MIA-1: Robot humanoide artesanal open-source avanzado – Sin impresión 3D

Componentes y suministros

Componente	Cantidad
Arduino Mega 2560	1
Servomotor LDX227 (dual axis)	8
Servomotor MG996R / MG996	3
Micro servo SG90 (dedos)	Varios
Servomotor MG996R (garra robótica)	1
Cámara USB (visión)	1
Computadora / Raspberry Pi (cerebro principal)	1
Lámina PVC, pegamento caliente, tornillos, cables	Según necesidad

Aplicaciones y servicios online

• Arduino IDE

Sobre este proyecto

Hola a todos, hoy muestro cómo hice el robot MIA-1, que no solo es avanzado y único, sino también open source y se puede hacer sin impresión 3D. ¡Sí, lo leíste bien! Este robot es completamente artesanal. Open source significa que obtienes los códigos y todos los detalles gratis, tú también puedes hacer este robot si lo deseas.

Capacidades de MIA-1

• Escucha y responde (voz)
• Ve y reconoce caras (cámara en ojo izquierdo)
• Detecta movimiento y captura fotos
• GUI con pantalla LCD táctil para comandos
• Muestra imágenes en su pantalla
• Descarga y muestra imágenes
• Apunta con puntero láser en mano derecha
• Mueve manos mientras habla
• Se sostiene en pie sin ayuda
• Puede hacer reverencias (ver video)
• ¡Y mucho más!

Paso 1: Cuerpo y disposición de motores

El cuerpo está hecho con láminas de PVC, unidas con pegamento caliente y tornillos. Corté el PVC con cuchilla (¡cuidado con los dedos!). Las imágenes muestran la disposición de servos. Al ser un robot femenino, le di forma y figura femenina.

Los conectores de servos usan láminas finas de PVC que se doblan bien. La cabeza se hizo con un globo: inflé, apliqué capas de papel mojado (8 capas) y lo pinté de blanco. El diseño resultó increíblemente equilibrado: ¡se sostiene en sus dos pies!

Monté la pantalla LCD en el pecho con tornillos y pegamento.

Paso 2: Diagrama de circuito

El circuito parece complejo pero no lo es. Lo dibujé siguiendo la disposición de motores en el cuerpo para fácil comprensión. Importante: common ground para todo. Arduino se alimenta por USB del ordenador. El diodo láser (para apuntar) toma energía del pin 13 (LED integrado) del Arduino. Todos los motores y el Arduino van en la parte trasera; cables también por detrás. Usé cable USB extendido para conectar al ordenador.

Paso 3: El código

Arduino Mega: Controla 13 servos (13 grados de libertad). Los motores tienen posiciones por defecto preprogramadas. Al alimentar solo los servos con Arduino (sin cuerpo), alcanzan su posición por defecto.

// Posiciones por defecto / standby
komor.write(4);       // Servo cintura
left1.write(120);
rFinger.write(0);
servo1.write(55);
clawOpen();
rightStandBy();
leftStandBy();
headTilt.write(134);
headPan.write(90);

El código de control de motores supera 750 líneas (editar con cuidado).

Procesamiento principal (Python 3): En el ordenador/Raspberry Pi.

• Comunicación serie con Arduino vía pySerial (atención al COM PORT)
• Librerías Python necesarias: pyttsx3 (TTS offline), speech_recognition (STT, requiere internet), tkinter (GUI), OpenCV (visión), wikipedia, PIL
• Instalación: pip install opencv-contrib-python y pip install nombre_libreria para las demás
• Cámara web: probablemente índice 1 (cv2.VideoCapture(1))

La GUI que ves está hecha con tkinter. El Arduino recibe bytes y actúa según el byte recibido, logrando movimiento y habla asíncronos.

mia.write(b'p')        // Comando: cabeza arriba-abajo
count_down(3)
respond("Sonríe por favor", 100)

Código completo gratis en: GitHub MIA-1

Paso 4: Alimentación y acabado

Alimentado con batería LiPo 7.4V. Los servos LDX227 consumen mucha corriente (mínimo 7.3V). Los MG996R son baratos y se dañan fácil (máx 7.8V). Rango óptimo: 7.4V a 7.8V.

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Código

Descarga completa gratis: GitHub MIA-1 (incluye sketch Arduino + scripts Python + esquemáticos)

Esquemáticos

Disponibles en el repositorio GitHub: diagrama de conexiones de 13 servos, Arduino Mega, cámara USB, láser, LCD y alimentación.