Domina la Librería ServoTimer2: Guía Sencilla para Control de Barrido de Servo

Componentes y suministros

Servo (Tower Pro MG996R o similar)	1
Arduino UNO	1
Cables jumper (genéricos)	1

Acerca del proyecto

Introducción

Intentaba construir un robot humanoide, lo que implica manejar servomotores. Todo funcionaba bien hasta que quise hacer que el robot HABLARA usando la librería TMRpcm. Algunas librerías como TMRpcm.h y VirtualWire.h usan el Timer1 de Arduino. No se pueden usar dos dispositivos que requieran el mismo timer simultáneamente. Como Servo.h y TMRpcm ambos usan Timer1, si el robot habla, los servos dejan de funcionar.

La solución: usar otra librería para servos que use Timer2: ServoTimer2. Desafortunadamente, no encontré tutoriales claros sobre cómo usarla, así que creé esta guía. Usaremos un servo con esta librería y haremos un barrido simple.

Paso 1: Piezas y montaje

Pieza principal: un servomotor (uso micro servo SG90, cualquier modelo vale). Pega un brazo de servo en cartón rígido (para ver mejor el ángulo) y fíjalo al servo.

Paso 2: Descargar e instalar la librería ServoTimer2

1. Descarga la librería desde GitHub.
2. Copia la carpeta a la carpeta libraries de Arduino.
3. En el IDE: Sketch → Include Library → Add .ZIP Library y selecciona el archivo descargado.

Paso 3: Montar el circuito simple

• Hilo rojo del servo → 5V de Arduino
• Hilo gris/marrón → GND
• Hilo naranja/amarillo → Pin digital 6

Paso 4: El código

Primero, veamos el barrido con la librería estándar Servo.h (0° → 90° → 180°, espera 1 seg cada uno):

#include 
Servo servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(0); delay(1000);
  servo1.write(90); delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

En Servo.h se escribe el ángulo directamente. En ServoTimer2 hay que escribir el ancho de pulso (pulse width). Típicamente:

• 750 µs ≈ 0°
• 1500 µs ≈ 90°
• 2250 µs ≈ 180°

Estos valores varían según el servo. Prueba y ajusta; no dañarás el servo.

Código equivalente con ServoTimer2:

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(750); delay(1000); // 0°
  servo1.write(1500); delay(1000); // 90°
  servo1.write(2250); delay(1000); // 180°
}

Paso 5: Alimenta Arduino y experimenta

Enciende Arduino y, con una escala de grados, anota a qué ancho de pulso corresponde cada ángulo. Así podrás usar la librería en tus proyectos. ¡Feliz creación!

Código

Barrido con Servo.h (C/C++)

#include 
Servo servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(0); delay(1000);
  servo1.write(90); delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

Barrido con ServoTimer2 (C/C++)

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(750); delay(1000);
  servo1.write(1500); delay(1000);
  servo1.write(2250); delay(1000);
}

Esquemáticos

Repositorio GitHub: Arduino-ServoTimer2-basic-sweep