Tito: Robot Impreso en 3D con Arduino UNO, Servos, Sensores y Control BLE

Componentes y suministros

Arduino UNO	×	1
Servos (Tower Pro MG996R / Futaba S3003)	×	4
Zumbador	×	1
Sensor ultrasónico HC-SR04	×	1
Bloque de tuerca OpenBuilds para tornillo Acme 8mm	×	20
Protoboard soldable SparkFun Mini	×	1
Cables jumper Macho/Hembra	×	16
Protoboard (genérica)	×	1
LED (genérico)	×	3
DFRobot Romeo BLE (opcional, reemplaza UNO + protoboard)	×	1
Kit Otto DIY Otto maker	×	6

Herramientas necesarias

• Impresora 3D
• Soldador
• Llave Allen OpenBuilds

Aplicaciones y servicios online

• Arduino IDE
• Arduino Web Editor
• Arduino IoT Cloud

Sobre el proyecto

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Tito es un robot bípedo bailarín DIY, derivado de Zowi y Bob. Básicamente se ha adaptado a una placa Arduino UNO estándar con conexiones y soportes más fáciles. Fue la primera iteración para Otto DIY.

Herramientas y Materiales

• Placa Arduino UNO o compatible (en mi caso DFRduino UNO)
• Protoboard nano
• Zumbador
• Servo Futaba S3003 ×4
• Sensor ultrasónico HC-SR04
• Powerbank (opcional)
• Tuerca M3 ×20
• Tornillo M3 ×20
• Cabeza impresa en 3D
• Base impresa en 3D
• Pierna impresa en 3D ×2
• Pie derecho impreso en 3D
• Pie izquierdo impreso en 3D

Herramientas:

• Impresora 3D
• Llave Allen
• Destornillador

Piezas para imprimir en 3D

Archivos .stl aquí. Busca la forma de imprimir las piezas; están diseñadas sin soportes, así que es muy fácil imprimirlas con 20% de relleno y resolución 0,2 mm. Al ser completamente open source, puedes encontrar el diseño de los modelos 3D hechos en Autodesk 123D Design aquí.

Pre-montaje

Hay muchas formas de construir Tito, pero una recomendación es: antes de conectar los servos, ensambla las piezas del disco del servo a las piernas, luego coloca los servos en el cuerpo y los pies.

El Esquemático

Sigue la imagen para las conexiones. Sensor ultrasónico HC-SR04 (trig en pin 8, echo en pin 9). Durante el montaje puede que necesites desconectar y conectar constantemente, así que ten este esquemático a mano para futuras reparaciones.

Probar la posición de los Servos

En la imagen los cables están desconectados, pero la idea es subir un código al Arduino UNO que ponga todos los servos a 90 grados. Luego ajusta el ángulo correcto para los discos de manivela en el cuerpo y los pies. Tito debe quedar en la posición de la foto. Entonces puedes fijar todos los servos con el tornillo de eje.

Montar la placa Arduino UNO

Este diseño facilita fijar cualquier placa Arduino UNO compatible (en mi caso un DFRduino UNO) en la parte de la cabeza, usando hasta 4 tornillos.

Montaje final

Si todas las conexiones están seguras, puedes cerrar la parte de la cabeza y fijarla al cuerpo con los tornillos laterales.

Programación con Arduino IDE

Todas las librerías y códigos sketch están en este repositorio de GitHub. Solo conecta tu cable USB al Arduino UNO y sube los códigos. Hay muchos movimientos programados: caminar en distintas direcciones, ultrasónico, levantarse, inclinarse y bailar.

Publica tus remix y modificaciones en la comunidad Hackster o Thingiverse.

ottodiy.com

Código

GitHub

https://github.com/OttoDIY/OttoDIY

Piezas personalizadas y envolventes

Thingiverse

Archivo CAD en thingiverse.com

Esquemáticos