Robot para evitar obstáculos controlado por Bluetooth

Código

• Código Robot_Arduino controlado por Bluetooth.

Código Robot_Arduino controlado por Bluetooth. C / C ++

 / * Robot para evitar obstáculos controlado por Bluetooth Preparado por:Alok Talukdar Fecha:09.05.2020 * / # include  // Para usar cualquier pin en Arduino para comunicación serial.// Defina los pines digitales para el motor L298 # definir IN1 5 // para motor derecho # definir IN2 4 // para motor derecho # definir IN3 3 // para motor izquierdo # definir IN4 2 // para motor izquierdo # definir ENA 9 // Habilitar A para control PWM del motor derecho # definir ENB 10 // Habilitar B para control PWM del motor izquierdo // Definir los pines digitales para control LED RGB # definir LED rojo 8 # definir LED verde A0 # definir LED azul 11 ​​// Configurar el módulo sensor ultrasónico HC-SR04const int trigPin =6; // Pin TRIG conectado al pin D6 de Arduino Nanoconst int echoPin =7; // Pin ECHO conectado al pin D7 de Arduino Nanoint i, j, k =0; duración flotante, distancia; // variables para la medición de distancias // Configurar el módulo Bluetooth HC05SoftwareSerial mySerial (12,13); // (12 -> RX, 13 -> TX) Datos de cadena; // variables para el control de Bluetooth en btVal; void setup () {// ponga su código de configuración aquí, para que se ejecute una vez:pinMode (trigPin, OUTPUT); // Configurar el pin D6 para transmitir pulsos ultrasónicos pinMode (echoPin, INPUT); // Configure el pin D7 para recibir pulsos ultrasónicos mySerial.begin (9600); // Configure el software en serie a la velocidad de transmisión 9600 pinMode (IN1, OUTPUT); // Configurar IN1 - IN4 como OUTPUT para controlar motores pinMode (IN2, OUTPUT); pinMode (IN3, SALIDA); pinMode (IN4, SALIDA); pinMode (ENA, SALIDA); pinMode (ENB, SALIDA); pinMode (LED rojo, SALIDA); pinMode (blueLED, SALIDA); pinMode (LED verde, SALIDA); escritura digital (IN1, BAJA); // Configure el estado de IN1 - IN4 como LOW digitalWrite (IN2, LOW); escritura digital (IN3, BAJA); escritura digital (IN4, BAJA); analogWrite (LED rojo, 255); // Apague los LED. El LED RGB es un tipo de ánodo común. digitalWrite (blueLED, HIGH); digitalWrite (greenLED, HIGH);} void loop () {// ponga su código principal aquí, para que se ejecute repetidamente:while (mySerial.available ()) {data =mySerial.readStringUntil ('\ n'); } btVal =(data.toInt ()); switch (btVal) {caso 1:adelante (); digitalWrite (LED verde, BAJO); analogWrite (LED rojo, 255); digitalWrite (blueLED, HIGH); dist (); descanso; caso 2:reverso (); escritura digital (LED verde, ALTA); analogWrite (LED rojo, 255); digitalWrite (blueLED, LOW); descanso; caso 3:izquierda (); descanso; caso 4:derecha (); descanso; caso 5:stoprobot (); escritura digital (LED verde, ALTA); analogWrite (LED rojo, 0); digitalWrite (blueLED, HIGH); descanso; predeterminado:digitalWrite (greenLED, HIGH); analogWrite (LED rojo, 255); digitalWrite (blueLED, HIGH); descanso; } if (mySerial.available () <0) {//Serial.println("No Bluetooth Data "); }} // declaraciones de función de control del motor void forward () {for (i =0; i <=100; i ++) {analogWrite (ENA, i); analogWrite (ENB, i); escritura digital (IN1, ALTA); escritura digital (IN2, BAJA); escritura digital (IN3, BAJA); escritura digital (IN4, ALTA); }} anular reverse () {para (j =0; j <=100; j ++) {analogWrite (ENA, j); analogWrite (ENB, j); escritura digital (IN1, BAJA); escritura digital (IN2, ALTA); escritura digital (IN3, ALTA); escritura digital (IN4, BAJA); }} void left () {analogWrite (ENA, 127); analogWrite (ENB, 0); escritura digital (IN1, ALTA); escritura digital (IN2, BAJA); escritura digital (IN3, ALTA); escritura digital (IN4, ALTA); } void right () {analogWrite (ENA, 0); analogWrite (ENB, 127); escritura digital (IN1, ALTA); escritura digital (IN2, ALTA); escritura digital (IN3, BAJA); escritura digital (IN4, ALTA); } stoprobot vacío () {analogWrite (ENA, 0); analogWrite (ENB, 0); escritura digital (IN1, BAJA); escritura digital (IN2, BAJA); escritura digital (IN3, BAJA); escritura digital (IN4, BAJA); } void dist () {digitalWrite (trigPin, LOW); // para enviar un pulso a través del pin TRIG de HC-SR04 delayMicroseconds (2); digitalWrite (trigPin, HIGH); delayMicroseconds (10); digitalWrite (trigPin, BAJO); duración =pulseIn (echoPin, HIGH); // leer la duración del pulso distancia =(duración * 0.0343) / 2; // mide la distancia en cms. La velocidad del sonido es 340 m / so 0.0343 cm / us si (distancia <20) // si la distancia es <20 cms, STOP robot {stoprobot (); escritura digital (LED verde, ALTA); analogWrite (LED rojo, 0); digitalWrite (blueLED, HIGH); } retraso (1000); } 

Esquemas

Diagrama de circuito del robot.