¡Robot humanoide hecho a mano avanzado de código abierto MIA-1!

Acerca de este proyecto

Hola a todos, hoy les mostraré cómo hice el robot MIA-1, que no solo es avanzado y único, sino que también es de código abierto y se puede hacer sin impresión 3D. Sí, lo entendiste, este robot está completamente hecho a mano. Y código abierto significa: obtienes los códigos y todos los detalles gratis , usted también puede hacer este robot si lo desea.

Aquí solo vemos su discurso, ¡pero hay muchas más cosas que puede hacer!

Estas son las cosas que puede hacer:

• Puede escucharle y responderle
• Puede verte y reconocerte usando la cámara de su ojo izquierdo
• Puede detectar movimiento y capturar fotografías
• Tiene una GUI con pantalla LCD táctil para controlarla
• Muestra imágenes en su pantalla LCD
• Descargar imágenes y programas en su pantalla
• Puede apuntar a objetos usando un puntero láser en su mano derecha
• Mueve las manos mientras habla
• Se pone de pie sin la ayuda de otros
• Ella también puede hacer una reverencia (ver el video)
• ¡Y muchos más!

Suministros:

Para hacer este robot, utilicé todas las cosas que están disponibles en nuestra tienda local.

Microcontroladores + Computadoras (el cerebro):

• Arduino Mega (para controlar los servomotores)
• Una computadora completa (puedes usar Raspberry Pi, pero yo usaré mi computadora portátil como su cerebro inicialmente)

Servomotores:

MIA-1 tiene 13 grados de libertad.

• LDX227 servomotores de doble eje 8x
• Servomotores MG996r / MG996 3x
• Para los figers, he usado micro servo sg90

Tenga en cuenta que agregué una garra robótica y usa otro servomotor MG996r.

Y cables de puente, etc.

Visión:

Para el procesamiento de imágenes, como tomar fotos y detectar rostros, etc. He usado una cámara USB .

Paso 1:diseño del cuerpo y el motor

El cuerpo está fabricado con lámina de PVC diferentes piezas se unen con Hot Glue y tornillos (ver foto). He cortado la hoja de pvc con un cúter (¡ten mucho cuidado! ¡No te cortes los dedos!). En la imagen uno y dos puede ver el diseño del servo. Mientras hacía una niña robot, le di una forma y una figura de cuerpo femenino.

Los servo conectores están hechos con láminas delgadas de pvc ya que se doblan bien.

La cabeza se hace con un globo, se insufla aire en el globo (ver imagen), se le agregan pequeños trozos de papel húmedo y luego se seca. Después de agregar 8 capas, se ha vuelto fuerte y sostenible.

Luego, simplemente teñirlo de blanco (todo el cuerpo) usando color en aerosol.

¡¡Resultó que el diseño está tan increíblemente equilibrado y ella (MIA-1) se para justo a dos pies de ella !!

Agregar la pantalla:

Después de eso, solo usó algunos tornillos y pegamentos calientes para montar el lcd en su pecho (última foto).

Paso 2:diagrama de circuito

El diagrama del circuito parece complejo pero no lo es. Dibujé el circuito como el diseño del motor en la carrocería para que puedas entenderlo más fácilmente. Asegúrate de compartir el suelo. El arduino toma energía de la computadora a través de su cable USB. Hay un diodo láser que permite a mia apuntar a cosas que toma energía del pin 13 (pin led) de arduino.

Como puede ver, todos los motores y el arduino en sí están en la parte posterior del cuerpo. También he puesto todos los cables de atrás. Compró un cable USB extendido para que pueda conectarse a la computadora.

Paso 3:el CÓDIGO

Como saben, he usado un mega arduino. El arduino mega controla los servomotores, los motores están preprogramados. Obtenga el código de motores desde aquí. Tenga en cuenta las posiciones predeterminadas de los servos, mientras construye el robot manténgalas. Simplemente encienda los motores con arduino sin hacer el cuerpo y los servomotores llegarán a la posición predeterminada (posición predeterminada a continuación)

  / * posición predeterminada / en espera de los servos * / 
 komor.write (4); #waist servo 
 left1.write (120); 
 rFinger.write (0); 
 servo1.write (55); 
 
 clawOpen (); 
 rightStandBy (); 
 leftStandBy (); 
 
 headTilt.write (134); 
 headPan.write (90);  

El código de control del motor tiene más de 750 líneas (tenga cuidado al editar).

El procesamiento principal se realiza mediante un script python3.

Python tiene una biblioteca pySerial que se comunica con el arduino en serie. Tenga cuidado con el "PUERTO COM".

  #Conecte con la placa del controlador del motor mia a través de la comunicación en serie 
 intente:
 mia =serial.Serial ("COM28", 9600) 
 excepto:
 pass  

  "" "importar las bibliotecas necesarias" "" 
 #importar solicitudes # para realizar solicitudes de publicación / obtener 
 importar pyttsx3 # texto sin conexión a voz 
 importar speech_recognition como sr #Speech to texto (requiere Internet para funcionar) 
 tiempo de importación 
 desde la importación aleatoria aleatoria # biblioteca de selección de enteros aleatorios 
 importación tkinter #tkinter biblioteca de interfaz gráfica de usuario 
 desde tkinter importar Tk, botón, etiqueta, Tk #importar cosas necesarias 
 importar serial # biblioteca serial para comunicación serial a través de USB 
 desde PIL importar Imagen #fro mostrando imagen 
 importar cv2 #Computer Vision library 
 importar wikipedia #para obtener datos directamente de wikipedia  

  pip install opencv-contrib-python  

  pip install nombre_biblioteca  

  cap =cv2.VideoCapture (1) #camera  

  mia.write (b'p ') #command to head up then down 
 count_down (3) 
 respond ("Smile please", 100)