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Código Arduino Arduino

 #include  // ----- Declarar servos y variables Servo recoil_servo; Servo pan_servo; Servo tilt_servo; const byte pan_limit_1 =0; byte constante pan_limit_2 =180; byte constante tilt_limit_1 =65; byte constante tilt_limit_2 =180; byte constante retroceso_resto =180; // Ángulo del servo cuando está en reposo byte recoil_pushed =125; // Ángulo que debe alcanzar el servo para empujar el dardo // ----- Variables relacionadas con el manejo de datos en serie byte byte_from_app; const byte buffSize =30; byte inputBuffer [buffSize]; const byte startMarker =255; const byte endMarker =254; byte bytesRecvd =0; boolean data_received =false; // ----- Variable relacionada con la sincronización del motor y el disparo bool is_firing =false; bool can_fire =false; bool recoiling =false; unsigned long firing_start_time =0; unsigned long firing_current_time =0; const long firing_time =150; unsigned long recoil_start_time =0; unsigned long recoil_current_time =0; const long recoil_time =2 * firing_time; const byte motor_pin =12; boolean motors_ON =false; // 8 ===========================Dvoid setup () {// ----- define el modo pin del motor pinMode (motor_pin, OUTPUT); digitalWrite (motor_pin, BAJO); // ----- adjunta el servo a los pines recoil_servo.attach (9); pan_servo.attach (10); tilt_servo.attach (11); // ----- secuencia de inicio recoil_servo.write (recoil_rest); pan_servo.write (90); retraso (1000); tilt_servo.write (105); Serial.begin (9600); // iniciar la comunicación en serie} // 8 ===========================Dvoid loop () {getDataFromPC (); set_motor (); if (data_received) {move_servo (); set_recoil (); set_motor (); } fire ();} // 8 ===========================Dvoid getDataFromPC () {// estructura esperada de datos [start byte , cantidad de panorámica, cantidad de inclinación, motor encendido, botón de disparo presionado, byte final] // byte de inicio =255 // cantidad de panorámica =byte entre 0 y 253 // cantidad de inclinación =byte entre 0 y 253 // motor encendido =0 para apagado - 1 encendido // botón de disparo presionado =0 para no presionado - 1 para presionado // byte final =254 if (Serial.available ()) {// Si los datos están disponibles en serial byte_from_app =Serial.read (); // lee el siguiente carácter disponible if (byte_from_app ==255) {// busca el byte de inicio, si lo encuentra:bytesRecvd =0; // restablece el byte recibido a 0 (para comenzar a completar inputBuffer desde el inicio) data_received =false; } else if (byte_from_app ==254) {// busque el byte final, si lo encuentra:data_received =true; // establece data_received en verdadero para que los datos se puedan usar} else {// agrega los bytes recibidos al búfer inputBuffer [bytesRecvd] =byte_from_app; // agrega un carácter al búfer de entrada bytesRecvd ++; // incrementa el byte recibido (esto actúa como un índice) if (bytesRecvd ==buffSize) {// solo una seguridad en caso de que inputBuffer se llene (no debería suceder) bytesRecvd =buffSize - 1; // si bytesReceived> tamaño del búfer establecido bytesReceived más pequeño que el tamaño del búfer}}}} // 8 ===========================Dvoid move_servo ( ) {byte pan_servo_position =map (inputBuffer [0], 0, 253, pan_limit_2, pan_limit_1); // convierte el valor del búfer de entrada al valor de la posición del servo pan_servo.write (pan_servo_position); // establece la posición del servo de panorámica byte tilt_servo_position =map (inputBuffer [1], 0, 253, tilt_limit_2, tilt_limit_1); // convierte el valor del búfer de entrada al valor de la posición del servo tilt_servo.write (tilt_servo_position); // establecer la posición del servo panorámico} // 8 ===========================Dvoid set_recoil () {if (inputBuffer [3] ==1) {// si se presiona el botón de disparo if (! Is_firing &&! Retrocediendo) {// y no disparando ni retrocediendo can_fire =true; // establecer can disparar a verdadero (ver efecto en void fire ())}} else {// si no se presiona el botón de disparo can_fire =false; // establecer can disparar a falso (ver efecto en void fire ())}} // 8 ===========================Dvoid set_motor () {// ----- arranca y detiene motores usando un transisitor MOSFET. if (inputBuffer [2] ==1) {// si se toca la pantalla digitalWrite (motor_pin, HIGH); // enciende el motor motors_ON =true; } else {// si la pantalla no se toca digitalWrite (motor_pin, LOW); // apaga el motor motors_ON =false; }} // 8 ===========================Dvoid fire () {// si el byte del motor está activado, encienda el motor y compruebe tiempo que ha estado encendido if (can_fire &&! is_firing &&motors_ON) {// if (can_fire &&! is_firing) {firing_start_time =millis (); recoil_start_time =millis (); is_firing =true; } hora_corriente_de_corriente =millis (); recoil_current_time =millis (); if (is_firing &&firing_current_time - firing_start_time  recoil_time) {is_firing =false; }} 

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