ROS2 Bouncy Bolson Incluye RTI Connext DDS Gratis: Impulsando Conectividad y Diagnósticos

La segunda versión de ROS2, nombre en clave "Bouncy Bolson", ya está disponible para descarga desde el sitio web oficial de ROS2 para Intel Linux, Windows e iOS.

ROS (Robot Operating System) es un framework de código abierto para construir sistemas robóticos. ROS2 se basa en la plataforma original, entregando mayor rendimiento al usar el Data Distribution Service (DDS) para comunicación.

Sobre ROS2 Bouncy Bolson

El lanzamiento "Bouncy" es notable porque incluye RTI Connext DDS bajo una licencia no comercial. Esto hace que el DDS de grado profesional sea una opción gratuita para investigadores, evaluadores y académicos que usan ROS2.

Gracias a la interoperabilidad basada en estándares de DDS, cada usuario de ROS2 obtiene acceso a un rico ecosistema de herramientas y servicios, incluyendo:

• RTI Admin Console – la herramienta principal para diagnosticar problemas de conectividad.
• RTI System Monitor – la solución premier para ajustar y optimizar rendimiento del sistema.
• RTI Recording Service – grabación y reproducción de alto ancho de banda y larga duración de datos de tópicos.
• RTI Routing Service – un puente listo para usar que permite comunicación cross-network.

A continuación, un ejemplo real de cómo RTI Admin Console simplifica la resolución de problemas. Agregué una fuente de datos LiDAR a un despliegue ROS2 e intenté inicialmente mostrar los datos en RViz, pero no recibí salida.

Usar comandos de diagnóstico de ROS2 ayudó a acotar el problema. Por ejemplo, ros2 topic list muestra tópicos activos:

Me centré en el tópico "/velodyne_points":

Confirmando que el publicador estaba activo:

Sin embargo, RViz aún no mostraba datos.

Admin Console

Lanzar RTI Admin Console vía RTI Launcher destaca inmediatamente problemas de red. La consola muestra un indicador de X rojo cuando los participantes no pueden conectarse.

Expandiendo Dominio 0 y seleccionando "/velodyne_points" reveló un mismatch de QoS:

El publicador ofrecía fiabilidad "Best Effort", pero el suscriptor RViz requería una conexión "Reliable". DDS bloquea la conexión, previniendo mismatches inadvertidos.

Admin Console también muestra cada participante, incluyendo tópicos internos ocultos de ROS2. Observaciones clave incluyen:

• Errores registrados que pueden examinarse luego.
• Tópicos writer-only y reader-only que indican publicadores o suscriptores sin emparejar.
• Soporte para múltiples capas RMW de diferentes proveedores DDS, demostrando verdadera interoperabilidad multi-vendor.
• Al usar la capa RMW Connext, la información de type code aparece en tráfico de descubrimiento y puede inspeccionarse en Admin Console.

Otras capas RMW suprimen esta información.

Admin Console también puede suscribirse a tópicos de datos y visualizar sus valores:

Con Admin Console, identifiqué el mismatch de QoS y resolví el problema en minutos.

Explore publicaciones adicionales que muestran el poder del ecosistema ROS2/DDS para extender, diagnosticar y optimizar sistemas robóticos, y para mejorar visualización 3D en entornos DDS puros:

• ROS2 + DDS: A Field Guide to Interoperability
• ROS2 + DDS Play It Again
• ROS 2 and DDS: Interoperability Drives Next‑Generation Robotics