Controla el brazo del robot Arduino con la aplicación de Android

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Código Arduino Arduino

 #include  // biblioteca arduino # incluye  // biblioteca c estándar # define PI 3.141Servo baseServo; Servo hombroServo; Codo servoServo; Servo gripperServo; comando int; struct jointAngle {int base; int hombro; int codo;}; int deseadoGrip; int agarrePos; int deseadoDelay; int servoSpeed ​​=15; int listo =0; struct jointAngle deseadoAngle; // ángulos deseados de los servos // ++++++++++++++++ DECLARACIONES DE FUNCIONES ++++++++++++++++++++++++ +++ int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo); // +++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++ configuración vacía () {Serial.begin (9600); baseServo.attach (9); // conecta el servo en el pin 9 al objeto servo shoulderServo.attach (10); elbowServo.attach (11); gripperServo.attach (6); Serial.setTimeout (50); // asegura que el arduino no lee el serial por mucho tiempo Serial.println ("iniciado"); baseServo.write (90); // posiciones iniciales de los servos shoulderServo.write (150); elbowServo.write (110); ready =0;} // arduino loopvoid primario loop () {if (Serial.available ()) {ready =1; deseadoAngle.base =Serial.parseInt (); deseadoAngle.shoulder =Serial.parseInt (); deseadoAngle.elbow =Serial.parseInt (); deseadoGrip =Serial.parseInt (); deseadoDelay =Serial.parseInt (); if (Serial.read () =='\ n') {// si el último byte es 'd' entonces detenga la lectura y ejecute el comando 'd' significa 'done' Serial.flush (); // borra todos los demás comandos apilados en el búfer // envía la finalización del comando Serial.print ('d'); }} int status1 =0; int status2 =0; int status3 =0; int status4 =0; int hecho =0; while (hecho ==0 &&listo ==1) {// mueve el servo a la posición deseada status1 =servoParallelControl (deseadoAngle.base, baseServo, deseadoDelay); status2 =servoParallelControl (ángulo deseado.hombro, hombroServo, retraso deseado); status3 =servoParallelControl (ángulo deseado. codo, codoServo, retraso deseado); status4 =servoParallelControl (deseadoGrip, gripperServo, deseadoDelay); if (estado1 ==1 &estado2 ==1 &estado3 ==1 &estado4 ==1) {hecho =1; }} // fin del tiempo} // +++++++++++++++++++++++++++++ DEFITNICIONES DE FUNCIONES ++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++ int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo, int theSpeed) {int startPos =theServo.read (); // lee la posición actual int newPos =startPos; // int theSpeed ​​=velocidad; // define dónde está la posición con respecto al comando // si la posición actual es menor que el movimiento real hacia arriba if (startPos <(thePos-5)) {newPos =newPos + 1; theServo.write (newPos); retraso (theSpeed); return 0; } else if (newPos> (thePos + 5)) {newPos =newPos - 1; theServo.write (newPos); retraso (theSpeed); return 0; } else {return 1; }} 

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