Simulador de carreras de movimiento 2D DIY

Código

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Código C / C ++

 // ******************************************* ********************************************* // RC Model Servo // Código original de EAOROBBIE (Robert Lindsay) // Completamente destrozado por aarondc // Para uso gratuito del software Sim Tool Motion // ******************** *********************************************** ********************* # incluir  // # definir DEBUG 1 // comentar esta línea para eliminar la depuración Serial.print linesconst int kActuatorCount =2; // cuántos actuadores estamos manejando // las letras ("nombres") enviadas desde Sim Tools para identificar cada actuador // NB:el orden de las letras aquí determina el orden de las constantes restantes kPins y kActuatorScaleconst char kActuatorName [kActuatorCount] ={'R', 'L'}; const int kPins [kActuatorCount] ={4, 5}; // pines a los que están conectados los actuadoresconst int kActuatorScale [kActuatorCount] [2] ={{0, 179}, // Escala del actuador derecho {179, 0} // Escala del actuador del lado izquierdo}; const char kEOL ='~'; // Fin de línea:el delimitador de nuestros valores de acutator const int kMaxCharCount =3; // algún seguro ... Servo actuatorSet [kActuatorCount]; // nuestra matriz de Actuatorsint actuatorPosition [kActuatorCount] ={90, 90}; // posiciones actuales del actuador, inicializadas a 90int currentActuator; // realiza un seguimiento del Actuador actual que se lee desde el puerto serieint valueCharCount =0; // cuántos caracteres de valor hemos leído (debe ser menor que kMaxCharCount !! // configurar algunos estados para nuestra máquina de estado // psReadActuator =siguiente carácter del puerto serie nos dice el actuador // psReadValue =próximos 3 caracteres del puerto serie nos dice el valor TPortState {psReadActuator, psReadValue}; TPortState currentState =psReadActuator; void setup () {// adjuntar los actuadores a los pines para (int i =0; i  0) .void serialEvent () {char tmpChar; int tmpValue; while (Serial.available ()) {// si estamos esperando un nombre de actuador, tómalo aquí si (currentState ==psReadActuator) {tmpChar =Serial.read (); // busca nuestro actuador en la matriz de nombres de actuador que configuramos #ifdef DEBUG Serial.print ("leer"); Serial.println (tmpChar); #endif for (int i =0; i  9)) tmpValue =0; actuatorPosition [currentActuator] =actuatorPosition [currentActuator] * 10 + tmpValue; valueCharCount ++; } más romper; } // si hemos leído el delimitador de valor, actualice el actuador y comience a buscar el siguiente nombre del actuador if (tmpValue ==kEOL || valueCharCount ==kMaxCharCount) {#ifdef DEBUG Serial.print ("leer"); Serial.println (actuatorPosition [currentActuator]); #endif // escala la nueva posición para que el valor esté entre 0 y 179 actuatorPosition [currentActuator] =map (actuatorPosition [currentActuator], 0, 255, kActuatorScale [currentActuator] [0], kActuatorScale [currentActuator] [1]); # ifdef DEBUG Serial.print ("escalado a"); Serial.println (actuatorPosition [currentActuator]); #endif updateActuator (currentActuator); currentState =psReadActuator; }}}} // escribe la posición actual del Actuador a la pasada en Actuator void updateActuator (int thisActuator) {actuatorSet [thisActuator] .write (actuatorPosition [thisActuator]);} 

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