue desarrollada en 1985. Con un aumento en las máquinas herramienta equipadas con NC, se expandió la demanda de CNC de bajo costo. En 1985, FANUC desarrolló un CNC de bajo coste, FANUC Serie 0, para un mercado de máquinas herramienta de gama baja y gran volumen. FANUC Serie 0 se basó en las tecnologías utilizadas en FANUC Serie 6, especialmente en sus activos de software establecidos y confiables. El modelo C de la Serie 0 presentaba cálculos de alta velocidad y mejoras funcionales con sus microprocesadores mejorados de 32 bits. 1985 Miller Welding abandonó el negocio de la robótica. OTC lanzó la División de Robótica Dinámica y trasladó la sede a Twinsburg, Ohio, para centrarse en vender robots a nuevos usuarios. 1986 Kawasaki termina su relación a largo plazo con Unimation y desarrolla y produce su propia línea de robots eléctricos. 1986 Se construyeron el Centro Técnico Central, la Fábrica de Ensamblaje de Robots y el Laboratorio de Tecnología de Producción en el área de la sede. GE Fanuc Automation Corporation fue fundada conjuntamente en EE.UU. por FANUC y General Electric. En el marco de la nueva empresa conjunta, se crearon tres empresas operativas:GE Fanuc Automation North America, Inc. en EE. UU., GE Fanuc Automation Europe S.A. en Luxemburgo y Fanuc GE Automation Asia Ltd. en Japón. La empresa asiática se fundó en 1987. 1988BBC Brown Boveri de Zurich Suiza y ASEA de Estocolmo Suecia se fusionan para formar ABB.  Los robots ASEA pasan a ser conocidos como robots ABB. 1988 El grupo Stäubli compra Unimation a Westinghouse. 1989 Se funda Computer Motion para desarrollar herramientas quirúrgicas robóticas; presenta AESOP para su procedimiento quirúrgico endoscópico un año después 1989 Barrett Technology fue fundada por el director ejecutivo, Dr. Bill Townsend, en 1988 como una empresa boutique para desarrollar robots basados ​​en tecnologías avanzadas que trabajan mano a mano con personas. En ese momento, eliminar la barrera entre personas y robots era un concepto radical, muy adelantado a su tiempo. 1989 Se forma oficialmente Motoman Inc. como una empresa conjunta entre Hobart Brothers y Yaskawa Electric con su sede norteamericana en Troy, OH. 1990 iRobot (el nombre es una referencia al libro de Issac Asimov) fue fundado por Colin Angle, Rodney Brooks y Helen Greiner del laboratorio de inteligencia artificial del MIT.  iRobot diseñó robots con inteligencia artificial basados ​​en el comportamiento. Impulsados ​​por los "Sistemas de inteligencia de robots AWARE" patentados por iRobot, sus robots fueron diseñados para navegar a través de situaciones complejas y dinámicas del mundo real, desde maniobrar alrededor de muebles hasta buscar edificios abandonados.  Inicialmente, iRobot se centró en trabajar para el departamento de defensa de EE. UU. en el desarrollo de robots para el campo de batalla. 1992 Se estableció la Escuela de Robots FANUC. GM-Fanuc Robotics Corporation se reestructuró a la sociedad tenedora de acciones de propiedad absoluta de FANUC, FANUC Robotics Corporation, junto con sus subsidiarias, FANUC Robotics North America, Inc. y FANUC Robotics Europe GmbH. Se construyó un prototipo del robot inteligente. 1992 Wittmann Robot and Automation Systems Inc. de Torrington, Connecticut, demostró control distribuido y control maestro-esclavo adoptando CANbus para todos sus robots CNC; CANbus maneja datos localmente; el robot, su colgante, los apiladores y otros equipos posteriores procesan datos en sus propios microprocesadores; un controlador maestro coordina de forma óptima y rápida todas las tareas. 1992 Marc-Olivier y Pascal Demaurex crearon la empresa Demaurex con sede en Romanel-sur-Lausanne, Suiza. Después de adquirir una licencia para el robot Delta en 1987, Demaurex, en Suiza, vendió el primer robot de envasado tipo delta en 1992; esta primera aplicación fue una instalación histórica de 6 robots que cargaban pretzels en bandejas de blíster; se basó en el robot delta desarrollado por Reymond Clavel, Instituto Federal de Tecnología de Lausana (EPFL) y fue ejecutado por un controlador Adept. 1992 Marc Raibert fundó Boston Dynamics, una empresa de simulación y robótica como una rama del MIT Leg Lab. Raibert fundó Leg Lab, un laboratorio totalmente dedicado a investigar para desarrollar robots con patas altamente dinámicos. Inicialmente, Raibert fundó el Leg Lab en la Universidad Carnegie Mellon (CMU), pero luego lo trasladó al MIT.

La idea de la dinámica de Boston tomó forma en este Leg Lab. f Hoy en día, se ha convertido en sinónimo de robótica dinámica avanzada.

1993Se funda Sensable Technologies. 1994Dante II del CMU Robotics Institute, un robot andante de seis patas, explora el volcán Mt. Spurr en Alaska para tomar muestras de gases volcánicos. 1995Intuitive Surgical formada por Fred Moll, Rob Younge y John Freud para diseñar y comercializar sistemas robóticos quirúrgicos.  Tecnología fundadora basada en el trabajo de SRI, IBM y MIT. 1995La misión Mars PathFinder de la NASA captura los ojos y la imaginación del mundo cuando PathFinder aterriza en Marte y el robot explorador Sojourner envía imágenes de sus viajes en el planeta distante. 1996Kuka divide su negocio de diseño y fabricación de robots en una filial independiente llamada Kuka Roboter, GmbH. KUKA Schweissanlagen GmbH se convierte en cliente; en Norteamérica se llama Kuka Flex. 1997 Honda presenta el P3, el octavo prototipo de un proyecto de diseño humanoide iniciado en 1986.

Se construyó una nueva fábrica de servomotores FANUC. La fábrica cuenta con una “robotización” que maximiza sus horas de operación generales para incluir el horario nocturno y los días festivos, además de las horas de trabajo normales. Las horas de operación más largas resultan en costos unitarios más bajos, lo que nos permite producir servomotores y motores de husillo altamente competitivos. El proceso de trabajo se "robotiza" siempre que sea posible, para producir constantemente motores de alta calidad y reducir el tiempo de entrega

1998Motoman presenta el controlador XRC que permitía el control de hasta 27 ejes y el control sincronizado de tres a cuatro robots. La serie Motoman UP introdujo un brazo robótico más simple y de más fácil acceso para mantenimiento y reparación. Honda jugó un papel decisivo en impulsar el desarrollo de la serie de brazos UP y del brazo de control XRC. 1998 Se funda Vecna Technologies con oficinas en Cambridge, Massachusetts y Greenbelt, Maryland. 1998 ABB, Suecia, lanza el FlexPicker, el robot de recolección más rápido del mundo basado en el robot delta desarrollado en el Instituto Federal de Tecnología de Lausana (EPFL) por Reymond Clavel, previamente diseñado para Demaurex. 1998 Reis Robotics lanza la generación de control de robots “5”. el ROBOTstar V, con uno de los tiempos de ciclo de interpolación más cortos para controles de robots 1998 Reis Robotics recibe una patente sobre el rayo láser integrado que guía a través del brazo del robot y lanza el modelo de robot láser RV6L-CO2 2000 Honda presenta Asimo, la próxima generación de su serie de robots humanoides. 2000Sony presenta robots humanoides, denominados Sony Dream Robots (SDR), en Robodex. 2000Se completó la nueva fábrica de chapa metálica FANUC. Fanuc India Limited se reestructuró y pasó a ser una empresa de propiedad exclusiva de FANUC. FANUC posee ahora el 90% de las acciones de FANUC INDIA y GE Fanuc Automation NA el 10% restante. Como accionista mayoritario, FANUC ha asumido toda la responsabilidad de la gestión de FANUC INDIA 2001 Sony lanza la segunda generación de su perro robot Aibo. 2001Se completó la nueva Fábrica de Máquinas de Moldeo por Inyección. FANUC LASER SERVICE LTD was established2001Built by MD Robotics of Canada, the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) is successfully launched into orbit and begins operations to complete assembly of International Space Station 2003iRobot launches first practical (non-toy) consumer robot, the vacuum cleaning “Roomba”2003Seegrid Vision, is the brainchild of world-renowned roboticist Dr. Hans Moravec. After decades of perfecting vision technology at the Robotics Institute of Carnegie Mellon, Hans founded Seegrid in 2003, bringing artificial intelligence to materials handling (autonomous navigating vehicles)2003Intuitive Surgical acquires Computer Motion ending a long-standing legal battle between the two companies over surgical robot patents2003KUKA is the first robot manufacturer to bring people and robots into close contact:in the Robocoaster, the robot whirls passengers around in the air – an extraordinary entertainment ride2005Universal Robot launched in Odense, Denmark; UR will eventually be known as the pioneer of the Cobot or collaborative robot market;2003Developed in cooperation with DLR, Institute of Robotics and Mechatronics, Germany, the outer structure of the KUKA lightweight robot is made of aluminum. It has a payload capacity of 7 kg and, thanks to its integrated sensors, is highly sensitive2003Motoman, Japan, launched human sized single armed (7 axis) and dual armed robot (13 axis) with all of the supply cables hidden in the robot arm2007With expiration of the delta robot patents, Adept Technologies introduces its first delta robot, the Quattro2007Technology incubator Willow Garage assumes responsibility for Robot Operating System, or ROS which was developed as a student project at Stanford University’s Artificial Intelligence Lab; 2007KUKA, Germany, launched the first long range robot and heavy duty robot with a payload of 1,000 kg2008Industrial robot industry sees tremendous contraction with the advent of global major recession2008Rethink Robotics, originally known as Heartland Robotics, Inc.  is founded by co-founded by Rodney Brooks and Ann Whittaker with the goal of creating what are to become known as Cobots2008FANUC, Japan, launched a new heavy duty robot, M-2000iA, with a payload of almost 1,200kg2009Industrial Robots reach “lift-off” stage as 60 thousand industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2009Clearpath Robotics, Inc., a developer of autonomous industrial vehicles, was founded in 2009 by a group of four University of Waterloo graduates;2009ABB launched the smallest multipurpose industrial robot to date the IRB120; it is ABB’s smallest ever multipurpose industrial robot weighing just 25kg and handling a payload of 3kg with a reach of 580mm 

INTRODUCTION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS

2010Adept Technologies acquires MobileRobots of Amherst, NH to create the first “arm and legs” technology combination in industrial robotics2010121,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2011166,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2012Amazon acquires Kiva Systems mobile robotics business for $775M, the single largest robotics transaction to date2012The Open Source Robotics Foundation was established to ensure that there was continuity in the work being done with ROS as Willow Garage began to contract2012159,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) 

INTRODUCTION OF (COLLABORATIVE ROBOTS) COBOTS

2013The COBOT “Coming out party” at Automate 2013 in Chicago;  Universal Robot and Rethink face off across aisle from each other to great interest and fanfare2013Boston Dynamics was acquired by Alphabet, the parent company of Google for an undisclosed amount, along with 8 other robotic companies. Before the acquisition, Google was in the news for its plan to make a robotic division. Thus the 9 robotic companies became a part of Replicant, the new Robotic Division of Google headed by Andy Rubin, the co-founder of Android2013
Niels Jul Jacobsen, created the first example of what would one day become a MiR autonomous mobile robot using his son’s LEGO bricks. Mobile Industrial Robots was officially founded in Odense, Denmark in May 20132013178,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2014Cobot company Aubo Robotics is founded in Beijing, China with development center in Changzhou (originally named Smokie Robotics)2014Reis Robotics GmbH &Co. KG Maschinenfabrik, with its production location in Obernburg am Main, becomes part of KUKA AG2014Fetch Robotics is founded and is the pioneer of On-Demand Automation — the only solution that deploys safe, reliable, and versatile Autonomous Mobile Robots (AMRs) for the warehousing and intra-logistics markets2014KUKA AG and logistics and AGV manufacturer, Swisslog Holding AG, merge2014Seegrid files for Chapter 11 bankruptcy protection;  assets are eventually acquired by Giant Eagle Foods;2014221,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2015Universal Robots is acquired by US company Teradyne for US$285M. Teradyne is the leading supplier of automated test equipment used to test semiconductors, wireless products, data storage, and complex electronic systems2015Omron Electronics acquires Adept Technologies of Pleasanton, CA, the robot pioneering company in North America and direct descendant from Unimation, the world’s first robot company2015Joseph Frederick Engelberger passed away on December 1; he was an American physicist, engineer and entrepreneur. Licensing the original patent awarded to inventor George Devol, Engelberger developed the first industrial robot in the United States, the Unimate, in the 1950s
2015254,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016Seegrid exits bankruptcy with a record sales year2016Ready Robotics is founded in 2016 by Benjamin Gibbs, Kel Guerin and Jake Huckaby; the trio develops the concept of a new robot operating system called Forge/OS which will unify industrial robotics creating one simple to use, flowchart based programming language that can be applied to all brands of robots and their peripheral devices
2016Universal Robots presents UR+:a unique ecosystem that adds value for the developer community, distributors, and end customers; unites the UR+ Developer Program with a showcase for presenting innovative plug-and-play applications2016An assembly line robot inventor, former Aragon Robotics Team (ART) mentor, creator of the Scheinman Arm, an early articulated arm and contributor to the first electric Unimation robot arms, Victor Scheinman died of a heart attack at 73 years old in Petrolia, California on Tuesday, Sept. 20
2016294,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016$30B Chinese appliance manufacturer Midea launched a 4.5 billion euro ($5 billion) offer for German robot maker Kuka in May 2016 allowing it to control a 94.55 percent voting stake in Kuka2017SoftBank, the Japanese telecommunications and technology company buys Boston Dynamics from Alphabet for an undisclosed amount2017Aethon, manufacturer of autonomous vehicles for intralogistics, entered into an agreement to be acquired by ST Engineering, a $USD 6.68 billion engineering firm, with global operations and strong expertise in mobile robotics. Aethon will become a division of ST Engineering’s US headquarters, VT Systems and will be part of the group’s Land Systems sector which is led by ST Kinetics, who is focused on robot technology innovation2017Blue River Technology has been acquired by John Deere* for $305 million. The acquisition of the Silicon Valley artificial intelligence and farm equipment making startup by farming’s largest equipment manufacturer (Deere)2017381,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2017In the Year of the Cobot, there are several new product launches at Automate 2017 in March in Chicago:Aubo, which is established in China in 2015, introduces its range of cobots eventually to reach four models from 3kg payload to 16kg
2017Techman of Taiwan also launched its new cobot offering in North America at Automate in Chicago; Techman is “white labeled” by Omron Automation2017A third new entrant to the cobot space is launched at Automate 2017 is Productive Robotics (Santa Barbara, CA); the OB-7 is featured2017400,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this is a new annual record2017Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market2018Maxar Technologies on July 16 purchased Neptec, a Canadian company with robotic expertise deemed useful for in-space activities like satellite servicing and building space stations; Maxar said the 42 million Canadian dollar ($32USD million) acquisition of Neptec will fold the company’s 100 employees into Maxar’s Vancouver, Canada-based MDA division; Neptec will enable Maxar to leverage advanced electro-optical and electro-mechanical systems as well as LIDAR — Light Detection and Ranging — systems for connecting structures in space using guidance and navigation sensors2018Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market 2018Rethink declares bankruptcy; robot assets eventually sold to Hahn Group of Germany2018Teradyne, owner of Universal Robots, acquires Energid Technologies (undisclosed amount) and Danish MiR (Mobile Industrial Robots) for $148 million2018In September, Brain Corp (“Brain”), an AI company specializing in the development of self-driving technology for robots, partners with Tennant Company, a world leader in designing, manufacturing cleaning products and solutions for maintaining surfaces in industrial, commercial and outdoor environments; this will be an early demonstration of real-world autonomous vehicles2018Established in 2015, South Korean company Doosan Robotics, Doosan launched its new range of cobots in North America at Automate in Chicago in March2018421,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2019382,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); the 15% reduction over 2018 shipments is due to a developing global recession
2020In January, it was announced a new virus strain dubbed COVID-19, was rapidly spreading in Hubei province in China; it would soon spread around the world with deadly results; with the associated factory lockdowns, the importance of robotics in production becomes even more clear to everyone; robots are subsequently deployed to manufacture test kits and vaccinations2020In October, Seegrid Corporation acquired Box Robotics, a mobile robotics startup bringing high-definition maps, three-dimensional LiDAR and deep learning to the warehouse and manufacturing automation space
2020Dr. Seiuemon Inaba, founder and honorary chairman of FANUC, passed away on October 2, 2020, at the age of 95. He significantly contributed to the development of the robot industry not only in Japan but also in the world2020Hyundai spends $880 million for 80% of robotics innovator Boston Dynamics, a company that has been passed between a few different hands;  In 2013, it was bought by Google, and then sold to Softbank in 2017. Softbank maintained a 20% stake in the company after the acquisition by Hyundai2020Universal Robots Reaches Industry Milestone with 50,000 Collaborative Robots Sold; announced on  December 142020384,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) with robot sales resisting the global pandemic recession
2021The year 2021 is destined to become the year of financial deals and acquisitions, especially among mobile robot (AMR) companies2021Brooks Automation acquires Precise Automation, a Fremont, CA-based developer of collaborative robots and automation subsystems, for about $70 million in cash in April; Precise was founded by robotics pioneers, Brian Carlisle and Bruce Shimano in 2004
2021
In July, Boston area company Novanta Inc. acquires privately held ATI Industrial Automation for $172 million ATI is the market leading supplier of intelligent end-of-arm technology solutions to original equipment manufacturers (“OEMs”) for advanced industrial and surgical robots.2021Zebra Technologies Corporation, a logistics automation company, in July announced it intends to acquire Fetch Robotics, a pioneer in on-demand automation and mobile robotics platforms./span>2021In another July deal, ABB acquires ASTI Mobile Robots, a leading global autonomous mobile robot (AMR) manufacturer with a broad portfolio across all major applications enabled by the company’s software suite.2021In September, Locus Robotics, a leader in autonomous mobile robots (AMRs) for fulfillment warehouses, announced that it acquired Waypoint Robotics, an industry leader in industrial-strength, autonomous, omnidirectional mobile robots2021435,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this establishes a new annual record 2022In March, Fanuc Automation announces the expansion of its CRX cobot product line to include (4) new models extending the product range from 5kg payload to 25kg, which is the largest payload cobot on the market; combined with the older CR series (green) cobots, Fanuc offers eight models from 4kg to 35kg payload2022In April, Futura Automation launches its range of “Simple Solutions” for robots and cobots in manufacturing; the range of applications uses standard “off the shelf” components with minimal engineering and cost required for customer implementation; the first solution released is for Vertical Mill Machine Tending, the F-A-R VM101