Cómo Elegir el Post-Procesador de Robot Adecuado: Guía Práctica

¿No sabes qué post-procesador elegir? Aquí 5 pasos para elegir el perfecto.

Los post-procesadores son el puente entre software de programación fuera de línea (offline) y tu robot.

Si eliges el correcto, tu programa funcionará out-of-the-box: el robot real se moverá exactamente como en simulación. Si eliges mal, tendrás problemas: movimiento errático, dirección incorrecta, o ningún movimiento.

RoboDK ofrece muchos post-procesadores. Vale la pena familiarizarse con su funcionamiento, cómo elegir el adecuado, y cómo personalizar o crear el tuyo si los proporcionados no encajan.

Este artículo te dice todo lo que necesitas saber sobre post-procesadores de robot en RoboDK.

¿Qué es un Post-Procesador?

La mayoría de programas de robot contienen mismos comandos básicos repetidos. Los tres más comunes:

• Move Joint (Movimiento Articular): mueve robot a punto en espacio enviando juntas a posición deseada por camino más rápido, útil en espacio libre.
• Move Linear (Movimiento Lineal): mueve robot de posición actual a punto siguiendo línea precisa, útil para recoger objeto, pintar, etc.
• Set Speed (Establecer Velocidad): define velocidad del efector final y/o juntas.

El software de programación fuera de línea crea programas usando versión generalizada de estos comandos, aplicables a cualquier robot.

Los Robots Hablan Diferentes Idiomas

El problema: cada fabricante tiene forma distinta de programar comandos. Muchos tienen lenguaje propio y algunos usan comandos ligeramente diferentes para versiones de controladores.

Ejemplo de cómo se expresan los tres comandos para diferentes controladores (entre paréntesis, parámetros mínimos para robot 6 DoF):

Robot	Joint Move	Linear Move	Set Speed	Path Rounding
ABB IRC5	MoveJ (4)	MoveL (4)	speeddata(4)	zonedata(4)
Fanuc RJ3	J (2)	L (2)	speed (1)	CNT (1)
Kawasaki	JMOVE (1)	LMOVE (1)	SPEED (1)	ACCURACY (1)
KUKA KRC	PTP (1)	LIN/SPL (1)	$VEL.CP (1)	$APO.CDIS (1)
Motoman JBI	MOVJ (2)	MOVL (2)	VJ/V (1)	PL (1)
Universal Robots	movej (1)	movel/movep (1)	v(1)	r (1)

Cada comando es similar entre tipos, pero difiere redacción y cantidad de información requerida.

Sin programación fuera de línea y post-procesadores, tendrías que aprender nuevo lenguaje cada vez que programas nuevo tipo de robot. Esto ralentiza significativamente la programación.

Los Post-Procesadores lo Facilitan

Traducen comandos a programa específico para tu modelo de robot.

Con RoboDK, no necesitas aprender lenguaje de programación para mover tu robot. Los post-procesadores incluidos suelen generar código usable y sin errores para más de 30 marcas.

También generan todo código de iniciación y definiciones de variables, a menudo molestas en programación textual.

5 Pasos para Elegir el Post-Procesador Perfecto

RoboDK trae más de 40 post-procesadores. Debes elegir el correcto para tu controlador.

¿Cómo elegir?

Si usaste robot de nuestra Robot Library, encontrarás uno seleccionado por defecto. A menudo asume controlador más reciente (o por defecto). Pero puedes necesitar otro si el defecto no se adapta a tu aplicación o configuración.

1. Elige Post-Procesador para tu Marca de Robot

Suele ser mejor probar primero el defecto o el más básico.

Algunas marcas solo tienen una opción en RoboDK (Mecademic, Kawasaki, CLOOS, etc.). En ese caso, elección es simple.

2. Elige Post-Procesador para tu Controlador

Algunas marcas tienen diferentes post-procesadores para diferentes controladores o versiones de lenguaje. Ejemplo: Denso tiene uno para RC7 antiguo y otro para RC8 nuevo, pues cambiaron de PAC a PacScript.

Usa el de tu controlador específico si está disponible. Si no, prueba el más cercano a tu versión.

3. Elige Post-Procesador para tu Aplicación

Algunas marcas tienen varios. KUKA tiene 10.

Algunos extras son para aplicaciones o configuraciones específicas. Ejemplo: 5 post-procesadores para KUKA KRC2. Dos para aplicaciones con add-on CamRob o control CNC KUKA (miles de líneas en un archivo, apto para mecanizado robótico). Uno específico para soldadura por arco. Hay post-procesador UR que integra pinzas Robotiq.

Si hay uno para tu controlador correcto para tu aplicación, úsalo. Si no, usa el básico para tu marca y controlador.

4. Elige Post-Procesador que Puedas Actualizar Fácilmente

A veces el programa generado no es exactamente correcto. Quizás quieras añadir líneas de código para extender funcionalidad. Fácil si conoces lenguaje de tu robot.

Algunos post-procesadores facilitan cambiar y actualizar código generado.

Ejemplo: KUKA KRC2 tiene opciones que generan archivo DAT. Posiciones se almacenan como variables en archivo DAT separado, facilitando actualización cambiando solo variables.

Similarmente, hay dos post-procesadores Siemens Sinumerik: uno con posiciones en mm, otro en pulgadas.

Elige el que facilite actualizar código del robot si necesitas.

5. Crear o Personalizar un Post-Procesador

En algunas circunstancias, necesitas escribir tu propio post-procesador, como configuración única.

También puedes personalizar uno existente para tu configuración o aplicación.

Es muy fácil escribir post-procesadores personalizados en RoboDK: todos son programas Python con formato similar.

Puedes ver tutorial simple para crear/actualizar post-procesador en este video.

Consulta página de post-procesadores en nuestra documentación para más detalles.

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