Crea una Torreta Minigun Nerf Impresa en 3D para tu Tanque RC

En este tutorial te mostraré cómo construí esta torreta minigun Nerf de doble cañón para el tanque impreso en 3D que monté en un vídeo anterior. Alerta de spoiler: el minigun o ametralladora Gatling es en realidad falso, pero hace que el tanque luzca espectacular y sea muy divertido de usar.

Puedes ver el siguiente vídeo o leer el tutorial escrito a continuación.

Resumen

La torreta incorpora un cargador con capacidad para unos 200 dardos Nerf, capaces de dispararse en aproximadamente un minuto. Eso supone una cadencia de unos 200 dardos por minuto. Los dardos alcanzan una velocidad de unos 50 m/s, lo que proporciona un alcance efectivo de unos 12 metros.

Estas son las prestaciones máximas, que no son extraordinarias, pero podemos controlarlas de forma independiente —tanto la potencia de disparo como la cadencia— mediante el mando RC.

Para controlar el tanque utilizo un transmisor RC comercial económico que envía las órdenes. En el tanque hay un receptor RC adecuado que recibe los comandos y los transmite a un microcontrolador.

El cerebro de la plataforma es una placa basada en el microcontrolador Atmega2560 y, para conectar todo fácilmente, diseñé un PCB personalizado que se acopla directamente sobre la placa.

Como ya mencioné, no tenemos un mecanismo real de minigun o Gatling que lance los dardos, sino el método común de usar ruedas voladoras (flywheels). Estas giran a altísimas RPM en direcciones opuestas; cuando la parte blanda del dardos Nerf contacta con ellas, es impulsado con fuerza.

Para llevar los dardos a esa posición de lanzamiento, disponemos de una pieza giratoria que los empuja hacia las ruedas voladoras a medida que rota.

En cuanto al almacenamiento, usé otro método sencillo: un cargador de gran capacidad que alberga los dardos y, gracias a la gravedad y a dos rodillos en su base, los sitúa para que el empujador los envíe a las ruedas voladoras.

Unas palabras sobre el tanque del vídeo anterior: es un tanque totalmente impreso en 3D que diseñé, con una caja de cambios de doble velocidad que permite seleccionar marcha corta o larga para obtener mayor par o mayor velocidad según el terreno o la aplicación.

El tanque también incorpora luces LED geniales, tiras LED direccionables con las que crear efectos de iluminación infinitos. Para todos los detalles de construcción del tanque, consulta el artículo anterior; aquí nos centraremos en montar la torreta minigun.

Diseño de la Torreta Minigun Nerf

Veamos primero el proceso de diseño. Usé Onshape para diseñar la torreta, que también es patrocinador de este proyecto.

Onshape es un sistema CAD y PDM profesional nativo en la nube que utilizo en mis proyectos.

Recomiendo a ingenieros mecánicos y diseñadores de producto que echen un vistazo a Onshape; tú y tu empresa podéis usar Onshape Professional gratis hasta 6 meses en https://Onshape.pro/HowtoMechatronics.

Mi objetivo principal era que resultara visualmente impactante, de ahí el diseño de doble cañón y un cargador grande para albergar la máxima cantidad de dardos posible.

Para el movimiento de giro (pan) e inclinación (tilt) de la torreta usé dos motores paso a paso NEMA17 cortos. El giro ocurre en la base mediante un tren de engranajes.

La base va fijada al tanque y tiene un engranaje central fijo; la parte superior de la torreta gira al hacer rotar el paso a paso el otro par del tren alrededor del engranaje central fijo.

Por su parte, la inclinación se realiza en la parte trasera mediante un mecanismo de tornillo sin fin.

Las ruedas voladoras son impulsadas por motores DC de 12 000 RPM. Necesitamos dos ruedas por cañón, así que en total cuatro motores DC de 12 V.

Al disparar, los dardos Nerf salen por el cañón central; los cañones laterales son solo estéticos para lograr esa apariencia de minigun.

Para empujar los dardos hacia las ruedas voladoras uso un motor DC de 50 RPM que acciona un eje de 6 mm a través de un tren de engranajes. A cada lado del eje van las piezas empujadoras, que introducen los dardos en las ruedas voladoras al girar el eje.

Luego está el cargador de unos 200 dardos, con rodillos en la base que guían los dardos hacia la posición de empuje.

Los rodillos son accionados por un motor DC de 20 RPM acoplado a un par de engranajes para que giren en la dirección correcta.

Esta fue, de hecho, la parte más desafiante del proyecto. A primera vista parece simple: por gravedad los dardos bajan y los rodillos los guían, pero el problema es que los dardos Nerf son muy ligeros y tienen el peso concentrado en la punta de goma, lo que dificulta enormemente su guiado de esta forma.

Modelo 3D y Archivos STL para Descargar

Puedes visualizar el modelo 3D de esta torreta minigun Nerf para tanque RC directamente en tu navegador con Onshape.

Puedes obtener el modelo 3D de esta plataforma RC / robot, así como los archivos STL para impresión 3D, en Cults3D.

Impresión 3D

Siempre lo digo en mis vídeos: al imprimir en 3D es esencial usar la función de Expansión Horizontal, o en el laminador Creality Print se llama Compensación de contorno X-Y y Compensación de agujeros X-Y.

Si dejamos estos ajustes por defecto, las dimensiones de las piezas probablemente no coincidan exactamente con el modelo CAD debido a la expansión del filamento al imprimir. Los agujeros suelen salir más pequeños y los contornos más grandes.

En este proyecto, para algunas piezas —como los rodillos del cargador y sus ejes— necesitamos uniones holgadas o juego de holgura; para otras —como el ensamblaje del cañón— necesitamos uniones ajustadas o interferencia. Por eso usamos valores negativos o positivos en esos ajustes según la pieza. Yo usé valores en un rango de ±0,1 mm. Aunque solo se consiguen los valores correctos haciendo pruebas de impresión con diferentes valores.

Usé la impresora 3D Creality K2 Plus para imprimir todas las piezas. Agradecimiento a Creality por proporcionarme esta excelente impresora. La Creality K2 Plus es de las mejores que he usado: le lanzas cualquier cosa, ya sea una pieza pequeña o de 350 × 350 mm, y la imprime a la perfección.

Consulta mi análisis detallado de la Creality K2 Plus. También disponible en: Creality USA store; Creality EU store; Amazon.

Montaje de la Torreta Minigun Nerf

Bien, aquí están todas las piezas impresas en 3D para empezar a montar la torreta.

Lleva bastante tiempo imprimir todo, ya que hay muchas piezas y algunas son bastante grandes.
Aquí tienes la lista completa de componentes necesarios: motores DC, rodamientos, tornillos y tuercas.

Lista de Materiales (BOM)

Componente Eléctrico	Cantidad	Enlaces de Compra
Motor DC 12000 RPM 12V RS3604	4	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 300 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 60 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 30 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor paso a paso NEMA17 30 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Cable ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu

Componente Mecánico	Cantidad	Enlaces de Compra
Amortiguadores RC	8	Amazon | AliExpress | Temu
Rodamiento 686 – 6×13×5 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Rodamientos 624 – 4×13×5 mm	44	Amazon | AliExpress | Temu
Varilla roscada M6	200 mm	Amazon | AliExpress | Temu
Insertos roscados M3	~30	Amazon | AliExpress | Temu
Tornillo sin cabeza M3	~10	Amazon | AliExpress | Temu
Tornillos y tuercas M3 y M4	Ver lista	Amazon | AliExpress | Temu

Tornillos	Tuercas
M2,5×6/8 avellanado – 8 uds. M3×8 mm – 14 M3×10 mm – 10 M3×16 mm – 12 M3×16/18 mm – 4 M3×20 mm – 10 M3×25 mm – 4 M3×8 mm avellanado – 12 M3×10 mm avellanado – 4 M4×20 mm – 6 M4×25 mm – 2 M4×30 mm – 1 Tornillos sin cabeza M3 – 10	Tuerca autoblocante M3 – 50 Tuerca M3 – 10 Tuerca autoblocante M4 – 40 Tuerca M4 – 1 Tuerca M6 – 4

Nota: Son enlaces de afiliado. Como asociado de Amazon gano por compras que califiquen.

Para la lista de materiales electrónica, consulta la sección de diagrama de circuitos.

Montaje de la torreta

Antes de montar la torreta, instalé muelles nuevos en los amortiguadores. Este paso es obligatorio porque la torreta añade considerable masa en la parte superior del tanque.

Los muelles originales son demasiado débiles para sostener ese peso. Compré muelles con las mismas dimensiones que los originales (30 mm de largo, 15 mm de diámetro exterior) pero con alambre más grueso. El original era de 1 mm y se comprimía fácilmente con dos dedos; los nuevos de 1,5 mm son mucho más firmes. En la parte trasera instalé uno de 1,8 mm porque la mayor parte del peso de la torreta recae ahí, aunque recomiendo usar solo los de 1,5 mm, que son suficientes incluso para la zona trasera.

Empezamos instalando la base de la torreta. Esta pieza se fija a la parte trasera de la cubierta del tanque. Hay dos orificios en el interior de la base que coinciden con dos de la cubierta; los usé para alinear la base y, con una broca de 3 mm, taladré la cubierta trasera.

Coloqué esos orificios sobre las nervaduras interiores de la cubierta para que sujetaran la base con firmeza. También marqué y taladré un orificio para el paso de cables. Estos nuevos orificios se actualizarán en los archivos 3D originales del tanque, así que si lo construyes ahora ya vendrán hechos. Fijamos la base con cuatro tornillos y tuercas M3.

Luego montamos la plataforma de giro sobre la base. Esta plataforma gira sobre rodamientos de bolas fijados a la base. Uso rodamientos de 13 mm de diámetro exterior y 6 mm interior.

Mi intención era usar rodamientos de 4 mm interior, pero se me acabaron, así que imprimí unos casquillos para adaptar estos de 6 mm con tornillos M4. Instalé 4 rodamientos, pero actualizaré el modelo a 6 para mejor contacto.

Para mantener alineadas las dos partes usamos un rodamiento de 47 mm exterior y 35 mm interior. Este rodamiento encaja entre ambas partes logrando un movimiento suave. Para asegurar la parte superior usamos una brida sobre el rodamiento. Pero antes hay que insertar el motor paso a paso para el giro. Es un NEMA17 de solo 24 mm de largo para que quepa.

Quizás también valdría uno de 30 mm, porque este más corto flojea un poco en potencia para el giro. En este punto también fijamos el engranaje al eje del motor: hay una ranura para un tornillo M3 y con un tornillo sin cabeza fijamos firmemente el engranaje.

Para terminar el giro, insertamos insertos roscados en la base y, con la brida, aseguramos el rodamiento; la plataforma de giro queda así fijada.

Pasamos a la plataforma de inclinación. Esa pieza de aspecto extraño, como un queso suizo, tiene muchos orificios porque hay que fijar muchas piezas.

Para la articulación de inclinación instalamos dos rodamientos en los laterales (los mismos de 13 mm exterior). Importante: no forzar la inserción, porque la pared tiene solo 5 mm de grosor y podría delaminarse o romperse.

Usé una lima de diamante para suavizar y ampliar el orificio para que el rodamiento entrara holgado. Con dos tornillos M4 fijamos la plataforma y formamos la articulación de inclinación.

Luego instalamos el soporte que sujetará el motor paso a paso de inclinación. Después, la pieza cilíndrica que forma el mecanismo de tornillo para la inclinación. Necesitamos una varilla roscada M6 de 66 mm (dos unidades).

Primero va una tuerca M6 en la parte superior del cilindro, luego enroscamos la varilla. Para acoplar el eje de 5 mm del motor al de 4 mm de la varilla uso un acoplador impreso en 3D que se aprieta con tornillo y tuerca M3. Con la otra varilla de 66 mm conectamos los soportes del motor y completamos el mecanismo de inclinación.

Al girar la varilla roscada, el mecanismo sube o baja. Se nota que no es muy rígido: el juego viene de la tuerca M6 que no encaja a presión en el cilindro. Sustituí el cilindro por uno con ajuste más ceñido y mejoró. El mecanismo sigue teniendo algo de holgura por el juego entre tuerca y varilla y las demás uniones, pero es suficiente.

Seguimos con los motores DC de las ruedas voladoras: son de 12 000 RPM y 12 V. Se fijan con tornillos avellanados M2,5.

Una vez fijados, insertamos las ruedas voladoras en los ejes. El orificio de la rueda está dimensionado e impreso con tolerancias para hacer interferencia con el eje del motor, sin necesidad de tornillos.

Debe haber 2,5 mm de separación entre las ruedas voladoras y la plataforma de inclinación; usé una broca de 2,5 mm como tope al insertarlas. Pero luego vi que el eje del motor tiene un juego axial de ~0,5 mm al presionar, así que con la broca de 2,5 mm quedaban 3 mm. Deberíamos usar una broca o tope de 2 mm.

Tras instalar las ruedas, comprobamos su contacto con los dardos Nerf: deben tener buen agarre sin estar excesivamente ajustados. Para lograr el agarre correcto se pueden probar distintos valores de expansión horizontal al imprimir. Lo mismo vale para la interferencia con el eje del motor.

Instalamos la pieza que retiene los dardos antes de ser empujados a las ruedas voladoras. La fijamos con dos tornillos y tuercas M3. Es bueno que piezas como esta sean modulares para poder modificarlas luego si hace falta.

En este punto podemos conectar los motores de las ruedas voladoras a alimentación para verificar que funcionan antes de seguir.

Montamos el cañón de salida. Esta pieza encaja entre las ruedas voladoras y guía los dardos al centro por si salen inclinados.

Antes de fijarlo a la plataforma de inclinación, insertamos dos rodamientos de 47 mm exterior y 35 mm interior con anillos de separación entre ellos. Estos rodamientos sostendrán los cañones giratorios.

También colocamos un anillo de retención que luego mantendrá el mecanismo de cañones giratorios. Fijamos el cañón de salida con dos tornillos y tuercas M3.

Luego instalamos la base del cañón. Esta parte girará sobre los rodamientos alrededor del eje de salida que acabamos de colocar. Para fijarla, primero insertamos insertos roscados y la colocamos sobre los rodamientos.

La aseguramos con el anillo de retención trasero y tornillos avellanados M3.

Con las dos bases de cañón en su sitio, ponemos el engranaje motriz en medio. Lo accionará un motor DC de 12 V; en mi caso de 1300 RPM, pero puede ser tan bajo como 300 RPM.

El motor DC se fija con un soporte atornillado a la plataforma de inclinación. Con un tornillo sin cabeza fijamos el engranaje al eje del motor.

Hacemos que la torreta luzca espectacular montando los cañones simulando un minigun. Elegí un cañón central mayor (por donde pasan los dardos) y tres cañones menores alrededor para el efecto visual. Para facilitar la impresión, dividí los cañones en dos mitades (no exactamente iguales, con ligera diferencia de longitud). Para unirlos usamos soportes que son funcionales y aportan estética.

Insertamos los cañones en los soportes cuidando que el encaje sea el adecuado para que queden firmes. Para lograrlo jugamos con la expansión horizontal en el laminador. Haz pruebas de impresión para encontrar los valores que den esa interferencia.

En la primera sección, el cañón central es el más largo y los tres laterales los más cortos. El segundo soporte se inserta en sentido opuesto, a medio camino de los cañones exteriores.

Añadimos la segunda tanda de cañones y los soportes finales. Aquí pongo dos soportes al final solo por estética. Los cañones exteriores deben quedar a ras del último soporte, y el central un poco retranqueado.

Finalmente atornillamos este subconjunto de cañones a la base con tres tornillos M3.

Repetimos el proceso para el otro lado y terminamos los cañones.

Lucen geniales. Aún más al accionar su motor.

Pero notamos que el peso de los dos cañones dobla significativamente la plataforma de inclinación. En la prueba la plataforma llegó a romperse; estaba mal diseñada.

Un único punto de ~8 mm soportaba todo el peso respecto a las articulaciones laterales. La rediseñé para reforzarla. Había espacio para añadir material y aumentar la resistencia en ese punto.

También conecté los laterales con la parte central para mayor rigidez. Son pequeñas conexiones de 6×7 mm, lo único que cabía, pero mejoran mucho la solidez.

Aumenté el número de perímetros y la densidad de relleno al imprimir la pieza rediseñada. Ahora es mucho más robusta. Remonté y probé de nuevo: mucho mejor, aunque falló el acoplador entre el motor paso a paso y la varilla roscada. No fue grave: alargué el acoplador para apretarlo con dos tornillos en vez de uno.

El mecanismo de inclinación sigue teniendo algo de juego por el peso añadido, pero parte viene también de la articulación de giro, que estaba un poco suelta. Por eso dije que actualizaré la base de giro a 6 rodamientos en vez de 4.

Pasamos al mecanismo empujador de dardos. Primero insertamos el motor DC. Aquí puse uno de 1300 RPM, pero luego vi que es demasiado rápido; necesitamos máximo 100 RPM. Este motor, a través de un tren de engranajes, mueve un eje de 6 mm con las piezas empujadoras a ambos lados.

Como eje uso una varilla roscada M6, más barata y fácil de conseguir. No es tan precisa como un eje liso de 6 mm, especialmente con rodamientos, pero para este mecanismo no se requiere tanta precisión.

El eje mide 166 mm y se fija con tuercas M6 en la zona interior de la plataforma presionando contra los rodamientos.

El engranaje y los empujadores se fijan al eje con tornillos sin cabeza. El mecanismo empujador parece funcionar bien.

Instalamos el cargador de dardos. Antes, mejor cablear los motores DC, pues ahora tenemos mejor acceso. Necesitamos ~30 cm de cable por motor.

Los motores de las ruedas voladoras los conecté todos en paralelo, así solo un par de cables (+ y –) va al controlador, ya que todos deben girar a la misma velocidad y controlarse a la vez.

Hay que comprobar la polaridad y asegurar que cada rueda gira en la dirección correcta para disparar. También conectamos el motor paso a paso y pasamos todos los cables por la abertura central.

Montamos el cargador de dardos (unos 200 dardos, ampliable extendiéndolo hacia arriba o los lados). Para unirlo a la plataforma usamos soportes y tornillos M3. Antes instalamos el motor DC de los rodillos del cargador.

Ese motor va en un soporte que primero fijamos al cargador con tornillos M3. Es un motor de 12 V y 50 RPM, aunque podríamos usar 20 RPM. Como los rodillos giran muy despacio, sus ejes son impresos en 3D.

El motor mueve los rodillos mediante un tren de engranajes. El rodillo izquierdo lo mueve directamente el engranaje del motor; el derecho lo hace a través de otro engranaje intermedio para que giren en sentido contrario.

Insertamos insertos roscados en el cargador y los usamos para atornillar la tapa trasera.

Colocamos el cargador y lo fijamos a la plataforma de inclinación con los soportes y tornillos M3.

La torreta minigun Nerf está terminada, salvo por algunas tapas que añadiré después para proteger las partes móviles.

Conectamos los motores DC a alimentación para ver el funcionamiento en movimiento. Buen momento para meter dardos en el cargador y comprobar que todo funciona.

Mis pruebas iniciales no fueron bien: los dardos se encasquillaban a menudo, así que hice varios ajustes de diseño.

Tuve que añadir otro rodillo en el lado opuesto para mejorar la alimentación, lo que supuso rediseñar todo el cargador. Aquí está el resultado tras esos cambios.

Tras muchos ajustes, el alimentador de dardos funciona de forma aceptable.

No diría que es 100 % perfecto porque aún puede atascarse ocasionalmente, pero considero que es suficientemente bueno.

Ahora pasamos a la electrónica: conectar la torreta al PCB personalizado que lleva el tanque.

Diagrama de Circuitos

Veamos la electrónica de la torreta minigun Nerf y del tanque RC y cómo funciona. El cerebro es una placa basada en ATmega2560 o una Arduino MEGA.

Lista de Materiales Electrónica

Puedes conseguir los componentes en los enlaces:

Componente	Cantidad	Enlaces de Compra
Motor DC 12000 RPM 12V RS3604	4	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 300 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 60 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor DC 30 RPM 12V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Driver DC L298N	1	Amazon | AliExpress | Temu
Motor paso a paso NEMA17 30 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Driver paso a paso A4988	2	Amazon | AliExpress | Temu
MOSFET TIP122	2	Amazon | AliExpress | Temu
Diodo 1N4007	2	Amazon | AliExpress | Temu
Conector terminal	2	Amazon | AliExpress | Temu
Cable ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu
Resistencias 1k Ω	2	Amazon | AliExpress | Temu
Condensadores ~63 µF	2	Amazon | AliExpress | Temu

Nota: Son enlaces de afiliado. Como asociado de Amazon gano por compras que califiquen.

Para la BOM del tanque RC, consulta el artículo del tanque RC.

Los cuatro motores DC de las ruedas voladoras se controlan mediante un único MOSFET con señal PWM. Otro MOSFET para el motor de los cañones. No necesitamos invertir el sentido de giro de estos dos motores, así que con PWM para regular su velocidad basta. En cambio, para los motores de rodillos y empujador usamos drivers DC dedicados con puente H, para poder invertir el sentido. Quiero poder invertir la rotación porque, si los dardos se atascan, podemos activar rodillos y empujador en reversa para desatascarlos. Esta función funciona.

Para los dos motores paso a paso NEMA17 de giro e inclinación usamos dos drivers A4988.

PCB Personalizado

Saqué el PCB personalizado de la Arduino MEGA y soldé las piezas adicionales.

Cuando diseñé este PCB en el vídeo anterior planifiqué con antelación e incluí zonas dedicadas para los MOSFET y los drivers A4988.

Puedes encontrar y descargar el archivo Gerber de este PCB en la comunidad de proyectos compartidos de PCBWay, desde donde también puedes pedirlo directamente.

Sí, pedí el PCB a PCBWay. PCBWay ofrece excelentes servicios de fabricación y ensamblaje de PCB que recomiendo encarecidamente.

Conectamos todo según el diagrama y volvemos a colocar el PCB sobre la Arduino MEGA.

En lugar de los eficientes drivers DRV8871 para rodillos y empujador, terminé usando el anticuado e ineficiente L298N. No logré que los motores funcionaran con los DRV8871; no podía controlar su velocidad correctamente con PWM. Supongo que el tipo de motor no encajaba con esos drivers. Con el L298N el control PWM funcionó bien.

Para alimentar el tanque, antes usé batería LiPo 3S, que iba bien, pero ahora creo que una 4S es más adecuada.

Con la 3S, cuando la tensión de celdas cae a su valor nominal 3,7 V, la salida total es 11,1 V, ya por debajo de 12 V y perdemos potencia en los motores. Con la 4S, la nominal es 14,8 V, bastante por encima de 12 V, pero usamos un convertidor buck para fijar la salida a 12 V.

Así tendremos siempre 12 V fijos sin importar si la batería está cargada (16,8 V) o descargada (14 V). Importante: ajustar la tensión deseada antes de conectar al circuito.

Queda programar la Arduino MEGA y dar vida a la torreta. Repasaré rápido el código; en el artículo web encontrarás más detalles.

Programación de la Torreta Minigun Nerf y Tanque RC

Puedes encontrar y descargar el código junto con los archivos 3D en Cults3D.

Usando la librería IBusBM leemos los datos entrantes del transmisor RC.

// Lectura de datos del transmisor RC
IBus.loop();
ch0 = IBus.readChannel(0); // ch0 - izquierda/derecha
ch1 = IBus.readChannel(1); // ch1 - adelante/atrás
ch2 = IBus.readChannel(2); // ch2 - inclinación
ch3 = IBus.readChannel(3); // ch3 - giro
ch4 = IBus.readChannel(4); // ch4 - potencia de disparo
ch5 = IBus.readChannel(5); // ch5 - cadencia de disparo
ch6 = IBus.readChannel(6); // ch6 - cambio de marcha
ch7 = IBus.readChannel(7); // ch7 - desatascar - rotación inversa
ch8 = IBus.readChannel(8); // ch8 - luces
ch9 = IBus.readChannel(9); // ch9 - disparar

Usamos los 10 canales del popular transmisor Flysky FS-i6. Oficialmente es de 6 canales, pero se pueden activar 4 más.

Convertimos los datos entrantes en valores adecuados según su uso.

// Paso a paso Giro
if (ch3 >= 1000 && ch3 < 1485) {
  panVal = map(ch3, 1000, 1485, -400, 0);
} else if (ch3 > 1515 && ch3 <= 2000) {
  panVal = map(ch3, 1515, 2000, 0, 400);
} else {
  panVal = 0;
}
stepperPan.setSpeed(panVal);
stepperPan.run();

Por ejemplo, convertimos el dato del canal 3 (joystick izquierdo) en valores de 0 a 400, que usamos con setSpeed de la librería AccelStepper para mover el motor paso a paso a la velocidad adecuada.

Para los motores DC, convertimos los datos en valores de 0 a 255 para pilotarlos con PWM mediante analogWrite().

if (ch9 == 2000) {
  firingPower = map(ch4, 1000, 2000, 0, 255);
  analogWrite(M4_Flywheels, firingPower);
  firingRate = map(ch5, 1000, 2000, 0, 255);
  barrelsSpeed = firingRate;
  if (barrelsSpeed > 120) { barrelsSpeed = 120; }
  analogWrite(M3_Barrels, barrelsSpeed);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN1, LOW);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN2, HIGH);
  analogWrite(M6_MagRoller_enB, firingRate);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN1, LOW);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN2, HIGH);
  analogWrite(M5_Feeder_enA, firingRate);
}

Para entender mejor el código, consúltalo directamente; incluye comentarios y explicaciones línea a línea.

Pruebas de la Torreta Minigun Nerf

Subido el código, encendemos la plataforma y el transmisor RC para probar. En la pantalla del transmisor vemos la tensión de la LiPo, así como la del receptor y el transmisor. Con el joystick derecho controlamos el movimiento del tanque. Asigné el control de luces al interruptor basculante izquierdo de 3 posiciones para elegir entre dos modos de luz.

Con el joystick izquierdo controlamos el giro e inclinación de la torreta. Con el joystick derecho activamos el disparo de dardos. Con el potenciómetro derecho controlamos la cadencia, y con el izquierdo la potencia (RPM de las ruedas voladoras). Lo mejor: todo funciona simultáneamente. El tanque puede disparar mientras avanza, gira, inclina la torreta y tiene las luces encendidas.

Ha sido toda una odisea, la verdad. Me enfrenté a muchos problemas al diseñar y construir este proyecto, y por eso decidí mostrarlos todos, para que veas lo que cuesta a veces sacar adelante un proyecto así.

Espero que hayas disfrutado el tutorial y aprendido algo nuevo.