Integración de Wii Nunchuk con Arduino: Guía paso a paso (I2C)

Componentes y materiales

Sobre el proyecto

El Wii Nunchuk es un mando barato y versátil: joystick analógico 2 ejes, 2 botones (C, Z), acelerómetro 3 ejes. Se comunica por I2C (dirección 0x52). Este artículo proporciona una librería completa y estable (nunchuk.h) para leer todos sus datos con calibración, filtrado Kalman y funciones de ángulo (pitch/roll).

Conexión del conector Nunchuk

El conector propietario tiene 6 pines. Al abrirlo (o usar adaptador), el cableado típico es:

¡Verifica siempre con multímetro! Los colores varían en réplicas.

Con level shifter: lado HV (Arduino 5V) ↔ lado LV (Nunchuk 3.3V). SDA/SCL cruzados. Alimentación: 3.3V del Arduino → LV, GND común.

Si usas adaptador "WiiChuck": conecta sus pines 3.3V y GND a A2 y A1 del Arduino respectivamente, y llama a nunchuk_init_power() en setup.

Software: Librería Nunchuk

Descarga: GitHub (incluye nunchuk.h y ejemplo Processing).

Uso básico

#include <Wire.h>
#include "nunchuk.h"

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  // nunchuk_init_power(); // Si usas adaptador WiiChuck (A1=GND, A2=3.3V)
  nunchuk_init();
}

void loop() {
  if (nunchuk_read()) {
    // Datos disponibles en nunchuk_data struct
    nunchuk_print(); // Vuelca a Serial para debug
    // O usa funciones individuales:
    // int joyX = nunchuk_joystickX(); // -128..127 calibrado
    // int accZ = nunchuk_accelZ();    // 0..255 calibrado
    // float pitch = nunchuk_pitch();  // radianes
    // float roll  = nunchuk_roll();   // radianes
    // bool btnZ = nunchuk_buttonZ();
    // bool btnC = nunchuk_buttonC();
  }
  delay(10);
}

Funciones principales

• nunchuk_buttonZ(), nunchuk_buttonC(): 1/0 pulsado.
• nunchuk_joystickX(), nunchuk_joystickY(): calibrados (-128..127). Versiones _raw() sin calibrar.
• nunchuk_joystick_angle(): ángulo joystick (rad).
• nunchuk_accelX(), nunchuk_accelY(), nunchuk_accelZ(): calibrados (0..255, 128=0g). Versiones _raw().
• nunchuk_pitch(), nunchuk_roll(): ángulos inclinación (rad). No hay yaw (acelerómetro no mide rotación).

Calibración

Al inicio de nunchuk.h hay constantes para posición neutra (zero) y 1G. Ejecuta el ejemplo, mira valores _raw() en reposo y ajusta las constantes para tu unidad.

Protocolo I2C (detalles técnicos)

Dirección: 0x52. Velocidad Fast Mode (400kHz).

1. Inicialización con encriptación: START, 0x40, 0x00, STOP. Cada byte leído debe descifrarse: (x ^ 0x17) + 0x17.
2. Inicialización SIN encriptación (recomendada):

   START, 0xF0, 0x55, STOP
   START, 0xFB, 0x00, STOP

   Funciona con clones y evita descifrado.
3. Leer ID dispositivo: START, 0xFA, STOP → READ 6 bytes. Nunchuk = 0xA4200000.
4. Leer medidas (6 bytes): START, 0x00, STOP → READ 6 bytes.
   • Byte 1: Joy X [7:0]
   • Byte 2: Joy Y [7:0]
   • Byte 3: Acc X [9:2]
   • Byte 4: Acc Y [9:2]
   • Byte 5: Acc Z [9:2]
   • Byte 6: Az[1:0] Ay[1:0] Ax[1:0] ¬Bc ¬Bz (botones invertidos, LSB acelerómetros)
   La librería combina LSB con MSB para resolución 10-bit completa.
5. Leer calibración (16 bytes): START, 0x20, STOP → READ 16 bytes. Contiene zero-G, 1G, min/max/center joystick, checksums.

Piezas personalizadas (opcional)

Soporte impreso 3D para montar Nunchuk en proyectos (archivo STL en sección CAD).