Artículo:Conoce a OAP:un proyecto de diseño de referencia de robot abierto

¿Alguna vez has soñado con construir tu propio droide basado en Linux [que pudiera] deambular por tu casa de forma autónoma, obedeciendo inteligentemente tus órdenes? " pregunta Dafydd Walters. "Ahora puede que finalmente pueda cumplir su sueño". Walters fundó y lidera el Open Automaton Project (OAP), cuyo objetivo es ayudar a los entusiastas a ensamblar un robot móvil inteligente con visión estéreo y tecnología de placa base de PC de última generación ... por aproximadamente el costo de una buena PC.

A diferencia del RETF y OROCOS proyectos, que se centran en diseñar estándares abiertos para interfaces de software y hardware de robots, OAP tiene que ver con la implementación. El objetivo de OAP es crear un diseño de referencia que sirva de puente entre los robots sofisticados utilizados por los investigadores y las criaturas "pequeñas que deambulan por la alfombra" que suelen ensamblar los aficionados.

SourceForge de OAP El sitio web alojado proporciona esquemas de circuitos, código fuente y documentación para su descarga gratuita bajo una licencia de código abierto, "para permitir a los entusiastas de la robótica ensamblar su propio robot móvil inteligente", dice Walters.

Los objetivos específicos del proyecto incluyen:

• Diseñe un conjunto coherente de componentes modulares (hardware y software) que se ajusten a los estándares (cuando sea posible)
• Minimice el costo a $ 1,500 - $ 2,000, aproximadamente el costo de una buena PC
• Desarrolle un sistema de visión en tiempo real de bajo costo para usarlo como sensor espacial principal

“Para mantener el proyecto al alcance financiero de los aficionados, los costos se reducen al mínimo mediante el uso de componentes de hardware de grado de consumidor disponibles“ listos para usar ”siempre que sea posible, y el diseño de subsistemas electrónicos personalizados donde los componentes listos para usar no están fácilmente disponibles o son demasiado caras ”, señala Walters. "Por ejemplo, el sistema de visión consiste en cámaras web FireWire de consumo fácilmente disponibles montadas en un cabezal Pan and Tilt fabricadas con un par de servos de hobby de control de radio estándar".

Según Walters, el advenimiento de las cámaras web y las placas base para consumidores compatibles con FireWire debería hacer posible la visión estéreo de bajo costo. El proyecto eligió la WebCam ADS Pyro 1394, pero cualquier cámara digital compatible con IIDC (también conocida como DCAM) debería funcionar.

Doce detectores de sonar (Devantech SRF04s) controlados por oap-sonar La utilidad de línea de comandos aumenta la visión de OAP. Una unidad gira y gira con los ojos de OAP, mientras que ocho miran hacia afuera alrededor de la circunferencia de la base para detectar obstáculos. Tres detectores orientados hacia abajo escuchan los precipicios.

Un sensor de infrarrojos montado en el cabezal giratorio y panorámico de OAP y "sintonizado con la emisividad infrarroja del cuerpo humano" ayuda a OAP a identificar a los humanos.

OAP mueve e inclina su cabeza a través de una interfaz I2C controlada por el oap-head utilidad de línea de comandos. Dos motores de accionamiento de CC principales proporcionan movilidad a través del oap-motor programa. Los codificadores de rueda capturan la odometría. Un módulo de administración de energía monitorea los niveles de la batería y puede comunicarse por infrarrojos con la estación de recarga / carga fija de OAP.

La interfaz de robot humano (HRI) de OAP incluye:

• Salida de voz
• Teclado y LCD minimalistas montados en un robot
• Mandos a distancia inalámbricos e infrarrojos

Inicialmente, no se intentará el reconocimiento / entrada de voz, según Walters.

Para obtener más detalles:artículo Meet OAP:un proyecto de diseño de referencia de robot abierto