Arduino Spider Robot (cuadrúpedo)

Código

• Código principal de Spider Robot

Código principal del robot araña Arduino

 / ******************************************** *********************************************** *********************************************** ********************** * - Autor:BELKHIR Mohamed * * - Profesión:(Ingeniero eléctrico) Propietario de MEGA DAS * * - Objeto principal:Aplicación industrial * * - Copyright (c) titular:Todos los derechos reservados * * - Licencia:Licencia BSD de 2 cláusulas * * - Fecha:20/04/2017 * * ****************** *********************************************** *********************************************** *********************************************** / /*********************************** NOTA ************* ************************* /// Se permite la redistribución y el uso en formas fuente y binarias, con o sin // modificación, siempre que lo siguiente se cumplen las condiciones:// * Las redistribuciones del código fuente deben conservar el aviso de derechos de autor anterior, esta // lista de condiciones y la siguiente exención de responsabilidad .// * Las redistribuciones en forma binaria deben reproducir ce el aviso de copyright anterior, // esta lista de condiciones y el siguiente descargo de responsabilidad en la documentación // y / u otros materiales proporcionados con la distribución .// ESTE SOFTWARE ES PROPORCIONADO POR LOS TITULARES DE LOS DERECHOS DE AUTOR Y COLABORADORES "TAL CUAL" // Y CUALQUIER GARANTÍA EXPRESA O IMPLÍCITA, INCLUYENDO, PERO NO LIMITADO A, LAS // GARANTÍAS IMPLÍCITAS DE COMERCIABILIDAD Y APTITUD PARA UN PROPÓSITO EN PARTICULAR SE RECHAZAN / * * / # include  // para definir y controlar los servos # incluye  // para configurar un temporizador para administrar todos los servos # incluir  #include  #include  // Pantalla OLED dirección TWI # definir OLED_ADDR 0x3CAdafruit_SSD1306 display (-1); / * Servos ----------------------------------------------- --------------------- * /// definir 12 servos para 4 patas Servo servo [4] [3]; // definir los puertos de los servosconst int servo_pin [4] [3] ={{11, 12, 13}, {2, 4, 7}, {14, 15, 16}, {8, 9, 10}}; / * Tamaño del robot ------ -------------------------------------------------- - * / const float l ength_a =50; const float length_b =77.1; const float length_c =27.5; const float length_side =71; const float z_absolute =-28; / * Constantes de movimiento ---------------- ------------------------------------ * / const float z_default =-50, z_up =-30, z_boot =z_absolute; const float x_default =62, x_offset =0; const float y_start =0, y_step =40; const float y_default =x_default; / * variables de movimiento --------------- ------------------------------------- * / volatile float site_now [4] [3]; // coordenadas en tiempo real del final de cada flotante legvolátil site_expect [4] [3]; // coordenadas esperadas del final de cada legfloat temp_speed [4] [3]; // la velocidad de cada eje, necesita ser recalculada antes de cada movimiento flotador move_speed; // movimiento speedfloat speed_multiple =1; // velocidad de movimiento multipleconst float spot_turn_speed =4; const float leg_move_speed =8; const float body_move_speed =3; const float stand_seat_speed =1; volatile int rest_counter; //+1/0.02s, para descanso automático // parámetro de funcionesconst float KEEP =255; // define PI para cálculoconst float pi =3.1415926; / * Constantes para turno ------------- ------------------------------------------- * /// temp lengthconst float temp_a =sqrt (pow (2 * x_default + length_side, 2) + pow (y_step, 2)); const float temp_b =2 * (y_start + y_step) + length_side; const float temp_c =sqrt (pow (2 * x_default + length_side , 2) + pow (2 * y_start + y_step + length_side, 2)); const float temp_alpha =acos ((pow (temp_a, 2) + pow (temp_b, 2) - pow (temp_c, 2)) / 2 / temp_a / temp_b); // sitio para turnconst float turn_x1 =(temp_a - length_side) / 2; const float turn_y1 =y_start + y_step / 2; const float turn_x0 =turn_x1 - temp_b * cos (temp_alpha); const float turn_y0 =temp_b * sin (temp_alpha) - turn_y1 - length_side; const int lightR =3; const int lightG =5; const int lightB =6; int LedR =0; int LedG =0; int LedB =0; char SerialData; // Use esta variable para leer cada caractere recibido a través del puerto serialString data =""; void setup () {Serial.begin (9600); display.begin (SSD1306_SWITCHCAPVCC, OLED_ADDR); display.clearDisplay (); display.display (); retraso (10000); set_site (0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_boot); set_site (1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_boot); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_boot); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_boot); for (int i =0; i <4; i ++) {for (int j =0; j <3; j ++) {site_now [i] [j] =site_expect [i] [j]; }} // iniciar el servo servicio FlexiTimer2 ::set (20, servo_service); FlexiTimer2 ::inicio (); // inicializar servos servo_attach (); pararse (); // retrasar (3000); // sentarse (); // retrasar (3000); // pararse (); // retrasar (3000); feliz(); retraso (aleatorio (500, 1000)); cierra (); retraso (150); enfado (); retraso (aleatorio (1000, 3000)); cierra (); retraso (150); entorna (); retraso (aleatorio (1000, 3000)); cierra (); retraso (150); enfado1 (); retraso (aleatorio (1000, 3000)); cierra (); retraso (150); triste (); retraso (aleatorio (1000, 3000)); cierra (); retraso (150); abre (); retraso (aleatorio (500, 3000)); cierra (); retraso (150); feliz(); delay (random (500, 1000));} void loop () {while (Serial.available ()) // Mientras los datos seriales están disponibles, los almacenamos {delay (10); SerialData =Serial.read (); if (SerialData =='b') LedR =Serial.parseInt (); else if (SerialData =='g') LedG =Serial.parseInt (); else if (SerialData =='r') LedB =Serial.parseInt (); más datos + =SerialData; } if (data =="f") // Si los datos almacenados son movimiento hacia adelante {cierra (); retraso (150); feliz(); step_forward (1); } if (data =="p") // Si los datos almacenados son retroceso {cierra (); retraso (150); triste (); step_back (1); } if (data =="l") // Si los datos almacenados son girar a la izquierda el carro {cierra (); retraso (150); enfado1 (); giro_izquierda (1); } if (data =="m") // Si los datos almacenados son girar a la derecha el carro {cierra (); retraso (150); enfado (); girar_derecha (5); } datos =""; analogWrite (lightR, LedR); analogWrite (lightG, LedG); analogWrite (lightB, LedB);} void servo_attach (void) {for (int i =0; i <4; i ++) {for (int j =0; j <3; j ++) {servo [i] [j]. adjuntar (servo_pin [i] [j]); retraso (100); }}} void servo_detach (void) {for (int i =0; i <4; i ++) {for (int j =0; j <3; j ++) {servo [i] [j] .detach (); retraso (100); }}} void sit (void) {move_speed =stand_seat_speed; for (int leg =0; leg <4; leg ++) {set_site (leg, MANTENER, MANTENER, z_boot); } wait_all_reach ();} / * - stand - función de bloqueo ------------------------------------- -------------------------------------- * / soporte vacío (vacío) {move_speed =stand_seat_speed; for (int leg =0; leg <4; leg ++) {set_site (leg, MANTENER, MANTENER, z_default); } wait_all_reach ();} / * - giro puntual a la izquierda - función de bloqueo - paso del parámetro pasos que quería girar --------------------------- ------------------------------------------------ * / void turn_left (paso int sin firmar) {move_speed =spot_turn_speed; while (paso--> 0) {if (site_now [3] [1] ==y_start) {// tramo 3 &1 mover set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (1, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (2, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); set_site (2, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (3, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_up); set_site (2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); } else {// tramo 0 y 2 mover set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); set_site (1, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (2, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (3, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (1, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); set_site (3, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_up); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); }}} / * - giro puntual a la derecha - función de bloqueo - paso de parámetro pasos que quería girar ------------------------------ --------------------------------------------- * / void turn_right ( paso int sin firmar) {move_speed =spot_turn_speed; while (paso--> 0) {if (site_now [2] [1] ==y_start) {// tramo 2 &0 mover set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (1, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); set_site (3, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); set_site (1, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (2, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (3, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_up); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); } else {// tramo 1 y 3 mover set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); set_site (2, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (3, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (0, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default); set_site (1, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default); set_site (2, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default); set_site (3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default); esperar_todos_reach (); set_site (3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); }}} / * - avanzar - función de bloqueo - paso de parámetro pasos a seguir -------------------------------- ------------------------------------------- * / void step_forward (unsigned int paso) {move_speed =leg_move_speed; while (paso--> 0) {if (site_now [2] [1] ==y_start) {// tramo 2 &1 mover set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =body_move_speed; set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); set_site (2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =leg_move_speed; set_site (1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); } else {// tramo 0 y 3 mover set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =body_move_speed; set_site (0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =leg_move_speed; set_site (3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); }}} / * - retroceder - función de bloqueo - paso de parámetro pasos a seguir -------------------------------- ------------------------------------------- * / void step_back (unsigned int paso) {move_speed =leg_move_speed; while (paso--> 0) {if (site_now [3] [1] ==y_start) {// tramo 3 &0 mover set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =body_move_speed; set_site (0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_default); set_site (2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =leg_move_speed; set_site (0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (0, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); } else {// tramo 1 y 2 mover set_site (1, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =body_move_speed; set_site (0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default); set_site (2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default); set_site (3, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); move_speed =leg_move_speed; set_site (2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_up); esperar_todos_reach (); set_site (2, x_default + x_offset, y_start, z_default); esperar_todos_reach (); }}} // agregar por RegisHsuvoid body_left (int i) {set_site (0, site_now [0] [0] + i, KEEP, KEEP); set_site (1, site_now [1] [0] + i, MANTENER, MANTENER); set_site (2, site_now [2] [0] - i, MANTENER, MANTENER); set_site (3, site_now [3] [0] - i, MANTENER, MANTENER); wait_all_reach ();} void body_right (int i) {set_site (0, site_now [0] [0] - i, MANTENER, MANTENER); set_site (1, site_now [1] [0] - i, MANTENER, MANTENER); set_site (2, site_now [2] [0] + i, MANTENER, MANTENER); set_site (3, site_now [3] [0] + i, MANTENER, MANTENER); esperar_todos_reach ();} void hand_wave (int i) {flotar x_tmp; float y_tmp; float z_tmp; move_speed =1; if (site_now [3] [1] ==y_start) {body_right (15); x_tmp =sitio_ahora [2] [0]; y_tmp =site_now [2] [1]; z_tmp =site_now [2] [2]; move_speed =body_move_speed; para (int j =0; j  i / 4) // move_speed =body_dance_speed * 2; // if (j> i / 2) // move_speed =body_dance_speed * 3; / / set_site (0, KEEP, y_default - 20, KEEP); // set_site (1, KEEP, y_default + 20, KEEP); // set_site (2, KEEP, y_default - 20, KEEP); // set_site (3, MANTENER, y_default + 20, MANTENER); // wait_all_reach (); // set_site (0, MANTENER, y_default + 2 0, MANTENER); // set_site (1, KEEP, y_default - 20, KEEP); // set_site (2, KEEP, y_default + 20, KEEP); // set_site (3, KEEP, y_default - 20, KEEP); // wait_all_reach (); //} // move_speed =body_dance_speed; // head_down (30); //} / * - servicio de microservos / función de interrupción del temporizador / 50Hz - cuando se espera el sitio establecido, esta función mueve el punto final a él en línea recta:temp_speed [4] [3] debe establecerse antes de establecer el sitio esperado, asegúrese de que el punto final se mueva en línea recta y decida la velocidad de movimiento. -------------------------------------------------- ------------------------- * / void servo_service (void) {sei (); flotador estático alfa, beta, gamma; for (int i =0; i <4; i ++) {for (int j =0; j <3; j ++) {if (abs (site_now [i] [j] - site_expect [i] [j])> =abs (temp_speed [i] [j])) site_now [i] [j] + =temp_speed [i] [j]; else site_now [i] [j] =site_expect [i] [j]; } cartesiano_a_polar (alfa, beta, gamma, sitio_ahora [i] [0], sitio_ahora [i] [1], sitio_ahora [i] [2]); polar_to_servo (i, alfa, beta, gamma); } rest_counter ++;} / * - establece uno de los puntos finales 'sitio esperado - esta función establecerá temp_speed [4] [3] al mismo tiempo - función sin bloqueo --------------- -------------------------------------------------- ---------- * / void set_site (int leg, float x, float y, float z) {float length_x =0, length_y =0, length_z =0; if (x! =MANTENER) length_x =x - site_now [leg] [0]; if (y! =MANTENER) length_y =y - site_now [tramo] [1]; if (z! =MANTENER) length_z =z - site_now [tramo] [2]; longitud flotante =sqrt (pow (longitud_x, 2) + pow (longitud_y, 2) + pow (longitud_z, 2)); temp_speed [leg] [0] =length_x / length * move_speed * speed_multiple; temp_speed [leg] [1] =length_y / length * move_speed * speed_multiple; temp_speed [leg] [2] =length_z / length * move_speed * speed_multiple; if (x! =MANTENER) site_expect [tramo] [0] =x; if (y! =MANTENER) site_expect [tramo] [1] =y; if (z! =KEEP) site_expect [leg] [2] =z;} / * - espera que uno de los puntos finales se mueva para esperar el sitio - función de bloqueo ----------------- -------------------------------------------------- -------- * / void wait_reach (int leg) {while (1) if (site_now [leg] [0] ==site_expect [leg] [0]) if (site_now [leg] [1] ==site_expect [leg] [1]) if (site_now [leg] [2] ==site_expect [leg] [2]) break;} / * - esperar que todos los puntos finales se muevan para esperar la función de bloqueo del sitio ---- -------------------------------------------------- --------------------- * / void wait_all_reach (void) {for (int i =0; i <4; i ++) wait_reach (i);} / * - sitio trans de cartesiano a polar - modelo matemático 2/2 ------------------------------------- -------------------------------------- * / void cartesian_to_polar (flotante volátil y alfa, flotante volátil y beta , flotación volátil y gamma, flotación volátil x, flotación volátil y, flotación volátil z) {// calcular wz grado flotación v, w; w =(x> =0? 1:-1) * (sqrt (pow (x, 2) + pow (y, 2))); v =w - longitud_c; alpha =atan2 (z, v) + acos ((pow (longitud_a, 2) - pow (longitud_b, 2) + pow (v, 2) + pow (z, 2)) / 2 / longitud_a / sqrt (pow (v , 2) + pow (z, 2))); beta =acos ((pow (longitud_a, 2) + pow (longitud_b, 2) - pow (v, 2) - pow (z, 2)) / 2 / longitud_a / longitud_b); // calcular x-y-z grados gamma =(w> =0)? atan2 (y, x):atan2 (-y, -x); // grado trans pi-> 180 alfa =alfa / pi * 180; beta =beta / pi * 180; gamma =gamma / pi * 180;} / * - sitio trans de polar a microservos - mapa del modelo matemático al hecho - los errores guardados en eeprom se agregarán ----------------- -------------------------------------------------- -------- * / void polar_to_servo (int leg, float alpha, float beta, float gamma) {if (leg ==0) {alpha =90 - alpha; beta =beta; gamma + =90; } más si (pierna ==1) {alfa + =90; beta =180 - beta; gamma =90 - gamma; } más si (pierna ==2) {alfa + =90; beta =180 - beta; gamma =90 - gamma; } más si (pierna ==3) {alfa =90 - alfa; beta =beta; gamma + =90; } servo [leg] [0] .write (alfa); servo [pierna] [1] .escribir (beta); servo [pierna] [2] .write (gamma);} void abre () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (50, 15, 12, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 20, 7, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.display ();} void cierra () {display.clearDisplay (); display.drawFastHLine (40, 15, 20, BLANCO); display.drawFastHLine (72, 20, 15, BLANCO); display.display ();} void entorna () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (42, 10, 20, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 10, 15, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.fillRect (0, 0, 128, 15, NEGRO); // ceja superior display.fillRect (0, 40, 128, 15, NEGRO); // ceja inferior display.display ();} void triste () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (42, 10, 17, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 10, 17, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.fillTriangle (0, 0, 0, 35, 78, 0, NEGRO); // ceja superior display.fillTriangle (50, 0, 128, 35, 128, 0, NEGRO); // ceja superior display.display ();} void happy () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (42, 25, 15, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 25, 15, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.fillCircle (42, 33, 20, NEGRO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 33, 20, NEGRO); // ojo derecho pequeño display.display ();} void enfado () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (42, 10, 18, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 10, 12, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.fillTriangle (0, 0, 54, 26, 118, 0, NEGRO); // ceja superior display.display ();} void enfado1 () {display.clearDisplay (); display.fillCircle (42, 10, 18, BLANCO); // ojo izquierdo grande display.fillCircle (82, 10, 12, BLANCO); // ojo derecho pequeño display.fillTriangle (0, 0, 65, 15, 120, 0, NEGRO); // ceja superior display.display ();}