MobBob:Robot Arduino DIY controlado por un teléfono inteligente Android

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 / * * =============================================================* Programa de control MobBob - Versión de Bluetooth en serie del software * por Kevin Chan (también conocido como Cevinius) * ===========================================================* * Este programa permite controlar MobBob mediante comandos en serie. En esta versión del código, los comandos * se reciben a través de un puerto serie de software, con pines definidos en #define cerca de la parte superior. * Esto significa que puede usar cualquier placa compatible con Arduino y conectar una tarjeta bluetooth en los pines establecidos para * el software en serie. (A diferencia de la otra versión de este diseñada para la placa Bluno de DFRobot.) * * Este programa es largo y contiene 2 componentes principales:un programa de animación servo suave y un programa analizador de comandos en serie *. * * Sistema de animación * ================* El programa de animación está diseñado para animar matrices de fotogramas clave de servo sin problemas. El código intenta hacer todo lo posible para que sea fácil de usar. * * El sistema de animación solo pondrá en cola 1 comando. es decir, se puede ejecutar un comando, * y un comando se puede poner en cola. Si envía más comandos, sobrescribirán el comando en cola. * * El sistema de animación esperará por defecto para terminar la animación actual antes de comenzar la siguiente. Esto * significa que si los datos de la animación terminan con el robot en su pose base, las cosas se unirán sin problemas. Para * apoyar esto, el sistema de animación también tiene una función en la que una animación puede tener una "secuencia de finalización" * para volver a poner al robot en la pose base. Esta función se utiliza para las animaciones de caminar hacia adelante / hacia atrás. * Esas animaciones tienen una secuencia final que devuelve al robot a la pose base. * * Cuando finaliza la reproducción de una animación, el sistema de animación generará una cadena de respuesta al puerto serie. * Esto permite a las personas que llaman saber cuándo terminaron de reproducirse las animaciones que solicitaron. Esto es útil * para que los usuarios secuencian animaciones, esperando a que una termine antes de comenzar otra. * * El código de animación tiene muchas variables para permitir que se modifiquen las cosas. P.ej. Frecuencia de actualización, pines arduino, etc. * * El formato de matriz de datos de animación también está diseñado para ser fácil de editar a mano. * * Analizador de comandos * ==============* Este sistema analiza los comandos recibidos en serie y los procesa. Los comandos incluyen uno para configurar directamente * las posiciones de los servos, así como comandos para activar animaciones y caminatas predefinidas. * * Por lo tanto, los usuarios que no quieran preocuparse por los detalles de la caminata pueden usar las caminatas / animaciones predefinidas. * Y los usuarios que quieran un control total sobre los servos (para crear nuevas animaciones sobre la marcha) también pueden hacerlo. * * Como se mencionó anteriormente, estos comandos se pueden usar de forma interactiva desde Arduino Serial Monitor. También pueden * enviarse usando Bluetooth LE (cuando se usa un Bluno). La aplicación del teléfono enviará los comandos a través de Bluetooth LE al * Bluno. * * Comandos generales:* ----------------- * Verificación Listo / OK: * Verificación de estado. La respuesta se devuelve inmediatamente para comprobar si el controlador está funcionando. * * Establecer Servo: * tiempo - tiempo para interpolar a ángulos especificados, 0 saltará inmediatamente a ángulos * leftHip - microsegundos desde el centro. -ve es la cadera hacia adentro, + ve es la cadera hacia afuera * leftFoot - microsecs desde plano. -ve es pie abajo, + ve es pie arriba * rightHip - microsegundos desde el centro. -ve es la cadera hacia adentro, + ve es la cadera hacia afuera * pie derecho - microsegundos desde plano. -ve es pie abajo, + ve es pie arriba * Este comando se usa para tener control total sobre los servos. Puede interpolar el robot desde su * pose actual a la pose especificada durante el tiempo especificado. * * Detener / Reiniciar: * Detiene el robot después de la animación actual. Se puede utilizar para detener animaciones configuradas en bucle * indefinidamente. Esto también se puede usar para poner el robot en su pose base (de pie) * * Detener inmediatamente: * Detiene el robot inmediatamente sin esperar a completar la animación actual. Esto * interrumpe la animación actual del robot. Potencialmente, el robot puede estar en mitad de la animación * y en una pose inestable, así que tenga cuidado al usar esto. * * Comandos de caminata estándar:* ----------------------- * Adelante:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Hacia atrás:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Girar a la izquierda:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Girar a la derecha:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Comandos de animación divertidos:* ----------------------- * Shake Head:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Rebote:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Wobble:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Wobble Left:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Wobble Right:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Tap Feet:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Toque el pie izquierdo:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Toque con el pie derecho:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Shake Legs:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Agitar la pierna izquierda:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * Agitar la pierna derecha:, -1 significa continuo, 0 o ningún parámetro es lo mismo que 1 vez. * * Además, el código enviará una cadena de respuesta a través de Serial cuando los comandos hayan terminado * de ejecutarse. * * Si el comando terminó normalmente, la cadena de respuesta es el código de comando sin * parámetros. P.ej. Cuando haya terminado de avanzar, enviará la respuesta "". * * Si un comando se interrumpió con , es posible que la animación actual se haya detenido a la mitad. * En este caso, el robot podría estar en una extraña pose a mitad de camino, y es posible que no se haya jugado a los Anims de acabado *. Para que el usuario sepa que esto ha sucedido, la cadena de respuesta tendrá el * parámetro -1. Por ejemplo, si una caminata se detuvo a mitad de camino usando , la cadena de respuesta sería *  para indicar que la caminata se detuvo, pero se detuvo a mitad de camino. * (Nota:si usa  para detenerse, esperará a que se complete el ciclo de animación actual * antes de detenerse. Por lo tanto, las animaciones no se detendrán a la mitad en ese caso). * * Porque las respuestas se envían después de un La animación está completa, el remitente del comando puede * buscar las cadenas de respuesta para determinar cuándo el robot está listo para un nuevo comando. * P.ej. Si usa el comando , la cadena de respuesta no se envía hasta que se completen los 3 pasos * (y termine la animación). Entonces, el remitente del comando puede esperar la cadena de respuesta * antes de decirle al robot que haga lo siguiente. * / #include  #include  // -------------------------------- -------------------------------------------------- // Velocidad de comunicación en serie:configure esto para su tarjeta en serie (bluetooth) .//------------------------------- -------------------------------------------------- - // Velocidad de comunicación en serie con la placa bluetooth.// Algunas placas están predeterminadas a 9600. La placa que tengo tiene un valor predeterminado de 115200. # define SERIAL_SPEED 115200 // Configure un puerto serie de software en estos pines.const int rxPin =11; // pin usado para recibir dataconst int txPin =12; // pin utilizado para enviar datosSoftwareSerial softwareSerial (rxPin, txPin); // ---------------------------------- ------------------------------------------------ // Configure los pines Arduino:configúrelos para su robot en particular .//------------------------------------- --------------------------------------------- const int SERVO_LEFT_HIP =5; const int SERVO_LEFT_FOOT =2; const int SERVO_RIGHT_HIP =3; const int SERVO_RIGHT_FOOT =4; // ¡Quiero que este código se pueda utilizar en todos los bípedos de 4 servo! (Como Bob, MobBob) // Me di cuenta de que algunas compilaciones montan los servos de cadera de una manera diferente // a como lo hice con MobBob, así que esta configuración te permite configurar el código // para cualquiera de los estilos de compilación.// 1 para el estilo MobBob caderas orientadas hacia el frente (articulación hacia el frente) // -1 para caderas orientadas hacia atrás estilo Bob (articulación hacia atrás) #define FRONT_JOINT_HIPS 1 // ------------------- -------------------------------------------------- ------------- // Constantes de Servo Max / Min / Center:configúrelas para su robot en particular.//------------------ -------------------------------------------------- -------------- const int LEFT_HIP_CENTRE =1580; const int LEFT_HIP_MIN =LEFT_HIP_CENTRE - 500; const int LEFT_HIP_MAX =LEFT_HIP_CENTRE + 500; const int LEFT_FOOT_CENTRE =1410; const int LEFT_CENT_FOT_MIN; const int LEFT_FOOT_MAX =LEFT_FOOT_CENTRE + 500; const int RIGHT_HIP_CENTRE =1500; const int RIGHT_HIP_MIN =RIGHT_HIP_CENTRE - 500; const int RIGHT_HIP_MAX =RIGHT_HIP_CENTRE + 500; const int RIGHT_HIP_CENTRE + 500; const int RIGHT_HIP_CENTRE 465; const int RIGHT_FOOT_MIN =RIGHT_FOOT_CENTRE - 500; const int RIGHT_FOOT_MAX =RIGHT_FOOT_CENTRE + 500; // ------------------------------ ------------------------------------------------ // Funciones auxiliares para ayudar a calcular los valores de las articulaciones de una manera más fácil de usar .// Aquí puede ajustar los signos si los servos están configurados de una manera diferente. // los servos se configuran de manera diferente .// (Ej. Los servos de cadera originales de Bob están al revés de los de MobBob.) //// (Además, me resulta difícil recordar los signos que debo usar para cada servo, ya que // son diferentes para las caderas izquierda / derecha y para los pies izquierdo / derecho). // ------------------------------------------------ ------------------------------ int LeftHipCentre () {return LEFT_HIP_CENTRE; } int LeftHipIn (int milisegundos) {return LEFT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * milisegundos); } int LeftHipOut (int milisegundos) {return LEFT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * milisegundos); } int RightHipCentre () {return RIGHT_HIP_CENTRE; } int RightHipIn (int milisegundos) {return RIGHT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * milisegundos); } int RightHipOut (int milisegundos) {return RIGHT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * milisegundos); } int LeftFootFlat () {return LEFT_FOOT_CENTRE; } int LeftFootUp (int milisegundos) {return LEFT_FOOT_CENTRE - milisegundos; } int LeftFootDown (int milisegundos) {return LEFT_FOOT_CENTRE + milisegundos; } int RightFootFlat () {return RIGHT_FOOT_CENTRE; } int RightFootUp (int milisegundos) {return RIGHT_FOOT_CENTRE + milisegundos; } int RightFootDown (int milisegundos) {return RIGHT_FOOT_CENTRE - milisegundos; } // ----------------------------------------------- ----------------------------------- // Datos de animación de fotogramas clave para la marcha estándar y otras animaciones servo // // El formato es {, ​​, , , } // milisegundos:tiempo para interpolar a las posiciones de este fotograma clave. P.ej. 500 significa que se necesitarán 500 ms para ir desde la // posición del robot al comienzo de este cuadro a la posición especificada en este cuadro // leftHipMicros - posición de la cadera izquierda en microsec. De servo. // leftFootMicros - posición de la cadera izquierda en servo microsecs.// rightHipMicros - posición de la cadera izquierda en servo microsecs.// rightFootMicros - posición de la cadera izquierda en servo microsecs.// // Los valores de micro servo, admiten un valor especial de -1. Si se da este valor, // le dice al código de animación que ignore este servo en este fotograma clave. es decir, ese servo // permanecerá en la posición que tenía al comienzo de este fotograma clave. //// Además, el primer elemento en el archivo de datos de animación es especial. Es un elemento de metadatos .// El primer elemento es {, 0, 0, 0, 0}, que nos dice el número de cuadros // en la animación. Entonces, el primer fotograma clave real está en animData [1], y el último fotograma clave // ​​está en animData []. (Donde  es el valor en animData [0] [0].) // ----------------------------- -------------------------------------------------- --- // Constantes para hacer que el acceso a las matrices de fotogramas clave sea más legible por humanos.const int TWEEN_TIME_VALUE =0; const int LEFT_HIP_VALUE =1; const int LEFT_FOOT_VALUE =2; const int RIGHT_HIP_VALUE =3; const int RIGHT_FOOT_VALUE used =4; // Constantes en la animación de caminar caminando data.const int FOOT_DELTA =150; const int HIP_DELTA =FRONT_JOINT_HIPS * 120; // Va a la posición erguida predeterminada. Usado por stopAnim (). Int standStraightAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {1, 0, 0, 0, 0}, // Pies planos, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Antes de esto, haga que el robot Pies planos, pies uniformes (es decir, standStraightAnim) .int walkForwardAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {8, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootFlatOELTA (), RightHipOut RightFootFlat ()}, // Inclinar a la derecha, pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, pie izquierdo adelante {300, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA) , // Pies planos, Pie izquierdo adelante {300, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootFlat ()}, // Inclinar a la izquierda, Pie izquierdo adelante {300, LeftHipOut (HIP_DEL TA), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}}; // Antes de esto, lleve el robot a Feet Flat, Feet Even (p. Ej. standStraightAnim) .int walkBackwardAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {8, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar hacia la izquierda, pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, pie izquierdo adelante {300, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pie izquierdo adelante {300, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootDELTA (), Right_HipIn RightFootFlat ()}, // Inclinación hacia la derecha, pie izquierdo hacia adelante {300, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinación hacia la derecha, pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA) , // Pies planos, pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootFlat ()}, // Inclinar a la izquierda, pie derecho adelante {300, LeftHipIn (HIP_DELTA ), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}}; // Finish walk anim lleva al robot desde el final de walkForwardAnim / walkBackwardAnim de vuelta a standStraightAnim.int walkEndAnim [] [5] ={// Metadata . El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar hacia la izquierda, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies uniformes { 300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Antes de esto, lleve el robot a Feet Flat, Feet Even (es decir, standStraightAnim) .int turnLeftAnim [] [5] ={/ / Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {6, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar hacia la izquierda, pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, girar a la izquierda hip, girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, girar la cadera izquierda, girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootIn (), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootFlat ()}, // Inclinar hacia la derecha, Girar la cadera izquierda, Girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootUp (FOOT_DELTA)} // Inclinar hacia la derecha, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre ( ), RightFootFlat ()}}; // Antes de esto, lleve el robot a Feet Flat, Feet Even (es decir, standStraightAnim) .int turnRightAnim [] [5] ={// Metadata. El primer elemento es el número de fotogramas. {6, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la derecha, Pies iguales {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Girar a la izquierda cadera, girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Girar la cadera izquierda, Girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootIn (), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootFlat ()}, // Inclinar a la izquierda, Girar la cadera izquierda, Girar la cadera derecha {300, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)} // Inclinar hacia la izquierda, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre ( ), RightFootFlat ()}}; // Agitar la cabeza anim. Izquierda derecha rápidamente para emular sacudiendo la cabeza.int shakeHeadAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {4, 0, 0, 0, 0}, // Pies planos, Girar a la izquierda {150, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootFlat ()}, // Pies planos, Pies uniformes {150 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}, // Pies planos, Girar a la derecha {150, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootFlat Feet ()}, // flat, Feet even {150, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Bamboleo anim. Inclina hacia la izquierda y hacia la derecha para hacer un divertido wobble.int wobbleAnim [] [5] ={// Metadata. El primer elemento es el número de fotogramas. {4, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies uniformes {300 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}, // Inclinar a la derecha, Pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)} flat, Feet even {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Bamboleo a la izquierda anim. Inclinar hacia la izquierda y hacia atrás.int wobbleLeftAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies uniformes {300 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // Oscila el anim a la derecha. Inclinar hacia la derecha y hacia atrás.int wobbleRightAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la derecha, Pies uniformes {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies uniformes {300 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Toque pies anim. Toque ambos pies.int tapFeetAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Levanta ambos pies, Pies iguales {500, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies iguales { 500, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // Toque el pie izquierdo anim.int tapLeftFootAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Levantar el pie izquierdo, Pies iguales {500, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}, // Pies planos, Pies iguales {500 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // Toque el pie derecho anim.int tapRightFootAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Levantar el pie derecho, Pies iguales {500, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies iguales {500 , LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // Rebotar hacia arriba y hacia abajo anim.int bounceAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {2, 0, 0, 0, 0}, // Levanta ambos pies, Pies pares {500, LeftHipCentre (), LeftFootDown (300), RightHipCentre (), RightFootDown (300)}, // Pies planos, Pies pares { 500, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // Shake Legs Animation.int shakeLegsAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {14, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies iguales {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, Cadera derecha hacia adentro { 100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, Pies pares {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre} , // Inclinar a la izquierda, cadera derecha hacia afuera {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, pies uniformes {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA) , RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclina hacia la izquierda, la cadera derecha en {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclina uniformemente a la izquierda, Pies 100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Pies planos, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()} Plataforma de inclinación ht, Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Cadera izquierda en {100, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), , RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies uniformes {100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Cadera izquierda hacia afuera {100, LeftHipOut (HIP_DELTA ), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies pares {100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUpTA plano) , Pies pares {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Agitar la pierna izquierda Animation.int shakeLeftLegAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {12, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la derecha, Pies iguales {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Cadera izquierda hacia adentro { 100, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies iguales {100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightTAHipCentre (FOOT_DELTA), RightTAHipCentreDot (FOOT_DELTA) , // Inclinar a la derecha, Cadera izquierda hacia afuera {100, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies iguales {100, LeftHipCentre (), LeftFootDownTA (FOOT_DELTA) , RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclina la cadera derecha, izquierda en {100, LeftHipIn (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclina la derecha, Pies pares { 100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar hacia la derecha, Cadera izquierda hacia afuera {100, LeftHipOut (HIP_DELTA), LeftFootDown (FOOT_DELTA), Right), RightCentre otUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies iguales {100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Cadera izquierda en {100, LeftHipIn (HIP_DELTA) , LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la derecha, Pies pares {100, LeftHipCentre (), LeftFootDown (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootUp (FOOT_DELTA) plano Pies iguales {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // Agitar la pierna derecha Animation.int shakeRightLegAnim [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {12, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies iguales {300, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, Cadera derecha hacia adentro { 100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, Pies pares {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre} , // Inclinar a la izquierda, cadera derecha hacia afuera {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipOut (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, pies uniformes {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA) , RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclina hacia la izquierda, la cadera derecha en {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclina uniformemente a la izquierda, Pies 100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, a la derecha de la cadera hacia fuera {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipOutown (HIP_DELotTAD) (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, Pies iguales {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclinar a la izquierda, cadera derecha en {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn (HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA)}, // Inclina a la izquierda, Pies iguales {100, LeftHipCentre (), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipCentre (), RightFootDown (FOOT_DELTA), // even {300, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()},}; // ------------------------- -------------------------------------------------- ------- // Datos especiales de animación dinámica para configurar / interpolar posiciones de servo .//---------------------------- -------------------------------------------------- ---- // Estos son 2 datos especiales de animación que usamos para la función SetServos (). Tienen // un solo cuadro. Esos cambiarán los datos en estos datos de animación y los reproducirán para // mover servos.int setServosAnim1 [] [5] ={// Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {1, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies pares {0, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; int setServosAnim2 [] [5] ={/ / Metadatos. El primer elemento es el número de fotogramas. {1, 0, 0, 0, 0}, // Inclinar a la izquierda, Pies iguales {0, LeftHipCentre (), LeftFootFlat (), RightHipCentre (), RightFootFlat ()}}; // -------- -------------------------------------------------- ------------------------ // Variables servo // -------------------- -------------------------------------------------- ------------Servo servoLeftHip;Servo servoLeftFoot;Servo servoRightHip;Servo servoRightFoot;//------------------------ -------------------------------------------------- --------// State variables for playing animations.//-------------------------------- -------------------------------------------------- // Milliseconds between animation updates.const int millisBetweenAnimUpdate =20;// Time when we did the last animation update.long timeAtLastAnimUpdate;// Related to currently playing anim.int (*currAnim)[5]; // Current animation we're playing.int (*finishAnim)[5]; // Animation to play when the currAnim finishes or is stopped.long timeAtStartOfFrame; // millis() at last keyframe - frame we're lerping fromint targetFrame; // Frame we are lerping toint animNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char animCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".// Related to anim queue. Es decir. Next anim to play.bool animInProgress; // Whether an animation is playingint (*nextAnim)[5]; // This is the next animation to play once the current one is done. // i.e. It's like a queue of size 1! // If curr is non-looping, we play this at the end of the current anim. // If curr is looping, this starts at the end of the current loop, // replacing curr anim. // If nothing is playing, this starts right away. int (*nextFinishAnim)[5]; // This is the finish animation for the queued animation.int nextAnimNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char nextAnimCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".bool interruptInProgressAnim; // Whether to change anim immediately, interrupting the current one.// Curr servo positionsint currLeftHip;int currLeftFoot;int currRightHip;int currRightFoot;// Servo positions at start of current keyframeint startLeftHip;int startLeftFoot;int startRightHip;int startRightFoot;//-------------------------------------------------------------------------------// Parser Variables//-------------------------------------------------------------------------------// Constant delimiter tag charsconst char START_CHAR ='<';const char END_CHAR ='>';const char SEP_CHAR =',';// Constants and a variable for the parser state.const int PARSER_WAITING =0; // Waiting for '<' to start parsing.const int PARSER_COMMAND =1; // Reading the command string.const int PARSER_PARAM1 =2; // Reading param 1.const int PARSER_PARAM2 =3; // Reading param 2.const int PARSER_PARAM3 =4; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM4 =5; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM5 =6; // Reading param 3.const int PARSER_EXECUTE =7; // Finished parsing a command, so execute it.// Current parser state.int currParserState =PARSER_WAITING; // String for storing the command. 2 chars for the command and 1 char for '\0'.// We store the command here as we're parsing.char currCmd[3] ="--";// For tracking which letter we are in the command.int currCmdIndex;// Max command length.const int CMD_LENGTH =2;// Current param values. Store them here after we parse them.int currParam1Val;int currParam2Val;int currParam3Val;int currParam4Val;int currParam5Val;// Variable for tracking which digit we're parsing in a param.// We use this to convert the single digits back into a decimal value.int currParamIndex;// Whether the current param is negative.boolean currParamNegative;// Max parameter length. Stop parsing if it exceeds this.const int MAX_PARAM_LENGTH =6;//===============================================================================// Arduino setup() and loop().//===============================================================================void setup() { // Setup the main serial port softwareSerial.begin(SERIAL_SPEED); // Setup the Servos servoLeftHip.attach( SERVO_LEFT_HIP, LEFT_HIP_MIN, LEFT_HIP_MAX); servoLeftFoot.attach( SERVO_LEFT_FOOT, LEFT_FOOT_MIN, LEFT_FOOT_MAX); servoRightHip.attach( SERVO_RIGHT_HIP, RIGHT_HIP_MIN, RIGHT_HIP_MAX); servoRightFoot.attach(SERVO_RIGHT_FOOT, RIGHT_FOOT_MIN, RIGHT_FOOT_MAX); // Set things up for the parser. setup_Parser(); // Set things up for the animation code. setup_Animation();}void loop() { // Update the parser. loop_Parser(); // Update the animation. loop_Animation();}//===============================================================================// Related to the parser//===============================================================================// Sets up the parser stuff. Called in setup(). Should not be called elsewhere.void setup_Parser(){ // Wait for first command. currParserState =PARSER_WAITING; // Print this response to say we've booted and are ready. softwareSerial.println("");}// Loop() for the parser stuff. Called in loop(). Should not be called elsewhere.void loop_Parser(){ //--------------------------------------------------------- // PARSER // // If there is data, parse it and process it. //--------------------------------------------------------- // Read from pin serial port and write it out on USB port. if (softwareSerial.available()> 0) { char c =softwareSerial.read(); // If we're in WAITING state, look for the START_CHAR. if (currParserState ==PARSER_WAITING) { // If it's the START_CHAR, move out of this state... if (c ==START_CHAR) { // Start parsing the command. currParserState =PARSER_COMMAND; // Reset thing ready for parsing currCmdIndex =0; currCmd[0] ='-'; currCmd[1] ='-'; currParam1Val =0; currParam2Val =0; currParam3Val =0; currParam4Val =0; currParam5Val =0; } // Otherwise, stay in this state. } // In the state to look for the command. else if (currParserState ==PARSER_COMMAND) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. But make sure it's not // empty, or else it's a parse error. if (c ==SEP_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_PARAM1; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. But make sure it's not empty. Otherwise, it's a parse error. else if (c ==END_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_EXECUTE; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // If we've got too many letters here, we have a parse error, // so abandon and go back to PARSER_WAITING else if ( (currCmdIndex>=CMD_LENGTH) || (c <'A') || (c> 'Z') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // Store the current character. else { currCmd[currCmdIndex] =c; currCmdIndex++; } } // In the state to parse param 1. else if (currParserState ==PARSER_PARAM1) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_PARAM2; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam1Val =(currParam1Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 2. else if (currParserState ==PARSER_PARAM2) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_PARAM3; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam2Val =(currParam2Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 3. else if (currParserState ==PARSER_PARAM3) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_PARAM4; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam3Val =(currParam3Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 4. else if (currParserState ==PARSER_PARAM4) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_PARAM5; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam4Val =(currParam4Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 5. else if (currParserState ==PARSER_PARAM5) { // If it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam5Val =-1 * currParam5Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam5Val =(currParam5Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } //--------------------------------------------------------- // PARSER CODE HANDLER (Still part of Parser, but section that // processes completed commands) // // If the most recently read char completes a command, // then process the command, and clear the state to // go back to looking for a new command. // // The parsed items are stored in:// currCmd, currParam1Val, currParam2Val, currParam3Val, // currParam4Val, currParam5Val //--------------------------------------------------------- if (currParserState ==PARSER_EXECUTE) { // Ready/OK Check: if ((currCmd[0] =='O') &&(currCmd[1] =='K')) { softwareSerial.println(""); } // Set Servo: // time - time to tween to specified angles // leftHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // leftFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up // rightHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // rightFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='V')) { int tweenTime =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { tweenTime =0; } SetServos(tweenTime, currParam2Val, currParam3Val, currParam4Val, currParam5Val, "SV"); } // Stop/Reset:, Stops current anim. Also can be used to put robot into reset position. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='T')) { StopAnim("ST"); } // Stop Immediate: else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='I')) { StopAnimImmediate("SI"); } // Forward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='F') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkForwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "FW"); } // Backward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkBackwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "BW"); } // Turn Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnLeftAnim, NULL, numTimes, "LT"); } // Turn Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='R') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnRightAnim, NULL, numTimes, "RT"); } // Shake Head:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeHeadAnim, NULL, numTimes, "SX"); } // Bounce:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(bounceAnim, NULL, numTimes, "BX"); } // Wobble:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleAnim, NULL, numTimes, "WX"); } // Wobble Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleLeftAnim, NULL, numTimes, "WY"); } // Wobble Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleRightAnim, NULL, numTimes, "WZ"); } // Tap Feet:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapFeetAnim, NULL, numTimes, "TX"); } // Tap Left Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapLeftFootAnim, NULL, numTimes, "TY"); } // Tap Right Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapRightFootAnim, NULL, numTimes, "TZ"); } // Shake Legs:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLegsAnim, NULL, numTimes, "LX"); } // Shake Left Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLeftLegAnim, NULL, numTimes, "LY"); } // Shake Right Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeRightLegAnim, NULL, numTimes, "LZ"); } //-------------------------------------------------- // Clear the state and wait for the next command! // This must be done! //-------------------------------------------------- currParserState =PARSER_WAITING; } }}//===============================================================================// Related to playing servo animations.//===============================================================================// Call this to play the given animation once. Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, 1, completeStr);}// Call this to loop the given animation. Pass in NULL if there is no finishAnim.void LoopAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, -1, completeStr);}// Call this to play the given animation the specified number of times. // -1 number of times will make it loop forever.// Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnimNumTimes(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], int numTimes, const char *completeStr){ // Put this in the queue. nextAnim =animToPlay; nextFinishAnim =finishAnim; nextAnimNumLoops =numTimes; // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; }}// Stop after the current animation.void StopAnim(const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Stop immediately and lerp robot to zero position, interrupting // any animation that is in progress.void StopAnimImmediate(const char *completeStr){ // Put this in the queue. interruptInProgressAnim =true; PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Moves servos to the specified positions. Time 0 will make it immediate. Otherwise,// it'll tween it over a specified time.// For positions, 0 means centered.// For hips, -ve is hip left, +ve is hip right// For feet, -ve is foot down, +ve is foot upvoid SetServos(int tweenTime, int leftHip, int leftFoot, int rightHip, int rightFoot, const char* completeStr){ // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; } // Decide which tween data we use. We don't want to over-write the one that is // in progress. We have and reuse these to keep memory allocation fixed. int (*tweenServoData)[5]; if (currAnim !=setServosAnim1) { tweenServoData =setServosAnim1; } else { tweenServoData =setServosAnim2; } // Set the tween information into the animation data. tweenServoData[1][TWEEN_TIME_VALUE] =tweenTime; tweenServoData[1][LEFT_HIP_VALUE] =LeftHipIn(leftHip); tweenServoData[1][LEFT_FOOT_VALUE] =LeftFootUp(leftFoot); tweenServoData[1][RIGHT_HIP_VALUE] =RightHipIn(rightHip); tweenServoData[1][RIGHT_FOOT_VALUE] =RightFootUp(rightFoot); // Queue this tween to be played next. PlayAnim(tweenServoData, NULL, completeStr);}// Set up variables for animation. This is called in setup(). Should be not called by anywhere else.void setup_Animation(){ // Set the servos to the feet flat, feet even position. currLeftHip =LEFT_HIP_CENTRE; currLeftFoot =LEFT_FOOT_CENTRE; currRightHip =RIGHT_HIP_CENTRE; currRightFoot =RIGHT_FOOT_CENTRE; UpdateServos(); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // No animation is playing yet, and nothing in the queue yet. timeAtLastAnimUpdate =millis(); animInProgress =false; interruptInProgressAnim =false; currAnim =NULL; finishAnim =NULL; nextAnim =NULL; nextFinishAnim =NULL;}// Loop function for processing animation. This is called in every loop(). Should be be called by anywhere else.//// NOTE:The way looping animations work is that they basically add themselves back to the queue// when a cycle is done, and if there's nothing already queued up! This way, looping animations// work in a similar way to single-play animations, and fits into the queueing system.void loop_Animation(){ // Get the time at the start of this frame. long currTime =millis(); //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we want to perform the animation update. We don't execute this every frame. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (timeAtLastAnimUpdate + millisBetweenAnimUpdate> currTime) { // Not yet time to do an anim update, so jump out. regreso; } else { // We reset the timer, and then proceed below to handle the current anim update. timeAtLastAnimUpdate =currTime; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we need to setup and start a new animation. We do if there's no anim // playing or we've been asked to interrupt the anim. //-------------------------------------------------------------------------------------- if ( (nextAnim !=NULL) &&(!animInProgress || interruptInProgressAnim) ) { // If this was an interrupt, we also set the "start" servo positions // to the current ones. This way, the animation system will tween from the // current positions. if (interruptInProgressAnim) { // This is the place to notify someone of an animation finishing after getting interrupted // Print the command string we just finished. -1 parameter indicates it was interrupted. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(",-1>"); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // We've handled any interrupt request, so clear the flag. interruptInProgressAnim =false; } // Store the animation we are now playing. currAnim =nextAnim; finishAnim =nextFinishAnim; animCompleteStr[0] =nextAnimCompleteStr[0]; animCompleteStr[1] =nextAnimCompleteStr[1]; nextAnim =NULL; // Queue is cleared. nextFinishAnim =NULL; nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =nextAnimNumLoops; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // If we are currently playing an animation, then update the animation state and the // servo positions. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (animInProgress) { // Determine if we need to switch to the next frame. int timeInCurrFrame =currTime - timeAtStartOfFrame; if (timeInCurrFrame> currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]) { // Set the servo positions to the targetFrame's values. // We only set this if the value is> 0. -ve values means that // the current target keyframe did not alter that servos position. if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]; } UpdateServos(); // These current values are now the start of frame values. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // Now, we try to move to the next frame. // - If there is a next frame, set that as the new target, and proceed. // - If there's no next frame, but it's looping, we re-add this animation // to the queue. // - If there's no next frame, and this is not looping, we stop animating. // (Remember that targetFrame is 1-based since the first element of the animation // data array is metadata) // Increment targetFrame, and reset time in the current frame. targetFrame++; timeAtStartOfFrame =currTime; // If there is no next frame, we stop this current animation. // If it is looping, then we re-queue the current animation if the queue is empty. if (targetFrame> NumOfFrames(currAnim)) { // Stop the current animation. animInProgress =false; // If we're looping forever, and there's no next anim, re-queue the // animation if the queue is empty. if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim ==NULL)) { LoopAnim(currAnim, finishAnim, animCompleteStr); } // If we're looping forever, and there is something in the queue, then // finish the animation and proceed. else if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim !=NULL)) { if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } else { // We've stopped, so can notify if needed. // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } // If we're looping a limited number of times, and there's no next anim, // re-queue the animation if the queue is empty. else if ((animNumLoops> 1) &&(nextAnim ==NULL)) { PlayAnimNumTimes(currAnim, finishAnim, animNumLoops-1, animCompleteStr); } // In this case, numAnimLoops is 1, this is the last loop through, so // we're done. We play the finishAnim first if needed. else { // If there is a finish animation, switch to that animation. if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } // Otherwise, we're done! We've played the finishAnim if there was one. else { // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } } } // If we're still animating (i.e. the previous check didn't find that // we've finished the current animation), then proceed. if (animInProgress) { // Set the servos per data in the current frame. We only update the servos that have target // microsecond values> 0. This is to support the feature where we leave a servo at its // existing position if an animation data item is -1. float frameTimeFraction =(currTime - timeAtStartOfFrame) / ((float) currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]); if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =startLeftHip + ((currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE] - startLeftHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =startLeftFoot + ((currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE] - startLeftFoot) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =startRightHip + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE] - startRightHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =startRightFoot + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE] - startRightFoot) * frameTimeFraction); } UpdateServos(); } }}// Move all the servo to the positions set in the curr... variables.// In the code, we update those variables and then call this to set the servos.void UpdateServos(){ servoLeftHip.writeMicroseconds(currLeftHip); servoLeftFoot.writeMicroseconds(currLeftFoot); servoRightHip.writeMicroseconds(currRightHip); servoRightFoot.writeMicroseconds(currRightFoot);}// Return the number of frames in the given animation data.// Have this helper function to avoid the "magic number" reference of animData[0][0].int NumOfFrames(int animData[][5]){ return animData[0][0];}

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