Littlearm 2C:Construya un brazo robótico Arduino impreso en 3D

Código

• Bosquejo de Arduino LittleArm 2C

LittleArm 2C Arduino Sketch C / C ++

 // Código arduino LittleArm 2C // Permite el control en serie del brazo robótico impreso en 3D LittleArm 2C // Creado por Slant Concepts # incluye  // biblioteca arduino # incluye  // c estándar biblioteca # define PI 3.141Servo baseServo; Servo hombroServo; Codo servoServo; Servo pinza Servo; // +++++++++++++++ Variables globales +++++++++++++++++++++++++++ +++ struct jointAngle {// una estructura es una forma de organizar variables en un grupo int base; int hombro; int elbow;}; struct jointAngle desireAngle; // ángulos deseados del servosint deseadoGrip; // posición deseada del gripperint gripperPos; // posición actual del comando gripperint; // el conjunto de ángulos de unión en deseadoDelay; // el retraso que hacen los servos entre los pasos // int ready =0; // un marcador que se utilizará para indicar que un proceso se ha realizado // +++++++++++++++ DECLARACIONES DE FUNCIONES +++++++++++++++++++ ++++++++ int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo); // Esta es una función para controlar los servos // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++ void setup () // Setup preparó la placa Arduino para su funcionamiento {Serial.begin (9600); // Active la comunicación USB (puerto serie) y haga que se comunique a 9600 bits por segundo baseServo.attach (5); // conecta el servo en el pin 5 al objeto servo shoulderServo.attach (4); // conecta el servo en el pin 4 al objeto servo elbowServo.attach (3); // conecta el servo en el pin 3 al objeto servo gripperServo.attach (2); // conecta el servo en el pin 2 al objeto servo Serial.setTimeout (50); // Deja de intentar hablar con la computadora y no hay respuesta después de 50 milisegundos. Asegura que el arduino no lee el serial por mucho tiempo Serial.println ("iniciado"); // Imprime en la computadora "Iniciado" baseServo.write (90); // posiciones iniciales de los servos shoulderServo.write (100); elbowServo.write (110); // listo =0;} // bucle arduino primario. Aquí es donde deben colocarse todos los programas principales. Void loop () {if (Serial.available ()) {// Si los datos llegan a través del puerto USB al arduino, entonces ... // ready =1; // Listo se establece en 1 para indicar que se está ejecutando un comando // Los comandos se envían desde la computadora en la forma "#, #, #, #, #, \ n" // El código a continuación "analiza" ese comando en números enteros que se corresponden con el // ángulo de la base, el ángulo del hombro, el ángulo del codo, el ángulo de agarre y el retardo en los servos, respectivamente. deseadoAngle.base =Serial.parseInt (); deseadoAngle.shoulder =Serial.parseInt (); deseadoAngle.elbow =Serial.parseInt (); deseadoGrip =Serial.parseInt (); deseadoDelay =Serial.parseInt (); if (Serial.read () =='\ n') {// si el último byte es '\ n' entonces detenga la lectura y ejecute el comando '\ n' significa 'done' Serial.flush (); // borra todos los demás comandos apilados en el búfer Serial.print ('d'); // enviar la finalización del comando "d" significa "ejecución terminada"}} // Estos valores son el estado de si la articulación ha alcanzado su posición o no // variables declaradas dentro de alguna parte del programa, como estas , se denominan "Variables locales" int status1 =0; // estado base int status2 =0; // estado del hombro int status3 =0; // estado del codo int status4 =0; // estado de la pinza int done =0; // este valor indica cuando todas las articulaciones han alcanzado sus posiciones while (hecho ==0) {// Realiza un bucle hasta que todas las articulaciones hayan alcanzado sus posiciones &&listo ==1 // mueve el servo a la posición deseada // Este bloque de El código usa "Funciones" para hacer que esté más condensado. status1 =servoParallelControl (deseadoAngle.base, baseServo, deseadoDelay); status2 =servoParallelControl (ángulo deseado.hombro, hombroServo, retraso deseado); status3 =servoParallelControl (ángulo deseado. codo, codoServo, retraso deseado); status4 =servoParallelControl (deseadoGrip, gripperServo, deseadoDelay); // Compruebe si todas las articulaciones han alcanzado sus posiciones if (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1) {done =1; // Cuando termine =1, el bucle se detendrá}} // fin del tiempo} // +++++++++++++++++++++++++++ + DEFINICIONES DE FUNCIONES ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ int servoParallelControl (int thePos , Servo theServo, int theSpeed) {// Forma de la función:outputType FunctionName (inputType localInputName) // Esta función mueve un servo un cierto número de pasos hacia la posición deseada y devuelve si está o no cerca o ha recuperado esa posición // thePos - la posición deseada // thServo - el pin de dirección del servo que queremos mover // theSpeed ​​- el retraso entre los pasos del servo int startPos =theServo.read (); // leemos la posición actual del servo con el que estamos trabajando. int newPos =startPos; // newPos mantiene la posición del servo mientras se mueve // ​​define dónde está la posición con respecto al comando // si la posición actual es menor que la deseada mueve la posición hacia arriba if (startPos <(thePos-5)) { newPos =newPos + 1; theServo.write (newPos); retraso (theSpeed); return 0; // Dígale al programa primario que el servo no ha alcanzado su posición} // De lo contrario, si la posición actual es mayor que la deseada, mueva el servo hacia abajo else if (newPos> (thePos + 5)) {newPos =newPos - 1; theServo.write (newPos); retraso (theSpeed); return 0; } // Si el servo está + -5 dentro del rango deseado, entonces dígale al programa principal que el servo ha alcanzado la posición deseada. else {return 1; }} // fin del control paralelo del servo 

Esquemas

Solo hay cuatro conexiones si usa la placa Meped para la que fue diseñado el Littlearm.