Controlador Joystick Preciso para Robot MeArm - Grabar y Reproducir Coordenadas con Arduino Uno

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Sobre este proyecto

Controlador con joystick para brazo robot MeArm® con grabación de coordenadas. Permite repetir las coordenadas grabadas una vez al pulsar un botón o en bucle. Usa placa base Arduino Uno sin placas adicionales. Requiere conexión USB (2A) o fuente 6V / 2A. Probado con cuatro servos SG90.

Pulse el botón del joystick 1 para iniciar la grabación de coordenadas. Pulse nuevamente para finalizar la grabación.

Pulse el botón del joystick 2 para iniciar la reproducción de coordenadas grabadas. Pulse nuevamente para detener la reproducción. Mantenga pulsado el botón del joystick 2 para iniciar reproducción automática en ciclo.

Nota: También existe una versión simplificada que no requiere resistencias ni LED: MeArm Robot - Grabación de Coordenadas (Versión Minimalizada). Si tiene una placa joystick MeArm, hay una versión para usted: MeArm 1.6.1 Robot Joystick Board Recording Movements (IR).

Código

Controlador Joystick Arduino para Robot MeArm® con grabación de coordenadas (versión 1.3.1)

/* meArm joysticks analógicos versión 1.3.1 - UtilStudio.com Dic 2018
 * Usa dos joysticks analógicos y cuatro servos.
 * En versión 1.3 se mejoró la grabación de coordenadas. Se corrigieron algunos errores.
 * Primer joystick mueve pinza adelante/atrás, izquierda/derecha, botón inicia/detiene grabación.
 * Segundo joystick mueve pinza arriba/abajo, abre/cierra, botón inicia/detiene reproducción.
 * Mantener botón 2 segundos para reproducción automática.
 * Pines:
 * Arduino    Stick1    Stick2    Base    Shoulder  Elbow   Gripper  Record/Autoplay
 * GND        GND       GND       Brown   Brown     Brown   Brown
 * 5V         VCC       VCC       Red     Red       Red     Red
 * A0         HOR       A1        VER     PD2       BUTT
 * A2         HOR       A3        VER     PD3       BUTT
 * 11         Yellow    10        Yellow  9         Yellow  6        Yellow
 * PD4        X
 */

#include <Servo.h>

bool repeatePlaying = false;  // Reproducción en ciclo
int delayBetweenCycles = 2000; // Delay entre ciclos (ms)

int basePin = 11;
int shoulderPin = 10;
int elbowPin = 9;
int gripperPin = 6;

int xdirPin = 0;  // Base - joystick1
int ydirPin = 1;  // Shoulder - joystick1
int zdirPin = 3;  // Elbow - joystick2
int gdirPin = 2;  // Gripper - joystick2

int pinRecord = 2;  // Botón grabación (PD2)
int pinPlay = 3;    // Botón reproducción (PD3)
int pinLedRecord = 4; // LED indica grabación (luz) o autoplay (parpadeo)

bool useInternalPullUpResistors = false;
const int buffSize = 512; // Tamaño buffer grabación

int startBase = 90, startShoulder = 90, startElbow = 90, startGripper = 0;
int posBase = 90, posShoulder = 90, posElbow = 90, posGripper = 0;
int lastBase = 90, lastShoulder = 90, lastElbow = 90, lastGripper = 90;

int minBase = 0, maxBase = 150;
int minShoulder = 0, maxShoulder = 150;
int minElbow = 0, maxElbow = 150;
int minGripper = 0, maxGripper = 150;

const int countServo = 4;
int buff[buffSize];
int buffAdd[countServo];
int recPos = 0, playPos = 0;
int buttonRecord = HIGH, buttonPlay = HIGH;
int buttonRecordLast = LOW, buttonPlayLast = LOW;
bool record = false, play = false, debug = false;
String command = "Manual";
int printPos = 0;
int buttonPlayDelay = 20, buttonPlayCount = 0;
bool ledLight = false;

Servo servoBase, servoShoulder, servoElbow, servoGripper;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if (useInternalPullUpResistors) {
    pinMode(pinRecord, INPUT_PULLUP);
    pinMode(pinPlay, INPUT_PULLUP);
  } else {
    pinMode(pinRecord, INPUT);
    pinMode(pinPlay, INPUT);
  }
  pinMode(xdirPin, INPUT);
  pinMode(ydirPin, INPUT);
  pinMode(zdirPin, INPUT);
  pinMode(gdirPin, INPUT);
  pinMode(pinLedRecord, OUTPUT);
  
  servoBase.attach(basePin);
  servoShoulder.attach(shoulderPin);
  servoElbow.attach(elbowPin);
  servoGripper.attach(gripperPin);
  
  StartPosition();
  digitalWrite(pinLedRecord, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(pinLedRecord, LOW);
}

void loop() {
  buttonRecord = digitalRead(pinRecord);
  buttonPlay = digitalRead(pinPlay);
  
  if (buttonPlay == LOW) {
    buttonPlayCount++;
    if (buttonPlayCount >= buttonPlayDelay) repeatePlaying = true;
  } else buttonPlayCount = 0;
  
  if (buttonPlay != buttonPlayLast) {
    if (record) record = false;
    if (buttonPlay == LOW) {
      play = !play;
      repeatePlaying = false;
      if (play) StartPosition();
    }
  }
  
  if (buttonRecord != buttonRecordLast) {
    if (buttonRecord == LOW) {
      record = !record;
      if (record) { play = false; repeatePlaying = false; recPos = 0; }
      else if (debug) PrintBuffer();
    }
  }
  
  buttonPlayLast = buttonPlay;
  buttonRecordLast = buttonRecord;
  
  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
  float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  
  if (abs(dx) < 1.5) dx = 0;
  if (abs(dy) < 1.5) dy = 0;
  if (abs(dz) < 1.5) dz = 0;
  if (abs(dg) < 1.5) dg = 0;
  
  posBase += dx;
  posShoulder += dy;
  posElbow += dz;
  posGripper += dg;
  
  if (play) {
    if (playPos >= recPos) {
      playPos = 0;
      if (repeatePlaying) {
        delay(delayBetweenCycles);
        StartPosition();
      } else play = false;
    }
    
    bool endOfData = false;
    while (!endOfData) {
      if (playPos >= buffSize - 1) break;
      if (playPos >= recPos) break;
      
      int data = buff[playPos];
      int angle = data & 0xFFF;
      int servoNumber = data & 0x3000;
      endOfData = data & 0x4000;
      
      switch (servoNumber) {
        case 0x0000: posBase = angle; break;
        case 0x1000: posShoulder = angle; break;
        case 0x2000: posElbow = angle; break;
        case 0x3000: posGripper = angle; dg = posGripper - lastGripper; break;
      }
      playPos++;
    }
  }
  
  // Límites
  posBase = constrain(posBase, minBase, maxBase);
  posShoulder = constrain(posShoulder, minShoulder, maxShoulder);
  posElbow = constrain(posElbow, minElbow, maxElbow);
  posGripper = constrain(posGripper, minGripper, maxGripper);
  
  servoBase.write(posBase);
  servoShoulder.write(posShoulder);
  servoElbow.write(posElbow);
  
  bool waitGripper = false;
  if (dg < 0) { posGripper = minGripper; waitGripper = true; }
  else if (dg > 0) { posGripper = maxGripper; waitGripper = true; }
  servoGripper.write(posGripper);
  
  if (play && waitGripper) delay(1000);
  
  if (lastBase != posBase || lastShoulder != posShoulder || lastElbow != posElbow || lastGripper != posGripper) {
    if (record) {
      if (recPos < buffSize - countServo) {
        int buffPos = 0;
        if (lastBase != posBase) { buffAdd[buffPos] = posBase; buffPos++; }
        if (lastShoulder != posShoulder) { buffAdd[buffPos] = posShoulder | 0x1000; buffPos++; }
        if (lastElbow != posElbow) { buffAdd[buffPos] = posElbow | 0x2000; buffPos++; }
        if (lastGripper != posGripper) { buffAdd[buffPos] = posGripper | 0x3000; buffPos++; }
        buffAdd[buffPos - 1] |= 0x4000;
        for (int i = 0; i < buffPos; i++) buff[recPos + i] = buffAdd[i];
        recPos += buffPos;
      }
    }
    
    command = "Manual"; printPos = 0;
    if (play) { command = "Play"; printPos = playPos; }
    else if (record) { command = "Record"; printPos = recPos; }
    
    Serial.print(command); Serial.print("\t");
    Serial.print(printPos); Serial.print("\t");
    Serial.print(posBase); Serial.print("\t");
    Serial.print(posShoulder); Serial.print("\t");
    Serial.print(posElbow); Serial.print("\t");
    Serial.print(posGripper); Serial.print("\t");
    Serial.print(record); Serial.print("\t");
    Serial.println(play);
  }
  
  lastBase = posBase; lastShoulder = posShoulder;
  lastElbow = posElbow; lastGripper = posGripper;
  
  if (repeatePlaying) ledLight = !ledLight;
  else { if (ledLight) ledLight = false; if (record) ledLight = true; }
  digitalWrite(pinLedRecord, ledLight);
  
  delay(50);
}

void PrintBuffer() {
  for (int i = 0; i < recPos; i++) {
    int data = buff[i];
    int angle = data & 0xFFF;
    int servoNumber = data & 0x3000;
    bool endOfData = data & 0x4000;
    Serial.print("Servo="); Serial.print(servoNumber);
    Serial.print("\tAngle="); Serial.print(angle);
    Serial.print("\tEnd="); Serial.print(endOfData);
    Serial.print("\tData="); Serial.println(data, BIN);
  }
}

void StartPosition() {
  int angleBase = servoBase.read();
  int angleShoulder = servoShoulder.read();
  int angleElbow = servoElbow.read();
  int angleGripper = servoGripper.read();
  
  Serial.print(angleBase); Serial.print("\t");
  Serial.print(angleShoulder); Serial.print("\t");
  Serial.print(angleElbow); Serial.print("\t");
  Serial.println(angleGripper);
  
  posBase = startBase; posShoulder = startShoulder;
  posElbow = startElbow; posGripper = startGripper;
  
  servoBase.write(posBase);
  servoShoulder.write(posShoulder);
  servoElbow.write(posElbow);
  servoGripper.write(posGripper);
}