Tanque Raspberry Pi: Añadir sensores de distancia y rumbo para navegación precisa

Paso 1: Seleccionar sensores

Para el tanque controlado por Raspberry Pi, seleccionamos un telémetro ultrasónico SRF02 y una brújula digital de 3 ejes CMPS10, ambos de robot‑electronics.co.uk. Sus interfaces I2C mantienen el cableado simple, y su bajo coste los hace ideales para prototipado mientras ofrecen la precisión necesaria para detección de obstáculos y conciencia de rumbo.

Paso 2: Crear breakout GPIO

Durante desarrollo anterior, un conector básico llevaba GPIO 7 y Tierra a la placa de control de motores. Para mantener el diseño ordenado, ahora añadimos conexiones para 5V, SDA y SCL, compartiendo pines entre el telémetro y la brújula. Una pequeña placa breakout artesanal consolida estos cables, evitando un enredo de cables jumper.

Paso 3: Validar la configuración

Robot‑electronics proporciona código de muestra listo para ejecutar que lee ambos sensores en una Raspberry Pi. Ejecutar estos scripts como root concede acceso al bus I2C virtual. Tras compilar y ejecutar los programas, los resultados fueron alentadores.

La brújula devolvió un rumbo «adelante» que se alinea con el borde del header: si ese borde apunta al norte, el módulo reporta aproximadamente 0° —un offset de 10 grados comparado con un iPhone calibrado. Aunque no perfecto, este nivel de precisión es suficiente para las tareas básicas de navegación del tanque.

Para una inmersión más profunda, vea Tank Day 23: Range and Bearing.