¡Otto DIY construye tu propio robot en una hora!

Código

• Evite los obstáculos

Evita obstáculos Arduino

 // ---------------------- ------------------------------------------ // - Firmware básico de Zowi v2 adaptado a Otto // - (c) BQ. Publicado bajo licencia GPL // - 04 de diciembre de 2015 // - Autores:Anita de Prado:[email protected]//-- Jose Alberca:[email protected]//-- Javier Isabel:[email protected]//-- Juan González (obijuan):[email protected]//-- Irene Sanz:[email protected]//---------- -------------------------------------------------- ----- // - ¡Experimenta con todas las funcionalidades que tiene Otto gracias a Zowi! // --------------------------- -------------------------------------- # include  #include  #include  #include  #include  #include  #include  #include  OttoSerialCommand SCmd; // El objeto SerialCommand // - Otto Library # include  Otto Otto; // ¡Este es Otto! // ------------------------------------------ --------------- // - Primer paso:Configurar los pines donde están conectados los servos / * --------------- | O O | | --------------- | AÑO 3 ==> | | <==YL 2 --------------- || || || || RR 5 ==> ----- ------ <==RL 4 | ----- ------ | * / #define PIN_YL 2 // servo [0] #define PIN_YR 3 // servo [1] #define PIN_RL 4 // servo [2] #define PIN_RR 5 // servo [3] // --- Botones Otto # define PIN_SecondButton 6 # define PIN_ThirdButton 7 /////// //////////////////////////////////////////////////// ////////////-- Variables globales ---------------------------------- --------- /////////////////////////////////////////// //////////////////////////// const char programID [] ="Otto_todo"; // Cada programa tendrá un IDconst char name_fac ='$'; // Fábrica nameconst char name_fir ='#'; // Nombre // - Parámetros de movimientoint T =1000; // Duración inicial del movimientoint moveId =0; // Número de movimiento en moveSize =15; // Asociado con la altura de algunos movimientos // --------------------------------------- ------------------ // - Otto tiene 5 modos:// - * MODE =0:Otto está esperando // - * MODE =1:Modo de baile ! // - * MODE =2:Modo detector de obstáculos // - * MODE =3:Modo detector de ruido // - * MODE =4:OttoPAD o cualquier modo de Teleoperación (escucha SerialPort). // ------------------------------------------------ --------- volátil int MODE =0; // Estado de Otto en la máquina de estado principal. volátil bool buttonPushed =false; // Variable para recordar cuando se ha pulsado un botón volátil bool buttonAPushed =false; // Variable para recordar cuando se ha pulsado un botón volátil bool buttonBPushed =false; // Variable para recordar cuando se ha pulsado el botón B unsigned long previousMillis =0; int randomDance =0; int randomSteps =0; bool obstacleDetected =false; ///////////////////// //////////////////////////////////////////////////// -- Configuración ----------------------------------------------- ------- ///////////////////////////////////////////// ////////////////////////// void setup () {// Inicialización de la comunicación en serie Serial.begin (115200); pinMode (PIN_SecondButton, ENTRADA); pinMode (PIN_ThirdButton, ENTRADA); // Establecer los pines del servo Otto.init (PIN_YL, PIN_YR, PIN_RL, PIN_RR, true); // Descomente esto para configurar los ajustes de servo manualmente y guardar en EEPROM //Otto.setTrims(TRIM_YL, TRIM_YR, TRIM_RL, TRIM_RR); //Otto.saveTrimsOnEEPROM (); // Quita el comentario de esto solo para una carga cuando finalmente establezcas los ajustes. // Establecer una semilla aleatoria randomSeed (analogRead (A6)); // Interrumptions enableInterrupt (PIN_SecondButton, secondButtonPushed, RISING); enableInterrupt (PIN_ThirdButton, thirdButtonPushed, RISING); // Configurar devoluciones de llamada para comandos SerialCommand SCmd.addCommand ("S", receiveStop); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("L", ReceiveLED); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("T", recieveBuzzer); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("M", ReceiveMovement); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("H", ReceiveGesture); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("K", receiveSing); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("C", ReceiveTrims); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("G", receiveServo); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("D", requestDistance); SCmd.addCommand ("N", requestNoise); SCmd.addCommand ("B", requestBattery); SCmd.addCommand ("I", requestProgramId); SCmd.addDefaultHandler (ReceiveStop); // ¡Otto despierta! Otto.sing (S_conexión); Otto.home (); retraso (50); // Animación Uuuuuh - Un pequeño momento de sorpresa inicial // ----- for (int i =0; i <2; i ++) {for (int i =0; i <8; i ++) {if (buttonPushed) {descanso;} Otto.putAnimationMouth (littleUuh, i); retraso (150); }} // ----- // Sonríe para un Otto feliz :) if (! ButtonPushed) {Otto.putMouth (smile); Otto.sing (S_happy); retraso (200); } // Si el nombre de Otto es '#' significa que Otto no ha sido bautizado // En este caso, Otto hace un saludo más largo // 5 =Dirección EEPROM que contiene el primer carácter if (EEPROM.read (5) ==name_fir) {if (! buttonPushed) {Otto.jump (1,700); retraso (200); } if (! buttonPushed) {Otto.shakeLeg (1, T, 1); } if (! buttonPushed) {Otto.putMouth (smallSurprise); Otto.swing (2.800,20); Otto.home (); }} if (! buttonPushed) {Otto.putMouth (happyOpen); } anteriorMillis =millis ();} //////////////////////////////////////////// /////////////////////////// - Circuito principal ------------------- -------------------------- ////////////////////////// ///////////////////////////////////////////// bucle vacío () { // - MODO 2 - Modo detector de obstáculos if (obstacleDetected) {Otto.sing (S_surprise); Otto.playGesture (OttoFretful); Otto.sing (S_fart3); Otto.walk (2,1300, -1); Otto.turn (2,1000, -1); retraso (50); obstacleDetector (); } else {Otto.walk (1,1000,1); obstacleDetector (); }} ////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// - Funciones -------------------------- ------------------------ ////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////// - Función ejecutada cuando se presiona el segundo botón vaciar secondButtonPushed () {buttonAPushed =true; if (! buttonPushed) {buttonPushed =true; Otto.putMouth (pequeña sorpresa); }} // - Función ejecutada cuando se presiona el tercer botónvoid thirdButtonPushed () {buttonBPushed =true; if (! buttonPushed) {buttonPushed =true; Otto.putMouth (pequeña sorpresa); }} // - Función para leer el sensor de distancia y actualizar el obstáculoDetected variablevoid obstacleDetector () {int distancia =Otto.getDistance (); if (distancia <15) {obstáculoDetectado =verdadero; } else {obstáculoDetected =falso; }} // - Función para recibir el comando Stop.void receiveStop () {sendAck (); Otto.home (); sendFinalAck ();} // - Función para recibir comandos LED void receiveLED () {// sendAck &stop si es necesario sendAck (); Otto.home (); // Ejemplos de comandos de ReceiveLED Bluetooth // L 000000001000010100100011000000000 // L 001111111111111111111111111111111 (todos los LED encendidos) unsigned long int matrix; char * arg; char * endstr; arg =SCmd.next (); //Serial.println (arg); if (arg! =NULL) {matriz =strtoul (arg, &endstr, 2); // Convierte una cadena de caracteres en un entero largo sin signo Otto.putMouth (matriz, falso); } else {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } sendFinalAck ();} // - Función para recibir los comandos del zumbadorvoid recieveBuzzer () {// sendAck &stop si es necesario sendAck (); Otto.home (); bool error =falso; int frec; int duración; char * arg; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {frec =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {duración =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} if (error ==true) {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } else {Otto._tone (frecuencia, duración, 1); } sendFinalAck ();} // - Función para recibir comandos TRimsvoid receiveTrims () {// sendAck &stop si es necesario sendAck (); Otto.home (); int trim_YL, trim_YR, trim_RL, trim_RR; // Definición del comando Servo Bluetooth // C trim_YL trim_YR trim_RL trim_RR // Ejemplos de comandos de ReceiverTrims Bluetooth // C 20 0 -8 3 bool error =false; char * arg; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {trim_YL =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {trim_YR =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {trim_RL =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {trim_RR =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} if (error ==true) {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } else {// Guárdelo en EEPROM Otto.setTrims (trim_YL, trim_YR, trim_RL, trim_RR); Otto.saveTrimsOnEEPROM (); // Quita el comentario de esto solo para una carga cuando finalmente establezcas los ajustes. } sendFinalAck ();} // - Función para recibir los comandos del Servovoid receiveServo () {sendAck (); moveId =30; // Definición del comando de Servo Bluetooth // G servo_YL servo_YR servo_RL servo_RR // Ejemplo de comandos de ReceiveServo Bluetooth // G 90 85 96 78 bool error =false; char * arg; int servo_YL, servo_YR, servo_RL, servo_RR; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {servo_YL =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {servo_YR =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {servo_RL =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {servo_RR =atoi (arg); } // Convierte una cadena de caracteres en un entero else {error =true;} if (error ==true) {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } else {// Actualizar Servo:int servoPos [4] ={servo_YL, servo_YR, servo_RL, servo_RR}; Otto._moveServos (200, servoPos); // Mover 200ms} sendFinalAck ();} // - Función para recibir comandos de movimientovoid receiveMovement () {sendAck (); if (Otto.getRestState () ==verdadero) {Otto.setRestState (falso); } // Definición de comandos de movimiento Bluetooth // M MoveID T MoveSize char * arg; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {moveId =atoi (arg);} else {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); moveId =0; // detener} arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {T =atoi (arg);} else {T =1000; } arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {moveSize =atoi (arg);} else {moveSize =15; }} // - Función para ejecutar el movimiento correcto según el comando de movimiento recibido. Void move (int moveId) {bool manualMode =false; switch (moveId) {caso 0:Otto.home (); descanso; caso 1:// M 1 1000 Otto.walk (1, T, 1); descanso; caso 2:// M 2 1000 Otto.walk (1, T, -1); descanso; caso 3:// M 3 1000 Otto.turn (1, T, 1); descanso; caso 4:// M 4 1000 Otto.turn (1, T, -1); descanso; caso 5:// M 5 1000 30 Otto.updown (1, T, moveSize); descanso; caso 6:// M 6 1000 30 Otto.moonwalker (1, T, moveSize, 1); descanso; caso 7:// M 7 1000 30 Otto.moonwalker (1, T, moveSize, -1); descanso; caso 8:// M 8 1000 30 Otto.swing (1, T, moveSize); descanso; caso 9:// M 9 1000 30 Otto.crusaito (1, T, moveSize, 1); descanso; caso 10:// M 10 1000 30 Otto.crusaito (1, T, moveSize, -1); descanso; caso 11:// M 11 1000 Otto.jump (1, T); descanso; caso 12:// M 12 1000 30 Otto.flapping (1, T, moveSize, 1); descanso; caso 13:// M 13 1000 30 Otto.flapping (1, T, moveSize, -1); descanso; caso 14:// M 14 1000 20 Otto.tiptoeSwing (1, T, moveSize); descanso; caso 15:// M 15 500 Otto.bend (1, T, 1); descanso; caso 16:// M 16 500 Otto.bend (1, T, -1); descanso; caso 17:// M 17 500 Otto.shakeLeg (1, T, 1); descanso; caso 18:// M 18 500 Otto.shakeLeg (1, T, -1); descanso; caso 19:// M 19 500 20 Otto.jitter (1, T, moveSize); descanso; caso 20:// M 20500 15 Otto.ascendingTurn (1, T, moveSize); descanso; predeterminado:manualMode =true; descanso; } if (! manualMode) {sendFinalAck (); }} // - Función para recibir comandos de gestosvoid receiveGesture () {// sendAck &stop si es necesario sendAck (); Otto.home (); // Definición de los comandos de Gesture Bluetooth // H GestureID int Gesto =0; char * arg; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {gesto =atoi (arg);} else {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } cambiar (gesto) {caso 1:// H 1 Otto.playGesture (OttoHappy); descanso; caso 2:// H 2 Otto.playGesture (OttoSuperHappy); descanso; caso 3:// H 3 Otto.playGesture (OttoSad); descanso; caso 4:// H 4 Otto.playGesture (OttoSleeping); descanso; caso 5:// H 5 Otto.playGesture (OttoFart); descanso; caso 6:// H 6 Otto.playGesture (OttoConfused); descanso; caso 7:// H 7 Otto.playGesture (OttoLove); descanso; caso 8:// H 8 Otto.playGesture (OttoAngry); descanso; caso 9:// H 9 Otto.playGesture (OttoFretful); descanso; caso 10:// H 10 Otto.playGesture (OttoMagic); descanso; caso 11:// H 11 Otto.playGesture (OttoWave); descanso; caso 12:// H 12 Otto.playGesture (OttoVictory); descanso; caso 13:// H 13 Otto.playGesture (OttoFail); descanso; predeterminado:descanso; } sendFinalAck ();} // - Función para recibir comandos singvoid receiveSing () {// sendAck &stop si es necesario sendAck (); Otto.home (); // Definición de los comandos Sing Bluetooth // K SingID int sing =0; char * arg; arg =SCmd.next (); if (arg! =NULL) {sing =atoi (arg);} else {Otto.putMouth (xMouth); retraso (2000); Otto.clearMouth (); } cambiar (cantar) {caso 1:// K 1 Otto.sing (S_connection); descanso; caso 2:// K 2 Otto.sing (S_disconnection); descanso; caso 3:// K 3 Otto.sing (S_surprise); descanso; caso 4:// K 4 Otto.sing (S_OhOoh); descanso; caso 5:// K 5 Otto.sing (S_OhOoh2); descanso; caso 6:// K 6 Otto.sing (S_cuddly); descanso; caso 7:// K 7 Otto.sing (S_dormir); descanso; caso 8:// K 8 Otto.sing (S_happy); descanso; caso 9:// K 9 Otto.sing (S_superHappy); descanso; caso 10:// K 10 Otto.sing (S_happy_short); descanso; caso 11:// K 11 Otto.sing (S_sad); descanso; caso 12:// K 12 Otto.sing (S_confused); descanso; caso 13:// K 13 Otto.sing (S_fart1); descanso; caso 14:// K 14 Otto.sing (S_fart2); descanso; caso 15:// K 15 Otto.sing (S_fart3); descanso; caso 16:// K 16 Otto.sing (S_mode1); descanso; caso 17:// K 17 Otto.sing (S_mode2); descanso; caso 18:// K 18 Otto.sing (S_mode3); descanso; caso 19:// K 19 Otto.sing (S_buttonPushed); descanso; predeterminado:descanso; } sendFinalAck ();} // - Función para enviar la medida del sensor ultrasónico (distancia en "cm") void requestDistance () {Otto.home (); // detente si es necesario int distancia =Otto.getDistance (); Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("D")); Serial.print (distancia); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Función para enviar la medida del sensor de ruido requestNoise () {Otto.home (); // detente si es necesario int microfono =Otto.getNoise (); // analogRead (PIN_NoiseSensor); Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("N")); Serial.print (micrófono); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Función para enviar el voltaje de la batería porcentvoid requestBattery () {Otto.home (); // detente si es necesario // La primera lectura de la batería suele ser una lectura incorrecta, por lo que descartaremos este valor. doble nivel de batería =Otto.getBatteryLevel (); Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("B")); Serial.print (batteryLevel); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Función para enviar ID de programavoid requestProgramId () {Otto.home (); // detener si es necesario Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("I")); Serial.print (programID); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Función para enviar Ack comand (A) void sendAck () {delay (30); Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("A")); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Función para enviar el comando Ack final y (F) void sendFinalAck () {delay (30); Serial.print (F ("&&")); Serial.print (F ("F")); Serial.println (F ("%%")); Serial.flush ();} // - Funciones con animatics // ---------------------------------- ---------------------- void OttoLowBatteryAlarm () {doble nivel de batería =Otto.getBatteryLevel (); if (batteryLevel <45) {while (! buttonPushed) {Otto.putMouth (trueno); Otto.bendTones (880, 2000, 1.04, 8, 3); // A5 =880 retraso (30); Otto.bendTones (2000, 880, 1.02, 8, 3); // A5 =880 Otto.clearMouth (); retraso (500); }}} void OttoSleeping_withInterrupts () {int bedPos_0 [4] ={100, 80, 60, 120}; if (! buttonPushed) {Otto._moveServos (700, bedPos_0); } for (int i =0; i <4; i ++) {if (buttonPushed) {break;} Otto.putAnimationMouth (dreamMouth, 0); Otto.bendTones (100, 200, 1.04, 10, 10); if (buttonPushed) {descanso;} Otto.putAnimationMouth (dreamMouth, 1); Otto.bendTones (200, 300, 1.04, 10, 10); if (buttonPushed) {descanso;} Otto.putAnimationMouth (dreamMouth, 2); Otto.bendTones (300, 500, 1.04, 10, 10); retraso (500); if (buttonPushed) {descanso;} Otto.putAnimationMouth (dreamMouth, 1); Otto.bendTones (400, 250, 1.04, 10, 1); if (buttonPushed) {descanso;} Otto.putAnimationMouth (dreamMouth, 0); Otto.bendTones (250, 100, 1.04, 10, 1); retraso (500); } if (! buttonPushed) {Otto.putMouth (lineMouth); Otto.sing (S_cuddly); } Otto.home (); if (! buttonPushed) {Otto.putMouth (happyOpen);}} 

Fuente Arduino

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