Torreta centinela Nerf autónoma

Código

• Esquema

Esquema C / C ++

 #include  #include  #include "BasicStepperDriver.h" #include  #include  // X es tono, Y es yawconst int pins [] ={6,7,8,5,4,12}; // MX STEP, DIR, EN, MY STEP, DIR, ENconst int limit_switch =26, laser_pin =11, spool_pin =10, servo_pin =13, distancia_trig =29, distancia_echo =30; doble velocidad =21.336; doble velocidad_cuadrada =455.225; flotar ángulo_corriente =0.0; hip_distancia flotante; // distancia del arma al objetivo en metros # definir X_MID 164 # definir Y_MID 150 # definir DEADZONE 15 # definir G 9.8 # definir STP_PER_DEG_YAW 3.333 # definir STP_PER_DEG_PITCH 184859 # definir MICROSTEPS 32 # definir RPM 120 # definir MOTOR_STEPS_Y 200 # definir MOTOR_1036 / PASOS /17.7777 pasos / gradoBasicStepperDriver pitch_stepper (MOTOR_STEPS_X, pines [1], pines [0]); BasicStepperDriver yaw_stepper (MOTOR_STEPS_X, pines [4], pines [3]); Disparador de servo; Pixy2I2C pixy; enumeración Estados de posición {ACQUIRE, , FUEGO, ABAJO_VIENTO, RETORNO}; Estados state =ADQUIRIR; configuración vacía () {Serial.begin (115200); init_pins (); retraso (1000); // home_pitch (); pixy.init (); Serial.println ("Listo ...");} bucle vacío () {interruptor (estado) {caso ADQUIRIR:adquirir_destino (); estado =POSICIÓN; digitalWrite (láser_pin, ALTO); descanso; POSICIÓN del caso:Serial.println ("posicionamiento"); position_gun (); estado =CARRETE; descanso; case SPOOL:Serial.println ("spooling"); digitalWrite (spool_pin, ALTO); retraso (5000); estado =FUEGO; descanso; caso FUEGO:fire_gun (); state =WIND_DOWN; descanso; case WIND_DOWN:Serial.println ("liquidación"); digitalWrite (spool_pin, BAJO); retraso (2000); estado =RETORNO; digitalWrite (láser_pin, BAJO); estado =ADQUIRIR; descanso; }} void fire_gun () {Serial.println ("¡Disparando arma!"); trigger.write (108); retraso (400); trigger.write (90); delay (2000);} void position_gun () {flotar x, y; hyp_distance =ping (); hyp_distance / =100; while (! hyp_distance) {hyp_distance =ping (); hyp_distance / =100; } Serial.println (hyp_distance); x =cos (ángulo_actual) * hyp_distance; y =sin (ángulo_actual) * hyp_distance; float target_angle =get_angle (x, y); ángulo_objetivo / =100; Serial.println (target_angle); paso_movimiento (ángulo_objetivo - ángulo_actual); ángulo_actual =ángulo_objetivo;} void adquirir_destino () {int x =0, y =0; pasos largos_ tomados =0; bool lock =falso; while (! lock) {pixy.ccc.getBlocks (); if (pixy.ccc.numBlocks) {x =pixy.ccc.blocks [0] .m_x; y =pixy.ccc.blocks [0] .m_y; Serial.print ("Objetivo visto en la ubicación X:"); Serial.print (x); Serial.print (", Y:"); Serial.println (y); if (x <=(X_MID - DEADZONE)) {// Si está demasiado a la izquierda, mueva el arma a la izquierda move_yaw (1); } más si (x> =(X_MID + DEADZONE)) {move_yaw (-1); } else if (y <=(Y_MID - DEADZONE)) {// demasiado arriba, mueve el arma hacia arriba pitch_stepper.move (33152); pasos_ tomados + =33152; } más si (y> =(Y_MID + DEADZONE)) {paso_paso.move (33152); pasos_ tomados + =33152; } más {bloqueo =verdadero; Serial.print ("Objetivo bloqueado en la ubicación X:"); Serial.print (x); Serial.print (", Y:"); Serial.println (y); Serial.print ("Pasos seguidos:"); Serial.println (pasos_taken); }}} ángulo_actual =pasos_taken / STP_PER_DEG_PITCH; Serial.print ("Ángulo actual:"); Serial.println (ángulo_actual);} void init_pins () {pinMode (pines [2], SALIDA); pinMode (pines [5], SALIDA); pinMode (limit_switch, INPUT_PULLUP); pinMode (laser_pin, SALIDA); pinMode (spool_pin, SALIDA); pinMode (distancia_echo, ENTRADA); pinMode (distancia_trig, SALIDA); digitalWrite (pines [2], BAJO); digitalWrite (pines [5], BAJO); digitalWrite (láser_pin, BAJO); digitalWrite (spool_pin, BAJO); trigger.attach (servo_pin); pitch_stepper.begin (RPM, MICROSTEPS); yaw_stepper.begin (5, MICROPASOS); trigger.write (90);} void move_yaw (grados flotantes) {yaw_stepper.move (grados * STP_PER_DEG_YAW * 32);} void move_pitch (grados flotantes) {ángulo_actual + =grados; pitch_stepper.move (grados * STP_PER_DEG_PITCH);} float get_angle (distancia de flotación, altura de flotación) {flotar i =2 * altura * 455.225; flotar j =G * distancia * distancia; i + =j; j =9,8 * i; i =sqrt (pow (velocidad_cuadrada, 2) - j); return atan ((velocity_squared-i) / (G * distancia)) * (180 / PI);} float ping () {Serial.println ("Obteniendo distancia ..."); Larga duración; digitalWrite (distancia_trig, BAJA); delayMicroseconds (5); digitalWrite (distancia_trig, ALTA); delayMicroseconds (10); digitalWrite (distancia_trig, BAJA); duración =pulsoIn (distancia_echo, ALTO); duración de retorno / 2 / 29.1; // distancia en metros} void home_pitch () {Serial.println (digitalRead (limit_switch)); if (! digitalRead (limit_switch)) {// Si el interruptor está activo pitch_stepper.rotate (720); } while (digitalRead (limit_switch)) {//Serial.println(digitalRead(limit_switch)); pitch_stepper.move (-32); } pitch_stepper.rotate (2880 * 2);} 

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