Coche Arduino 4WD RC

Código

• Car_nRF24.ino
• Joystick_nRF24.ino

Car_nRF24.ino Arduino

 / * Código del receptor del módulo JoyStick - CONEXIONES:Módulos nRF24L01 Ver:1 - GND 2 - VCC 3.3V !!! NO 5V 3 - CE a Arduino pin 6 4 - CSN a Arduino pin 8 5 - SCK a Arduino pin 13 6 - MOSI a Arduino pin 11 7 - MISO a Arduino pin 12 8 - SIN USAR * /// ----- ( Importar las bibliotecas necesarias) ----- # include  #include  #include  / * ----- (Declarar constantes y números de pin) ----- * / # define CE_PIN 6 # define CSN_PIN 8 // NOTA:el "LL" al final de la constante es "LongLong" typeconst uint64_t pipe =0xE8E8F0F0E1LL; // Defina el tubo de transmisión # define light_Front 18 // LED Front Right pin A4 para Arduino Uno # define light_Back 19 // LED Back Right pin A5 para Arduino Uno # define horn_Buzz 7 #define ENA_m1 3 // Habilitar / acelerar el motor Delantero derecho #define ENB_m1 5 // Habilita / acelera el motor Atrás Derecha # define ENA_m2 9 // Habilita / acelera el motor Delantero Izquierdo # define ENB_m2 10 // Habilita / acelera el motor Atrás Izquierda # define IN_11 0 // L298N # 1 en 1 motor Delantero Derecho #define IN_12 1 // L298N # 1 in 2 motor Front Right # define IN_13 2 // L298N # 1 in 3 motor Back Right # define IN_14 4 // L298N # 1 in 4 motor Back Right # define IN_21 14 // L298N # 2 en 1 motor Delantero Izquierdo # define IN_22 15 // L298N # 2 en 2 motor Delantero Izquierdo # define IN_23 16 // L298N # 2 en 3 motor Atrás Izquierda # define IN_24 17 // L298N # 2 en 4 motor Atrás Izquierda / * ----- (Declarar objetos) ----- * / RF24 radio (CE_PIN, CSN_PIN); // Crear una radio / * ----- (Declarar variables) ----- * / int joystick [6]; // Array de 6 elementos con lecturas de Joystickint speedRight =0; int speedLeft =0; int xAxis, yAxis; // las cuatro variables de botón de joystickint buttonUp; int buttonRight; int buttonDown; int buttonLeft; void setup () {pinMode (light_Front, PRODUCCIÓN); pinMode (light_Back, SALIDA); pinMode (bocina_Buzz, SALIDA); pinMode (ENA_m1, SALIDA); pinMode (ENB_m1, SALIDA); pinMode (ENA_m2, SALIDA); pinMode (ENB_m2, SALIDA); pinMode (IN_11, SALIDA); pinMode (IN_12, SALIDA); pinMode (IN_13, SALIDA); pinMode (IN_14, SALIDA); pinMode (IN_21, SALIDA); pinMode (IN_22, SALIDA); pinMode (IN_23, SALIDA); pinMode (IN_24, SALIDA); / * Serial.begin (9600); Serial.println ("Inicio del receptor Nrf24L01"); * / radio.begin (); radio.openReadingPipe (1, tubería); radio.startListening ();} void loop () {if (radio.available ()) {radio.read (joystick, tamaño de (joystick)); xAxis =joystick [0]; yAxis =joystick [1]; // las cuatro variables de botón de la matriz de joystick int buttonUp =joystick [2]; int buttonRight =joystick [3]; int buttonDown =joystick [4]; int buttonLeft =joystick [5]; //Serial.println (); // para depurar // Obtener la carga útil de datos - Código de depuración a continuación if (buttonUp ==HIGH) {digitalWrite (horn_Buzz, LOW);} else {digitalWrite (horn_Buzz, HIGH);} if (buttonRight ==HIGH) {digitalWrite ( light_Front, LOW);} else {digitalWrite (light_Front, HIGH);} if (buttonLeft ==HIGH) {digitalWrite (light_Back, LOW);} else {digitalWrite (light_Back, HIGH);} // Eje Y usado para avance y control hacia atrás if (yAxis <470) {// Establecer motores derechos hacia atrás digitalWrite (IN_11, LOW); escritura digital (IN_12, ALTA); escritura digital (IN_13, ALTA); digitalWrite (IN_14, BAJO); // Establecer motores izquierdos hacia atrás digitalWrite (IN_21, HIGH); digitalWrite (IN_22, BAJO); digitalWrite (IN_23, BAJO); escritura digital (IN_24, ALTA); // Convierta las lecturas decrecientes del eje Y para retroceder de 470 a 0 en un valor de 0 a 255 para la señal PWM para aumentar la velocidad del motor speedRight =map (yAxis, 470, 0, 0, 255); speedLeft =map (yAxis, 470, 0, 0, 255); } else if (yAxis> 550) {// Establecer motores derechos hacia adelante digitalWrite (IN_11, HIGH); digitalWrite (IN_12, BAJO); digitalWrite (IN_13, BAJO); escritura digital (IN_14, ALTA); // Colocar motores izquierdos adelante digitalWrite (IN_21, LOW); escritura digital (IN_22, ALTA); escritura digital (IN_23, ALTA); digitalWrite (IN_24, BAJO); // Convierta las lecturas crecientes del eje Y para avanzar de 550 a 1023 en un valor de 0 a 255 para la señal PWM para aumentar la velocidad del motor speedRight =map (yAxis, 550, 1023, 0, 255); speedLeft =map (yAxis, 550, 1023, 0, 255); } // Si el joystick permanece en el medio los motores no se mueven else {speedRight =0; speedLeft =0; } // Eje X usado para control izquierdo y derecho if (xAxis <470) {// Convertir las lecturas decrecientes del eje X de 470 a 0 en valores crecientes de 0 a 255 int xMapped =map (xAxis, 470, 0, 0 , 255); // Mover a la izquierda - disminuir la velocidad del motor izquierdo, aumentar la velocidad del motor derecho speedLeft =speedLeft - xMapped; speedRight =speedRight + xMapped; // Limita el rango de 0 a 255 if (speedLeft <0) {speedLeft =0; } if (speedRight> 255) {speedRight =255; }} if (xAxis> 550) {// Convierta las lecturas crecientes del eje X de 550 a 1023 en 0 a 255 valor int xMapped =map (xAxis, 550, 1023, 0, 255); // Mover a la derecha - disminuir la velocidad del motor derecho, aumentar la velocidad del motor izquierdo speedLeft =speedLeft + xMapped; speedRight =speedRight - xMapped; // Limite el rango de 0 a 255 if (speedLeft> 255) {speedLeft =255; } if (speedRight <0) {speedRight =0; }} // Evite los zumbidos a bajas velocidades (ajuste de acuerdo con sus motores. Mis motores no podían comenzar a moverse si el valor de PWM estaba por debajo del valor de 70) if (speedLeft <70) {speedLeft =0; } if (speedRight <70) {speedRight =0; } analogWrite (ENA_m1, speedRight); // Enviar señal PWM al motor A analogWrite (ENB_m1, speedRight); analogWrite (ENA_m2, speedLeft); // Enviar señal PWM al motor B analogWrite (ENB_m2, speedLeft); / * Serial.print ("X ="); Serial.print (xAxis); Serial.print ("Y ="); Serial.print (yAxis); Serial.print ("Arriba ="); Serial.print (joystick [2]); Serial.print ("Derecha ="); Serial.print (joystick [3]); Serial.print ("Abajo ="); Serial.print (joystick [4]); Serial.print ("Izquierda ="); Serial.println (joystick [5]); * /}} 

Joystick_nRF24.ino Arduino

 / * Código del transceptor del módulo JoyStick - CONEXIONES:Módulos nRF24L01 Ver:1 - GND 2 - VCC 3.3V !!! NO 5V 3 - CE al pin 9 de Arduino 4 - CSN al pin 10 de Arduino 5 - SCK al pin 13 de Arduino 6 - MOSI al pin 11 de Arduino 7 - MISO al pin 12 de Arduino 8 - SIN USAR Pines de botón predeterminados:Arriba - pin 2 Derecha - pin 3 Abajo - pin 4 Izquierda - pin 5 - Módulo de joystick analógico GND a Arduino GND VCC a Arduino + 5V X Pot a Arduino A0 Y Pot a Arduino A1 / * ----- (Importar bibliotecas necesarias) ----- * / # include  #include "nRF24L01.h" #include "RF24.h" #define CE_PIN 9 # define CSN_PIN 10 # define xAxis 14 // A0 for Arduino UNO # define yAxis 15 // A1 for Arduino UNO // NOTA:el "LL" al final de la constante es "LongLong" typeconst uint64_t pipe =0xE8E8F0F0E1LL; // Definir la tubería de transmisión / * ----- (Declarar objetos) ----- * / RF24 radio (CE_PIN, CSN_PIN); // Crear una radio / * ----- (Declarar variables) ----- * / int joystick [6]; // Array de 6 elementos con lectura de Joystick y 4 botonesint buttonUp =2; int buttonRight =3; int buttonDown =4; int buttonLeft =5; void setup () {Serial.begin (9600); radio.begin (); radio.openWritingPipe (tubería); radio.stopListening (); // declara pinMode para todos los botones y el estado inicial pinMode (buttonUp, INPUT_PULLUP); pinMode (buttonRight, INPUT_PULLUP); pinMode (buttonDown, INPUT_PULLUP); pinMode (buttonLeft, INPUT_PULLUP); digitalWrite (buttonUp, LOW); digitalWrite (buttonRight, LOW); digitalWrite (buttonDown, LOW); digitalWrite (buttonLeft, LOW);} bucle vacío () {joystick [0] =analogRead (xAxis); joystick [1] =analogRead (yAxis); joystick [2] =digitalRead (buttonUp); joystick [3] =digitalRead (buttonRight); joystick [4] =digitalRead (buttonDown); joystick [5] =digitalRead (buttonLeft); radio.write (joystick, tamaño de (joystick)); retraso (20); Serial.print ("X ="); Serial.print (analogRead (xAxis)); Serial.print ("Y ="); Serial.print (analogRead (yAxis)); Serial.print ("Arriba ="); Serial.print (digitalRead (buttonUp)); Serial.print ("Derecha ="); Serial.print (digitalRead (buttonRight)); Serial.print ("Abajo ="); Serial.print (digitalRead (buttonDown)); Serial.print ("Izquierda ="); Serial.println (digitalRead (buttonLeft));} 

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