Aerodeslizador RC basado en Arduino DIY

Sin embargo, lo que queda en este video es echar un vistazo al código Arduino y cómo funciona el programa.

Código de aerodeslizador Arduino RC

Aquí está el código para este proyecto DIY RC Hovercraft basado en Arduino:

/*
         Arduino based RC Hovercraft
   == Receiver Code - ESC and Servo Control =
  by Dejan, www.HowToMechatronics.com
  Library: TMRh20/RF24, https://github.com/tmrh20/RF24/
*/
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

#define led 10

RF24 radio(8, 9);   // nRF24L01 (CE, CSN)
const byte address[6] = "00001";
unsigned long lastReceiveTime = 0;
unsigned long currentTime = 0;

Servo esc1;  // create servo object to control the ESC
Servo esc2;
Servo servo1;

int esc1Value, esc2Value, servo1Value;
// Max size of this struct is 32 bytes - NRF24L01 buffer limit
struct Data_Package {
  byte j1PotX;
  byte j1PotY;
  byte j1Button;
  byte j2PotX;
  byte j2PotY;
  byte j2Button;
  byte pot1;
  byte pot2;
  byte tSwitch1;
  byte tSwitch2;
  byte button1;
  byte button2;
  byte button3;
  byte button4;
};
Data_Package data; //Create a variable with the above structure
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(0, address);
  radio.setAutoAck(false);
  radio.setDataRate(RF24_250KBPS);
  radio.setPALevel(RF24_PA_LOW);
  radio.startListening(); //  Set the module as receiver
  resetData();
  esc1.attach(7);
  esc2.attach(6);
  servo1.attach(5);
  pinMode(led, OUTPUT);
}
void loop() {
  // Check whether we keep receving data, or we have a connection between the two modules
  currentTime = millis();
  if ( currentTime - lastReceiveTime > 1000 ) { // If current time is more then 1 second since we have recived the last data, that means we have lost connection
    resetData(); // If connection is lost, reset the data. It prevents unwanted behavior, for example if a drone jas a throttle up, if we lose connection it can keep flying away if we dont reset the function
  }
  // Check whether there is data to be received
  if (radio.available()) {
    radio.read(&data, sizeof(Data_Package)); // Read the whole data and store it into the 'data' structure
    lastReceiveTime = millis(); // At this moment we have received the data
  }
  // Controlling servos
  servo1Value = map(data.j2PotX, 0, 255, 0, 50);
  servo1.write(servo1Value);

  // Controlling brushless motor with ESC
  // Lift propeller
  esc1Value = map(data.pot1, 0, 255, 1000, 2000); // Map the receiving value form 0 to 255 to 0 1000 to 2000, values used for controlling ESCs
  esc1.writeMicroseconds(esc1Value); // Send the PWM control singal to the ESC
  
  // Thrust propeller
  esc2Value = constrain(data.j1PotY, 130, 255); // Joysticks stays in middle. So we only need values the upper values from 130 to 255
  esc2Value = map(esc2Value, 130, 255, 1000, 2000);
  esc2.writeMicroseconds(esc2Value);

  // Monitor the battery voltage
  int sensorValue = analogRead(A0);
  float voltage = sensorValue * (5.00 / 1023.00) * 3; // Convert the reading values from 5v to suitable 12V i
  Serial.println(voltage);
  // If voltage is below 11V turn on the LED
  if (voltage < 11) {
    digitalWrite(led, HIGH);
  }
  else {
    digitalWrite(led, LOW);
  }
}
void resetData() {
  // Reset the values when there is no radio connection - Set initial default values
  data.j1PotX = 127;
  data.j1PotY = 127;
  data.j2PotX = 127;
  data.j2PotY = 127;
  data.j1Button = 1;
  data.j2Button = 1;
  data.pot1 = 1;
  data.pot2 = 1;
  data.tSwitch1 = 1;
  data.tSwitch2 = 1;
  data.button1 = 1;
  data.button2 = 1;
  data.button3 = 1;
  data.button4 = 1;
}Code language: Arduino (arduino)

Descripción: Entonces, primero debemos incluir la biblioteca RF24 para la comunicación por radio, así como la biblioteca de servos para controlar tanto los servos como los motores sin escobillas. Luego, debemos definir la radio y los objetos del servo, algunas variables necesarias para el programa a continuación, así como la estructura de las variables que se utilizan para almacenar los datos entrantes de mi transmisor RC DIY. Para obtener más detalles sobre cómo funciona esta comunicación, le sugiero que consulte mi tutorial particular.

En la sección de configuración, debemos inicializar la comunicación por radio y definir los pines a los que se conectan el servo y los ESC.

En la sección de bucle, leemos los datos entrantes del transmisor y usamos esos valores para controlar el servo y los motores sin escobillas. Entonces, los datos entrantes del joystick que varían de 0 a 255 se convierten en valores de 0 a 50 y usamos estos valores para controlar la posición del servo.

Con el mismo método controlamos los motores sin escobillas usando los ESC. Los datos entrantes que van de 0 a 255 se convierten en valores de 1000 a 2000 y mediante la función wirteMicroseconds() enviamos estos datos al ESC como una señal de control.

Para monitorear el voltaje de la batería, leemos la entrada analógica proveniente del divisor de voltaje y con algunas matemáticas simples convertimos los valores de entrada en el valor real del voltaje de la batería. Si el voltaje de la batería cae por debajo de 11V, simplemente encendemos el indicador LED.

Y eso es. En caso de que necesite más detalles, puede consultar los otros tutoriales sugeridos y así podrá comprender completamente cómo funciona todo.

Espero que hayas disfrutado este tutorial y hayas aprendido algo nuevo. No dude en hacer cualquier pregunta en la sección de comentarios a continuación y consulte mi Colección de proyectos de Arduino.