Brazo Robótico Arduino con Materiales Reciclados

Componentes y suministros

Servo SparkFun Genérico Metal Gear	3
Módulo Joystick PS2 dos ejes	1
Arduino UNO	1
Fuente conmutada 12VDC 600mA	1

Aplicaciones y servicios online

• circuito.io
• Arduino IDE

Sobre este proyecto

Los brazos robóticos son de los proyectos DIY más populares online. Al diseñar nuestra versión con Arduino, decidimos aceptar un reto: construirlo con materiales reciclados. Ser maker también significa pensar fuera de la caja y preguntarse cómo aprovechar materiales disponibles sin generar más residuos. Usamos restos de madera y botellas de plástico para el cuerpo. Hicimos termorretráctiles de botellas con una técnica genial que aprendimos online, y usamos una ¡patata! como contrapeso para que el robot no se volcase.

Fue un proyecto muy divertido, nos recordó por qué amamos hacer cosas.

Puedes encontrar el tutorial completo en nuestro blog. Nota: En el video verás una versión anterior de circuito.io; mejor sigue los pasos del tutorial.

Electrónica

Componentes principales

• Arduino UNO
• 3 Servos SparkFun (Metal Gear genérico)
• Módulo Joystick PS2 2 ejes

Componentes secundarios

• Regulador de voltaje 5V
• Condensador electrolítico 1µF/50V
• Condensador cerámico 100nF
• Disipador TO-220
• Protoboard media
• Cables jumper M/M

Ver diagrama de cableado

Código del brazo robótico

1. Descarga el código del circuito desde la pestaña código en circuito.io.
2. Verifica que el cableado es correcto siguiendo los pasos.
3. Reemplaza firmware.ino (código de prueba de circuito.io) por el firmware.ino del repositorio. Deja las demás librerías igual.
4. Asegúrate de mantener "Include Libraries" y "Pin definitions". Verifica que coincidan las definiciones de pines.

Materiales

• Restos de madera de 1 cm de grosor del taller. En algunos puntos pegamos 2 piezas para más robustez. Busca materiales a tu alrededor pero que sean resistentes y flexibles.
• Para unir piezas hicimos termorretráctiles de botellas de plástico. Técnica genial con botellas de casa. Prueba y verás lo fuertes que son.
• El brazo se mueve en 3 ejes, así que usamos 3 servomotores. Buen artículo sobre cómo elegir servo. Usamos SparkFun Servo - metal gear genérico.

Montaje

La base

Empieza con una base sólida para que el brazo no se volque. También hay que averiguar la mejor forma de unir y atar las piezas de madera para que la base sea firme.

En la imagen ves cómo usamos los termorretráctiles y una ¡patata! como peso en la base. ¡Recuerda cambiarla de vez en cuando! :)

Equilibrio

Colocar el segundo servo fue más complicado y sentimos que esta zona aún necesita atención. Tras construir el prototipo, nos dimos cuenta de que no pensamos suficiente en equilibrar el brazo superior. Por eso el servo consume mucha corriente; se soluciona poniendo un contrapeso en el lado opuesto del brazo.

La pinza

Consideramos varios tipos de pinza y no teníamos claro cuál. Finalmente hicimos un lado fijo para agarre fuerte. En la imagen ves que para la parte móvil hicimos una articulación controlada por el servo y añadimos un muelle para apertura/cierre.

Finalmente pusimos un cordón dentro de un tubo elástico para conectar servo y pinza, mismo mecanismo que frenos de bicicleta.

¡Eso es básicamente todo! Probablemente necesites pequeños ajustes en código y mecánica según tus materiales y electrónica. ¡Si tienes ideas o comentarios, compártelos en nuestro foro o en comentarios!

Código

Código Brazo Robótico

1. Reemplaza firmware.ino de prueba de circuito.io por el firmware.ino de este repositorio.
2. Deja las demás librerías igual.
3. Mantén "Include Libraries" y "Pin definitions".
4. Verifica que las definiciones de pines coincidan.

Repositorio: https://github.com/Circuito-io/Robotic-Arm