Día 23 del tanque:alcance y rumbo

Paso 1:elige sensores

Se eligieron dos sensores para la primera incursión de Raspberry Tank en la detección de su entorno:un telémetro de ultrasonido (SRF02) y una brújula de 3 ejes (CMPS10), ambos pedidos a robot-electronics.co.uk. Más allá de su interfaz I2C, estos dispositivos se eligieron principalmente por razones de costo, aunque ambos deberían estar bien para el trabajo que tendrán que hacer en el tanque.

Paso 2:GPIO Breakout!

Ya en el día 7, conectamos un conector simple a los pines GPIO de la Raspberry Pi para extraer GPIO 7 y Ground para alimentar la placa de control del motor del tanque. Ahora necesitamos tres conexiones más en el encabezado GPIO:para 5V, datos I2C (SDA) y reloj I2C (SCL). Varios de estos pines ahora deben estar conectados a más de un dispositivo, para evitar algunas conexiones muy complicadas, construí una placa de ruptura simple para el conector GPIO.

Paso 3:prueba

Prácticamente, los chicos de robot-electronics.co.uk ya han producido programas de muestra para leer los datos de sus dispositivos en una Raspberry Pi, que funcionan perfectamente con Occidentalis. Estos tenían que ejecutarse como root para tener acceso al dispositivo I2C virtual,

Estos se cargaron en la Raspberry Pi, se compilaron y ejecutaron. Los resultados fueron ... ¡bastante buenos!

Se determinó que la dirección "hacia adelante" del módulo de la brújula era hacia los pines del encabezado, lo que significa que si este borde apuntaba hacia el norte, el módulo de la brújula devolvía un rumbo de aproximadamente cero grados. Esto se comparó con la lectura de la brújula proporcionada por un iPhone cercano, y se encontró que tenía una precisión de alrededor de 10 grados, no perfecta, pero aceptable.

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